Posts by fubini

Jetzt widersprichst dir aber selber

Quote from observer

Ich schaetze, dass es das Echtzeitbetriebssystem ist, dass die CPU so stark auslastet, denn die HMI reagiert sehr schnell.

Quote from observer

Waehrend des Speicherns der Datei pendelt sie dann zwischen 20 - 30 %. Waehrend die KUKA HMI beim Speichern komplett einfriert, kann ich Windows im Hintergrund noch ganz normal bedienen.

Friert jetzt die KUKA HMI ein oder nicht. Btw. Echtzeit und HMI beim KUKA teilen sich normalerweise einen Core. Ist glaub ich bei OL auch nicht anders. KUKA HMI ist dabei nicht Teil des Echtzeitsystems sondern eine Windowsapplikation.

Fubini

Quote from observer

Ich schaetze, dass es das Echtzeitbetriebssystem ist, dass die CPU so stark auslastet, denn die HMI reagiert sehr schnell

Ich kann jetzt nicht direkt helfen aber das wäre genau umgekehrt zu erwarten, wenn es das Echtzeitsystem ist. Das Echtzeitsystem hat immer vorrang vor dem unkritischen Windows. Wäre es also die Echtzeit wird die Hmi träge.

Fubini

Am besten bei Kuka anfragen. Wenn es die Maschine so gibt haben sie auch die MADAs.

Fubini

Quote from Lama

Es ist nur so, das wir im Betrieb 3 Kukas haben und nur einer das DEF dran steht

Je nach gewählter Benutzergruppe und Ansichtsoptionen kann man das Def sehen oder nicht. Alles ganz normal.

Wenn du Sachen mehrfach ausführen willst beschäftige dich mit Loops und For Schleifen.

Fubini

Ja liegt am Alter. Ich glaub die erweiterten String Funktionen gab es erst irgendwann in der 5.x.

Fubini

$Robruntime kann man nicht ändern. Das ist Read-Only. Genauso wie man den Kilomterzähler im Auto nicht ändern kann (ohne das System zu hacken).

Warum willst du es ändern?

Fubini

Such mal nach Scannerherstellern, wie z.B. Raylase oder Scanlab und schau dir deren Produktportfolio an. Die Stellen Positioniersysteme für Laser zur Verfügung. Gibt es sowohl die Einzelteile, die es braucht so Systeme zu bauen als auch als fertige komplette Scanköpfe. Grundprinzip so eines Scankopfs ist einfach. Ein Laserstrahl wird über motorisierte Spiegel so umgelenkt, dass der Laserfokus an einer bestimmten Position im Raum ist. Zusätzlich wird der Laserstrahl noch durch Objektive fokussiert. So Systeme gibt es im Bereich von ca. 2000 Euro bis 100.000 Euro. Hängt halt immer von den Anforderungen an Performance, Laserleistung und Präzision ab wo man da preislich hin muss.

Laserscanning – Wikipedia

de.wikipedia.org

Fubini

Höchstens wenn $stopnoaprox auf true ist. Das sollte man aber nur zur Diagnose anschalten. Welche meldung kommt denn?

Quote from woodys

Es kommt zu einem Fehler wenn man das mischt

Nein. Überschleifen ist halt nicht möglich.

Quote from woodys

bei spline nimmt man SPL ….alle Programme laufen bei mir mit C_DIS

c_spl und c_dis sind bei spline synonym. Aber wie die Kriterien angewandt werden ist unterschiedlich. Steht in der Doku wurde aber auch hier schon mehrfach erklärt. Einfach mal die Suche bemühen

Fubini

Wenn du dich mit einem user level von mindestens experte anmeldest gibt es im (Inbetriebnahme?)Menü einen Unterpunkt HMI minimieren. So kommst du auf den ganz normalen Windows Desktop.

Fubini

Du meinst die Seriennummer des Roboters? Dann $kr_serialno.

Fubini

Quote from JoLa

Ich fände es schön, wenn ich mir auf dem KCP eine Beobachtungstabelle ähnlich wie im TIA Portal anlegen könnte, um die Werte von mehreren Variablen gleichzeitig beobachten zu können, bzw diese Tabelle sogar abzulegen, um sie immer wieder aufrufen zu können

Das gibt es schon heißt ConfigMon.ini. Such mal hier und im englischen Forum danach.

Quote from Culater86

Nur bei der letzten Bewegung bleibt er an der Stelle kurz stehen wo der Sart der Überschleifung beginnt.

Das ist ein Indiz für Überschleifen nicht möglich. Was sagt denn $Stopnoaprox? Funktioniert das Überschleifen dieser Sequenz wenn keine UP-Grenze dazwischen ist.

Fubini

Startet dein UP mit einem INI-Fold? Dann den bitte rausnehmen. Enthält Vorlaufstoppende Anweisungen. Ist meistens der Grund für dein Problem und findet sich wahrscheinlich schon x-Mal hier im Forum. Evtl. auch noch ein IF drum wenn du den INI-Fold in gewissen Situationen doch willst.

CONTINUE bezieht sich immer nur auf Anweisungen direkt in der nächsten Zeile. Die Aufrufe vom BAS bestehen aber aus vielen Zeilen. Du bekommst es so wie du es machst nicht über das ganze BAS. BAS sind UPs.

Irgendwie so

IF considerBas THEN

BAS(...)

ENDIF

Generell: Tool und Base zu wechseln löst aber eigentlich keinen Vorlaufstop aus. Einzige Aussnahme ist Toolwechsel mit gleichzeitig verbundenen Lastwechsel und absolutgenauem Roboter. Kannst du also auch eindampfen zu

$BASE = $NULLFRAME

$TOOL = TOOL_DATA[1]

$LOAD=LOAD_DATA[1]

Fubini

Quote from Hermann

Aber Daten kann man schon ändern, alles andere wäre dann auch komisch.

So hätte ich die Anfrage jetzt verstanden. Er will die Koordinaten überschreiben. Oder nicht Tobilo?

Quote from TobiLo

Kann ich denn Programme auf dem Echtzeitsystem per Skript manipulieren?

Wenn das Skript ein KRL Programm ist natürlich.

Das Echtzeitsystem, d.h. die eigentliche Robotersteuerung läuft in einem RTOS (VXWorks). Bei Systemhochlauf werden alle Daten auf die das Echtzeitsystem zugreifen muss in eine Ramdisk geschrieben. Das ist notwendig, da Festplattenzugriffe zu inperformant wären. Wenn also die Steuerung ein Programm ausführt liest sie es nicht von Festplatte sondern aus der Ramdisk. Um Ramdisk und Festplatte konsistent zu halten wird "regelmässig" der Inhalt der Ramdisk zurück auf die Festplatte geschrieben. Das kann z.B. ein Shutdown sein aber auch andere Ereignisse wie z.B. wenn ein Archiv erstellt wird.

Fazit: Wenn du Programme per Skript ändern willst musst du sicherstellen, dass es entweder im VxWorks geändert wird oder dass das modifizierte Program nach VxWorks übernommen wird. Beides theoretisch möglich aber aufwändig. Für letzteres gibt es das Paket DirectoryLoader von KUKA. Für ersteres müsstest du die Zuweisungen direkt innerhalb eines Programms machen.

https://www.robot-forum.com/ro…hlight=ramdisk#post184363

Is it possible to run files from a USB stick instead of transferring them first? - KUKA Robot Forum - Robotforum - Support and discussion community for industrial robots and cobots (robot-forum.com)
Kuka vkrc1 keyfiles - loading floppy - Page 2 - KUKA Robot Forum - Robotforum - Support and discussion community for industrial robots and cobots (robot-forum.com)

Krc2 executes the old .src files. - KUKA Robot Forum - Robotforum - Support and discussion community for industrial robots and cobots (robot-forum.com)
Spline Blocks - KUKA Robot Forum - Robotforum - Support and discussion community for industrial robots and cobots (robot-forum.com)

Fubini

Du bist dir aber schon bewusst, dass wenn du Files auf der Festplatte über dein Script bearbeiten willst dass wieder vom System mit dem Inhalt des Echtzeitsystems rücküberschrieben wird?

Fubini

Theoretisch natürlich auch möglich aber aufwendig und erfordert Expertenwissen. Du müsstest eine andere Transformation für deinen Aufbau entwickeln und die entsprechenden Maschinendaten erstellen. Einerseits müsstest du den kinematischen Aufbau beschreiben und andererseits auch das Dynamikmodell anpassen, Macht man mal nicht so nebenher. Einen einfachen Schalter wie lass mal Achse 6 weg gibt es nicht. Die Software muss ja dann auch alles anders Rechnen und das wie anders muss ihr gesagt/konfiguriert werden. Du hast ja bei 5 Achsen dann auch Einschränkungen welche Positionen im Raum überhaupt anfahrbar sind und wie schnell sich der Roboter bewegen kann. Wie habt ihr denn jetzt die Achse 6 ausgeknipst? Sind z.B. die Massen der A6 noch drin im Dynamikmodell? Dann steuert ihr streng genommen alle anderen Achsen "schlecht" an. Oder habt ihr vielleicht das Dynamikmodell komplett abgeschalten? Wie habt ihr dann eingestellt, dass der Roboter nicht überlastet wird und das überprüft? Wenn euch das was ich hier mal auszugsweise aufgeschrieben habe nichts sagt last lieber die Finger davon und lebt mit den aktuellen Einschränkungen.

Fubini

Soweit ich mich erinnere, fragt ismessageset den aktuellen Meldungspuffer in der Echtzeitsteuerung ab, d.h. im VxWorks. Insofern kannst du damit alle Meldungen bekommen, die im VxWorks auch vorgehalten sind. Das sind meines Wissens nach alle Meldungen ausser Notifications/Hinweismeldungen, die nach dem Prinzip fire and forget gehandhabt werden können, weil da keine Rückmeldung in das VxWorks notwendig ist. Notifications verriegeln ja nichts und haben auch keine Stoppreaktion verknüpft. Warum willst du also darauf im Submit reagieren?