Falsche Position nach Berechnung eines wobj mit DefFrame?!

Moin,

entweder mache ich grad was falsch, oder ich hab ein Verständnisproblem.

Ich hab einen Greifer mit Messspitze. Die Messspitze ist definiert (TCP, 4 Punkte). Die Daten sind ok und die Bewegung und Umorientierung passt. Danach wollte ich mit drei geteachten Punkten ein wobj berechnen lassen. Dazu gibt es eine Teachplatte mit Spitzen drauf. Die lege ich auf die Palette, für die das wobj sein soll. Nach dem Definieren des wobj mit DefFrame möchte ich die Abstände der Spitzen gerne rausrechnen, damit der Ursprung des wobj im Ursprung der Palette liegt. Das passt aber irgendwie nicht.

Grün gekennzeichnet ist das Koordinatensystem, wie ich es gerne an der Palette hätte.

Rot gekennzeichnet sind die Abstände der Messspitze vom Ursprung des Koordinatensystems an der Palette.

Das Koordinatensystem der Palette ist etwa 30° gegenüber dem des Roboters verdreht.

! Greifer
TASK PERS tooldata tMessspitze := [TRUE,[[0.00902181,0.452353,340.189],[1,0,0,0]],[52.3,[-19.2,-1.6,129.6],[1,0,0,0],3.359,2.194,2.759]];

! Palettenplatz vom Roboter aus gesehen links
CONST robtarget pU_wobj_PM761  := [[17.30,1429.51,-493.26],[0.0474765,0.796139,-0.597662,0.0819047],[1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pX_wobj_PM761  := [[366.30,1233.84,-493.49],[0.0474632,0.796154,-0.597644,0.0819022],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pXY_wobj_PM761 := [[512.69,1496.33,-491.18],[0.0474953,0.796101,-0.597711,0.0819092],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

! IBN
CONST robtarget pDummy1 := [[0.00,0.00,0.00],[0.0286675,0.921209,-0.376711,0.0929573],[1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pDummy2 := [[33.26,53.68,79.61],[0.0286672,0.921209,-0.376711,0.092957],[1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pDummy3 := [[-17.46,30.39,3.41],[0.0901483,0.924186,-0.369797,-0.0316935],[0,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

! Abstande der Spitze U auf der Teachplatte vom Ursprung des wobj
CONST num nDeltaX := -55;   ! Abstand der Teachspitzen U und X von X-Achse in mm
CONST num nDeltaY := -30;   ! Abstand der Teachspitze U von Y-Achse in mm
CONST num nDeltaZ := -80;   ! Hoehe der Teachspitzen von Null in mm

! Werkobjekte
PERS wobjdata wobj_PM761 := [FALSE, TRUE, "", [[-37.7, 1399.51, -573.26],[0.967531, 0.00379013, -0.000692955, -0.252724]], [[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]]];

PROC Setup_wobj_PM761()
    ! Teachpunkte zum Einrichten wobj PM761 (Palettenpatz links)
    MoveL pU_wobj_PM761,  vHome,fine,tMessspitze\Wobj := wobj0;
    MoveL pX_wobj_PM761,  vHome,fine,tMessspitze\Wobj := wobj0;
    MoveL pXY_wobj_PM761, vHome,fine,tMessspitze\Wobj := wobj0;
    
    ! Koordinatensystem berechnen
    wobj_PM761.uframe := DefFrame(pU_wobj_PM761, pX_wobj_PM761, pXY_wobj_PM761);
    
    ! Vor der Korrektur teachen
    MoveL pDummy1, vHome, fine, tMessspitze \wobj:= wobj_PM761;
    
    ! (Bekannte) Verschiebung durch die Spitze auf der Messplatte rausrechnen
    wobj_PM761.uframe.trans.x := wobj_PM761.uframe.trans.x + nDeltaX;
    wobj_PM761.uframe.trans.y := wobj_PM761.uframe.trans.y + nDeltaY;
    wobj_PM761.uframe.trans.z := wobj_PM761.uframe.trans.z + nDeltaZ;
    
    ! Nach der Korrektur teachen
    MoveL pDummy2, vHome, fine, tMessspitze \wobj:= wobj_PM761;
    
    ! Mit der Messspitze im Ursprung
    MoveL pDummy3, vHome, fine, tMessspitze \wobj:= wobj_PM761;
ENDPROC

Wie man sieht passt die Position pDummy1, die direkt nach dem DefFrame geteached wurde. Nach der ersten Korrektur haut es aber schon nicht mehr hin. Der Roboter wurde zwischenzeitlich nicht bewegt. Wenn ich dann pDummy2 teache, würde ich erwarten, daß da die Werte nDeltaX, ...Y und ...Z drin stehen. Ich hab da aber schon etwa 1,7mm bzw. 1,3mm Differenz. Danach habe ich die Messspitze so nah wir möglich an den Ursprung des Koordinatensystems gefahren. Nach dem Teachen von pDummy3 würde ich da jetzt Werte nahe bei 0 erwarten. Die sind aber weit davon entfernt.

Hab ich da jetzt einen Fehler in der Denke oder im Code?

Vielen Dank schonmal.

Gruß

Jörn

Zitat von Loipe

mit PoseMult schiebst du im richtungsVektor des Wobjs.

Moin,

kaum macht man es richtig, schon geht es. Vielen Dank, funktioniert tadellos.

Gruß

Jörn

Zitat von RobiMan

=>falls jemand mal am O-Frame rumgespielt hat.

Ich hatte die gleiche Befürchtung und habs so gelöst:

! Nullpose (Zum Zurücksetzen der oframes)
CONST pose pPose0 := [[0,0,0], [1,0,0,0]];

! Koordinatensystem berechnen und oFrame zurücksetzen
wobj_PM761.uframe := DefFrame(pU_wobj_PM761, pX_wobj_PM761, pXY_wobj_PM761);
wobj_PM761.oframe := pPose0;

Zitat von Hermann

Wenn man den Oframe nicht benutzt ...

Den brauche ich für die Greifposition von Kisten, die abgestapelt werden sollen. Deswegen hab ich sie auch gelöscht. Nicht, daß da noch altes Zeug drin steht.

Einen hab ich noch.

Der Roboter steht an einer bestimmten Position innerhalb eines wobj:

wobjdata wobj_PM761 := [FALSE, TRUE, "", [[-44.422, 1430.8, 136.847],[0.967623, 0.0042076, -0.000477384, -0.252365]], [[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]]];

robtarget rtVKHolen_GP := [[607.5,302.5,1332],[0,1,0,0],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

Jetzt hab ich durch eine Suche eine Lagekorrektur ermittelt. Ich muss in X 2.37555mm, in Y 0.824158mm und um Z 1.49961° drehen. Das ganze hab ich in eine pose gepackt:

pRaeumlicheLageKorrektur := [[2.37555,0.824158,0],[0.999914,0,0,0.0130862]];

Und die verrechne ich dann:

wobj_PM761.oframe := pRaeumlicheLageKorrektur;

Der Winkel passt auch, aber die Verschiebung in Y beträgt etwa 23mm statt 0.8mm. "Tottel, Du musst doch PoseMult nehmen!", fiel mir da ein (Siehe oben ). Et voila:

wobj_PM761.oframe := PoseMult(wobj_PM761.oframe, pRaeumlicheLageKorrektur);

Allerdings fährt er dann auf genau die gleiche Position.

Ich bin mir recht siecher, daß es irgendwie gehen muss. Aber wie?

Vielen Dank schonmal.

Gruß

Jörn

Zitat von Loipe

Fahr ..

Code

wobj_PM761.oframe :=PoseMult([[rtVKHolen_GP.trans],[rtVKHolen_GP.rot]],pRaeumlicheLageKorrektur);
Evtl. musst du die Korrektur drehen dann

wobj_PM761.oframe :=PoseMult([[rtVKHolen_GP.trans],[rtVKHolen_GP.rot]],INV_POSE(pRaeumlicheLageKorrektur));

...

wir bräuchten mehr details um 100% dir eine lösung vorzuschlagen

Ersteres hab ich schon probiert. Meine Idee war gewesen die Verschiebung relativ zum TCP berechnen zu lassen. Da fährt er dann aber weiß-ich-wo hin.

Das zweite hab ich gerade probiert, das passt leider auch nicht.

Mit Details kann ich aber dienen:

Ich hab eine Palette. Auf der hab ich ein wobj im Ursprung der Palette definiert, d.h. auf Höhe der Palette und in der Ecke der Palette, die im Anschlagwinkel steht (Siehe Bild ganz oben im ersten Beitrag). Die Achsen sind parallel zu Palette. Die Palette steht aber nicht parallel zur base.

Auf der Palette stehen 4 Türme mit Körben, die ich abholen soll. Zwischen den Körben ist relativ viel Platz, weshalb ich eine Messung für eine Lagekorrektur zu ermitteln. Der erste Korb, den ich abholen muss, ist berechnet bei [607.5, 302.5, 1332] im wobj_PM761. Als Lagekorrektur hab ich die besagte pRaeumlicheLageKorrektur ermittelt (X 2.375mm, Y 0.824mm, Z 1,5°). Um den Wert muss ich den TCP korrigieren, damit der Greifer beim Greifen gerade im Korb steht und ihn nicht verschiebt.

Stecke ich die pRaeumlicheLageKorrektur in den uframe, dann sieht es so aus, als drehe der Roboter um den Ursprung des wobj_PM761, was dann zu einer Verschiebung um etwa 23mm führt -> asin 23mm / SQRT(607mm^2 + 302mm^2) ~ 1,9°

Ich hab zwei Sensoren an der Seite des Greifers. Mit denen bestimmt ich zuerst den Versatz und den Winkel in X und dann den Versatz in Y.

Wenn ich mit dem Greifer ohne Korrektur knapp über den Korb fahren, sehen die ermittelten Werte auch richtig aus. Es ist nicht so, daß ich 23mm Versatz in Y habe. Ich hab den Turm zum Testen an die "richtige" Position gerückt und nur ein bissl verdreht.

RelTool würde sicherlich funktionieren. Das nähme ich aber nur ungerne, weil ich es dann bei jedem Fahrbefehl extra dazuschreiben muss. Das macht es unübersichtlicher und aufwändiger bei Änderungen.

Der oframe ist ja extra dafür da. Deshalb würde ich den bevorzugen.

Nachtrag:

Die Verdrehung ist nicht in die falsche Richtung. Der Winkel passt perfekt. Aber er dreht nicht um den TCP, sondern (scheinbar) um den Ursprung des wobj. Der Versatz ist auch korrekt. Wenn ich den Winkel aus dem pRaeumlicheLageKorrektur lösche, dann passt es. Dann fährt er 2,3mm in X und 0,8mm in Y. Ich weiß nur nicht, wie ich dem Roboter mitteile, daß ich um den TCP und nicht um den Ursprung des wobj drehen möchte bzw. wie ich die passenden Werte dafür in den oframe bekomme.

Zitat von Loipe

Code

wobj_PM761.oframe :=PoseMult([[rtVKHolen_GP.trans],[rtVKHolen_GP.rot]],pRaeumlicheLageKorrektur);

in das oframe die informationen deines punktes reinschreiben und um deine korrecktur verschieben

dann fährst du im programm selber natürlich nicht mehr rtVKHolen_GP an

sondern X 0 y 0 z 0 RZ0 RY0 RX 0

Jetzt, wo Du es sagst.

Ich denke dann mach ich es doch lieber mit RelTool. Das ist zwar ein klein wenig aufwändiger, aber wesentlich einsichtiger.

Zitat von Hermann

Wenn es unbedingt nur der Oframe sein soll ...

Es soll nicht unbedingt der oframe sein. Ich dachte nur es wäre handlicher, weil er ja genau dafür da ist. Im Nachhinein stellt es sich aber als schwer(er) lesbarer Code heraus, deshalb wird es jetzt doch RelTool.