Achse freischalten

Weswegen ließ sich denn der Roboter nicht freifahren und was verstehst du unter Achse freischalten?

Was ich mal hatte war, das ein Robbi beim verfahren an einem Gegenstand hängen geblieben ist und die Meldung "Drehzahlstop aktiv" nicht verschwand und nicht quittieren ließ. Nach neustart der Steuerung gings dann wieder...

Hallo,

da ist die Robotermechanik dann wohl so unter Spannung, dass die Achssen aussteigen (maximales Getriebemoment, Drehzahlstop aktiv, Stellgroesse usw.).

Bei einem ABB liesse sich dass noch regeln. Hier gibt´s Kontakte, wenn mann da 24V anlegt, geht die Bremse auf. Muss mann aber aufpassen, dass der Roboter nicht ganz auf den Boden faellt - > Abstuetzen!! Die Kontakte gehen auf Tasten am Roboterfuss.

Bei Kuka geht das leider nicht so einfach. Ich hatte mal eine Automatisierung (Fuegen), da ist so was staendig passiert.
Was enorm hilft ist, nicht karthesisch, sondern achsweise Freifahren - kann aber trotzdem ein schoenes Geeier werden. Erfolgversprechend ist, mit den Grundachsen freizufahren.

Mal gesetzt den Fall, mann bekommt die Gurke gar nicht mehr frei, Kontakte fuer Bremsen gibt es bei Kuka auch (Steuerleitung am Motor) - mann braucht eigentlich nur die Pinbelegung und die Spannung - > sollte sich auf der Siemens Homepage rausfinden lassen.

Gruss Stefan

Das kam jetzt vielleicht so nicht rueber.
Es ist sicher nicht harmlos, die Bremse auf diese Weise aufzumachen.
Ich wollte damit nur deutlichmachen, dass es prinzipiell geht - und weniger aufwaendig, als den Greifer abzuschrauben ist es sicher auch nicht.

Gruss Stefan

Man könnte notfalls auch die Freidreheinrichtung nutzen wenn garnix mehr geht, aber das ist der absolute Notfall!!! Dabei ist darauf zu achten das die Steuerung aus ist, der Roboter hinterher neu zu justieren ist und beim Freidrehen man auch noch gegen die Motorbremse sowie Mechanik arbeiten muß.

Wie war denn das bei Kuka nochmal, Stefan? Da liessen sich von aussen per Spannung anlegen, nur alle Bremsen gleizeitig öffnen, oder?

Zitat

da ist die Robotermechanik dann wohl so unter Spannung, dass die Achssen aussteigen (maximales Getriebemoment, Drehzahlstop aktiv, Stellgroesse usw.).

Ja, ich denke mal auch das bei mir die Mechanik zu sehr unter Spannung stand als das die Steuerung den Drehzahlstop sicher erkennen konnte... Das grösste Problem dabei war, das die Antriebe sich garnicht einschalten lassen solange die Meldung ansteht...

Mit freundlichen
Christian

Zitat von ABB-Anfänger

Schnelle Lösung war einen Greifer an Roby wegzuschrauben.

Dann mach das mal. Ist wohl die sicherste Art.
Und wie du selber schreibst die schnelle Lösung.

Zitat von ABB-Anfänger

Hat jemand Erfahrung mit Weichschaltung von Achsen?
Da wird $TORQUE_ACHSIS benutzt und es gibt möglichkeit jede einzelne Achse von Hand bewegen.....????

So ist's richtig:
$TORQUE_AXIS

Technisch ist der Momentenbetrieb für alle Achsen möglich, bringt jedoch gewisse Gefahren mit sich. bei Achse A2 gibt es stets die Gefahr des Durchsackens. Das gleiche gilt bei A1, wenn es sich beim Robi um Wandmontage handelt usw....

Ich habe den Momentenbetrieb schon häufiger bei Druckgußentnahmen angewendet.

Beispiel:

PTP Vor_greifen
LIN Greifen 
PULSE($OUT[2], TRUE, 1.0) ;Greifer schliessen


;Soft Servo ein:
$TORQUE_AXIS = ‘B000001‘ ; Achse 1 in Momentenbetrieb schalten
$CURR_RED[1,1] = 0 ;positive Momentengrenze auf 0
$CURR_RED[1,2] = 0 ;negative Momentengrenze auf 0
PTP {A1 90} ;Bewegung, um die Bremsen zu oeffnen


WAIT FOR $IN[22] ;warten auf Druckgussteil ausgestossen


;Soft-Servo aus:
$TORQUE_AXIS = 0 ;Alle Achsen wieder hart schalten


PTP nach_entnahme

Zitat von IrrerPolterer

So ist's richtig:
$TORQUE_AXIS

Technisch ist der Momentenbetrieb für alle Achsen möglich, bringt jedoch gewisse Gefahren mit sich. bei Achse A2 gibt es stets die Gefahr des Durchsackens. Das gleiche gilt bei A1, wenn es sich beim Robi um Wandmontage handelt usw....

Ich habe den Momentenbetrieb schon häufiger bei Druckgußentnahmen angewendet.

Wie genau muß ich mir den KUKA dann vorstellen?
Läßt sich die Achse von Hand bewegen?
Gib es da Keine Probleme durch Selbsthemmung der Antriebe?

Gruß Alpha 5

Hallo,

-> Christian
das mit dem Spannung anlegen zum Oeffnen der Bremse ist so eine Sache. Spaetestens in der RDW - Box sind alle Kontakte fuer die einzelnen Bremsen zugaenglich, ob es in der Datenleitung zwischen Schrank und Roboter nur einen Kontakt fuer alle Bremsen gibt, weis ich leider nicht.

-> Alpha5
Ja, die Achse laesst sich dann von Hand verschieben. Die Selbsthemmung des Getriebes spielt natuerlich eine Rolle - desshalb soll mann auch nur die Grundachsen (A1-A3) weichschalten.
Worauf man aufpassen muss, ist das Rueckpositionieren zu verhindern, da der Roboter ja bei Druckgussentnahme vom Auswerfer nach hinten gedrueckt wird.

Gruss Stefan

Moin Stefan,

hab jetzt mal nen Blick in die Doku geworfen, da müsste der Stecker an der RDW-Kiste X30 ein "Han-Modular?" sein wo jeweils in jedem Modul 3 und 5 auf die Bremse geht. Jedoch sind die von Modul zu Modul an X30 gebrückt so das ein Anlegen einer Spannung wohl alle Bremsen öffnen würde. Man könnte aber noch den Leistungsanschluß am Motor abziehn und dort die Spannung anlegen. Da waren die Anschlußbelegungen aber unterschiedlich...

Seit welcher Version geht denn $TORQUE_AXIS eigendlich und kann man das mit ABB´s SoftServo vergleichen?

Hallo ABB Neuling,

wenn du des öfteren Kollisionen verursachts wäre es vielleicht nützlich über einen mechanischen Kollisionsschuz nachzudenken.
Diese dinger gibt es in verschiedenen ausführungen von 3D bis 6D. Die werden zwischen Achse 6 und Greifer montiert. Mit Sensor ausgerüstet der deinen Robi stopt .
Mit so einem Teil hast du garantiert keine Probleme mehr deinen Robi nach einem Crash freizufahren.

Gruß Bodo

Hallo!

Gibt es für solchen Kollisionsschutz einen Hersteller / Lieferant?
Mich würde eine Lösung - falls bezahlbar - auch interessieren...

Viele Grüße, Tobias

Zitat von lefrog

Gibt es für solchen Kollisionsschutz einen Hersteller / Lieferant?

Habe gute Erfahrung mit Dinse gemacht: http://www.dinse-gmbh.de/start.htm
Oder auch Schunck: http://www.de.schunk.com/schun…EU&lngCode=DE&lngCode2=DE

Man kann Schäden aber auch durch richtiges Einstellen der Momentenüberwachung begrenzen...

> Alpha5
Ja, die Achse laesst sich dann von Hand verschieben. Die Selbsthemmung des Getriebes spielt natuerlich eine Rolle - desshalb soll mann auch nur die Grundachsen (A1-A3) weichschalten.
Worauf man aufpassen muss, ist das Rueckpositionieren zu verhindern, da der Roboter ja bei Druckgussentnahme vom Auswerfer nach hinten gedrueckt wird.

Gruss Stefan

Hallo Stefan
Zu dieser aussage hätte ich mal die Frage wie ich verhindern kann das der Roboter rückpositioniert.

Es gibt eine Variable in den Maschinendaten $TORQ_MON_TIME oder so ähnlich.
Diese gibt die Zeit an, die nach Auftreten einer Sollgetriebemomenteüberschreitung zum Fehler führt.

Zitat von Rauschi

Bremsen lösen über Stecker X30, jedes Steckermodul ist für eine Achse, von Oben nach Unten gezählt. Dabei ist immer Pin 3 der Plusanschluss der Bremse und Pin 5 der Minusanschluss der Bremse. Die von Spacefire beschriebene Brücken für alle Bremsen befinden sich im Anschlusskabel(X30) welches aber abgesteckt werden muss um an die Kontakte im Stecker X30 zu gelangen. Bei den Leistunganschlüssen an den Motoren ist immer Pin 4 der Plusanschluss der Bremse und Pin 5 der Minusanschluss der Bremse.

Danke Rauschi. Genau die Info habe ich jetzt gebraucht. Die Achsen ließen sich alle mit etwas Kraftaufwand drehen, nachdem sich die jeweilige Bremse höhrbar gelöst hatte. Die Polarität spielt wohl keine Rolle. Es scheint eine Schaltspule angesteuert zu werden. An meinem KR200/2 waren die Spulenwiderstände 28 Ohm (A1-A3) und 44 Ohm (A4-A6). Idealerweise dreht ihr vor dem Lösen der Verbindung die Spannung von 24V zu 0V runter, sonst zieht ihr einen Funken. Die Freilaufdiode sitzt wohl in der KRC und nicht am Roboter. Andernfalls würde die Polarität auch eine Rolle spielen.
Aber keine Sorge wenn ihr kein einstellbares Netzteil habt, das eine oder andere Mal ohne Freilauf sollte sie Spule abkönnen.