Kuka Singularität

Bei ABB gibt es eine Möglichkeites über Code zu lösen - bei KUKA weiß ich es nicht / kenne es noch nicht, aber Singularitäten kann man auch mit vielen kleinen Joint-Bewegungen verhindern bzw. eher umgehen - oder eben die Achse 5 (oder 2 / 3 je nachdem welche 1,4,6 sich gegenüber stehen) anwinkeln.

Zitat von Gildarts

Hallo Leute,

wahrscheinlich ist es e ein sehr altes Thema aber wir haben einen Kuka - Roboter - KR210 R310 ultra und müssen zwei Teile aus einer Station rausnehmen.
„Problem“ dabei ist das ich ein Teil von oben greif und das andre von vorne da es stehend ist.
Wenn wir das Teil von oben Greifen ist es natürlich kein Problem aber sobald wir es von vorne Greifen fährt der Roboter über die Singularität, eigentlich müsste er nur die 5. Achse aufstellen und es würd dann auch um einiges schneller gehen.
Gibt es hier irgendeinen Befehl damit wir die Singularität umgehen können?

Vielen Dank schon mal für die Hilfe.

LG

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Einen Befehl gibt es nicht, aber du kannst die Vorposition doch als PTP anfahren, dann spielt die Singularität keine Rolle und es ist sowieso schneller.

SPTP XPOSITION:{X 0.0,Y 0.0,Z -200.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

SLIN XPOSITION Inlineformular

https://www.robot-forum.com/ro…-how-to-set-singul-pos-3/

Hier gibt es eine grobe Beschreibung der verschiedenen Singularitätenstrategien bei KUKA. Kannst dir dann raussuchen was du willst. Am besten ist aber immer noch gar nicht durch die Singularität zu fahren.

Fubini

Grundregel 1: alles PTP, nur die letzten Millimeter vor der Greif-, Füge- oder Schweißposition LIN...

Grundregel2: Der deutsche Maschinenbauer setzt alles immer in rechten Winkeln. Der schlaue Roboterprogrammierer hats gern mal in 10° schräg...

1. Wenn der Flansch A6 parallel zum Boden ist, können Sie $PAL_MODE = TRUE

2. Wenn die Programmierung durch Training durchgeführt wird, können Sie viele Punkte machen und durch PIM als PTP gehen

3. XaZiel = INVERSE(XfCamcorder, $AXIS_ACT, nRET )