Probier mal Komponentenweise. Ich meine da gab's vor urzeiten mal einen Bug
$LOAD.M=LOAD_DATA[1] .M
$LOAD.CM=LOAD_DATA[1].CM
...
Im worst case bis runter zur einzelnen subkomponente. Schau mal ins bas.src, da werden auch Lastdaten kopiert. So wie es da drin ist müsste gehen.
Fubini
Das wirst du Häppchenweise machen müssen. Da hat sich seitdem zuviel geändert. Von 2.x auf 3.x auf 4.x ...
Schau mal ins KUKA Downloadportal. Da finden sich glaube ich auch noch ältere WoV Versionen.
Und immer schön Backup machen bevor du probierst die konvertierte Projekte zu deployen. Am besten ein Komplettimage.
Fubini
Such mal Forum hier und in der Doku nach ON_ERROR_PROCEED ist quasi exception handling in der KSS. Da findest du Beispiele wie du das hinbekommst.
Fubini
Du überschleifst slin in ptp. Dann bleibt er zwangsläufig erstmal am Überschleifanfang im slin stehen bevor er mit dem ptp weitermacht. Wechsel zwischen Alt und Neuem Verfahrbereich bedeutet immer Vorlaufstopp. Vorlaufstopp bei altem PTP heisst am Zielpunkt stehen bleiben. Bei Spline immer am Überschleifanfang.
$move_state sagt dir wo er steht. Nimm mal testweise das Überschleifen raus. Stimmt es dann?
Weiß den jemand in welche Datei die Verarbeitung der Fahrbefehle (LIN und SLIN) statt findet?
Was meinst du damit bas.src?
Ausserdem sind nur die abgelesen Koordinaten nicht wie erwartet oder steht der Roboter echt physikalisch falsch da?
B bei 90 Grad? Gimbal Lock aka Eulersingularität?
Ori_type = #Joint? $spl_autoorijoint?
Singularität am Zielpunkt?
Fubini
Bei PTP gibt es keine kartesische Geschwindigkeitsgrenze nur die für die einzelnen Achsen.
Bei Spline PTP kann über spl_vel_restr optional die kartesische Geschwindigkeit über $VEL beschränkt werden. Nicht bei altem PTP.
Fubini
Und wo stoppt er? Da ist irgendein Fehler im Submit drin. Darum schau bitte nach in welcher Zeile der Submit steht wenn er stoppt. Kannt auch nicht schaden deinen Submit hier zu posten, sonst wird das rumgerate.
Fubini
INI folds sind nicht zulässig in Submitprogrammen. Alles was mit Bewegungen zu tun ist bis auf asynchrone Zusatzachsen nicht zulässig. Wie sieht dein Submitprogram aus? Du kannst über $Interpreter auch wechseln welchen Interpreter du siehst, das hilft vielleicht auch wenn man im Fehlerfall mal schaut wo der Submit gerade ist.
Fubini
Kannst du dein Programm teilen. Wie genaukommandierst du? Gestückelt mit Einzelbewegungen < 180 Grad? Bei endlos drehenden Achsen macht das System sonst modulo 360 Grad. In neueren KSS kann man das auch anders haben, aber soweit ich weiß in keiner, die auf KRC2 Hardware läuft.
Fubini
Schon mal in die EventLogs geschaut. Am Ende des Tages ist das auch nur eine Windowsapplikation. Außerdem wird der Start auch im KUKA Log Ordner protokolliert. Da könnte man auch mal reinschauen. Ansonsten ist ein reine Aussage "Startet nicht" viel zu vage.
Hast du denn z.B: versucht eine Version zu installieren, die mit deiner Hardware kompatibel ist und idelaerweise schon mal installiert war? Da gibt es Abhängigkeiten zwischen Softwareversionen und Hardwareversionen.
Hast du z.B. auch schon mal die Festplatte überprüft ob die noch in Ordnung ist?
Fubini
Path Trigger schon probiert. Einfach den Hilfspunkt anfahren und dann den Trigger teachen. Trägt automatisch den relevanten Pathwert im Trigger ILF ein.
Anderenfalls den Pathwert vom Hilfspunkt über $distance und $dist_next und $dist_last selber ermitteln und händisch übernehmen.
Fubini
Nur so als Hinweis: Der Spline is eigentlich so gedacht, daß man die gewünschte Kontur immer als Spline hat also mit SPLs modelliert. Die Verwendung von slin bzw scirc im Block sollte da die Ausnahme sein nicht umgekehrt.
Fubini
Ich wünsche mir eine Winkel-Pendelfunktion im ArcTech, also nicht nur pendeln in X,Y,Z sondern auch die Winkel A,B,C
Ich weiß jetzt nicht ob ArcTech das unterstützt, aber Handachspendeln gibt es schon. Wenn auch nur in Verbindung mit dem Funktionsgenerator vom Spline $SPL_TECH[]. Einfach mal bei KUKA nachfragen.
Fubini
Wenn ich mich recht erinnere ist in T1 der neue Regler aus.
Fubini
Oh. Übersehen. Sorry. Aber im Prinzip gilt das gleiche. #MODEL ist das neuere und auch bessere. Ich vermute mal für deinen Robertyp wurde das irgendwann zwischen den beiden Versionen eingeführt. Um das verwenden zu können brauchst aber zusätzliche Maschinendaten, die du scheinbar nach Upgrade noch (?) nicht hast. Wenn das der neue Default ist, müsste ein entsprechend neues WoV die zusätzlichen Dinge haben.
Fubini
$control_parameter wird verwendet um zwischen unterschiedlichen Reglern umzuschalten. Letztlich passen da die Maschinendaten nicht. Die haben sich wohl bei 8.3 gegenüber 8.2 geändert. Beim Upgrade wurden die wohl nicht mitgezogen. Du könntest mal versuchen im WoV wieder den passenden Roboter mit den 8.3er Daten ins Projekt neu zu übernehmen.
Manchmal hilft auch ein Diff der Maschinendaten vor und nach Upgrade um die Unterschiede zu entdecken und dann evtl. mit der Systemvariablendoku abzugleichen was die Unterschiede genau sind.
Fubini
Nein. Kuka überprüft das beim installieren der Option nicht. Rechtlich kannst du natürlich bei Verwendung nicht ordnungsgemäß gekaufter/installierter Software wegen Lizenzverletzung in Probleme kommen.
Fubini
Wenn bei inv_pos(position1):position2 ein $nullframe rauskommt sind die Positionen identisch.
Fubini
