Überschleifen von LIN-Befehlen

  • Hallo Zusammen,


    ich brauche Hilfe beim Überschleifen von mehreren LIN-Befehlen.

    Ich bin eigentlich SPS-Programmierer und muss leider auf Grund eines Ausfalls unseres Roboterprogrammierers die Anlage fertigstellen.


    Das Programm ansich steht und läuft auch soweit sehr gut. Im Grunde nur noch Optimierung.

    Es geht nur um das fahren von A nach C über B. Die Punkte sind jeweils 1,5-2m auseinander, liegen also auch nicht zu nahe beisammen.


    Hier mal der Programmteil:



    Die Bewegungen beginnen am Zeile 64 bzw danach.

    Quote

    LIN XN1_Pick_ST10_SB7 C_Dis
    LIN XN2_Pick_ST10_SB7 C_Dis

    ...

    LIN XZW_ST10_ST20 C_DIS

    und enden bei Zeile 94

    Quote

    LIN XPrepos_ST20 C_DIS

    LIN XV1_Place_ST21_SB7 C_DIS


    Die Bewegungen werden zwar überschliefen, der Roboter Bremst aber bei jedem Punkt etwas ab, was nicht schön aussieht und auf die Taktzeit geht.

    Hierzu wäre noch zu sagen, dass die Achse 5 um etwa 90° geknickt ist und bei der Bewegung ausgestreckt wird. Achse 6 wird über die 3 Positionen um 180° gedreht.


    Mit PTP kann ich die Positionen nicht anfahren, da wir Störkonturen haben. Habe es schon mit C_ORI versucht, da hält der Roboter bei jedem Punkt an. SPLINE-Bewegung fährt der Roboter in die Störkontur.


    Wie bekomme ich die Bewegung flüssiger hin?


    MfG Oma

  • AD
  • Ich hab es zuerst mit dem CONTINUE versucht. Kein Unterschied. Dann hab ich das Überschleifen an den 3 Positionen auf C_VEL geändert. Leider auch nicht das gewünschte Ergebnis. Ich sehe zwar unterschiede zwischen C_VEL 1, 10, 50, 99 und 100 (mit diesen Werten getestet), aber der Roboter wird zu den Positionen hin dennoch langsamer und Beschleunigt dann wieder hoch.

    Hier der aktuelle Stand:

    Kann dass vielleicht auch mit den Lastdaten zusammenhängen? Diese sind händisch eingegeben und ich bin mir nicht sicher ob der Schwerpunkt bzw die Trägheitsmomente stimmen. LoadDetermination bekomme ich erst später.

  • Kann dass vielleicht auch mit den Lastdaten zusammenhängen? Diese sind händisch eingegeben und ich bin mir nicht sicher ob der Schwerpunkt bzw die Trägheitsmomente stimmen. LoadDetermination bekomme ich erst später.

    Komplett falsche Lastdaten führen zu einem Überschwingen der Achsen.

    Über das Messsystem wird dies erkannt. Regler muss nachregeln. Nachregeln führt immer zu Zeitverlust.

    Zusatzlasten für Achse 1-3 auch angepasst.

    Was sagt KUKA-Load (Freeware-PC-Tool von KUKA) zu Deinen Lastdaten betreffend Auslastung der Achsen ?

    $vel.cp, $ov_pro und $acc.cp sind wie hoch?

    Die Bewegungen werden zwar überschliefen, der Roboter Bremst aber bei jedem Punkt etwas ab, was nicht schön aussieht und auf die Taktzeit geht.

    Hierzu wäre noch zu sagen, dass die Achse 5 um etwa 90° geknickt ist und bei der Bewegung ausgestreckt wird. Achse 6 wird über die 3 Positionen um 180° gedreht.

    Mit PTP kann ich die Positionen nicht anfahren, da wir Störkonturen haben. Habe es schon mit C_ORI versucht, da hält der Roboter bei jedem Punkt an. SPLINE-Bewegung fährt der Roboter in die Störkontur.

    Wie bekomme ich die Bewegung flüssiger hin?

    Kleiner Film / Photos würden mehr aussagen.

    "Achse 5 ausgestreckt wird" heisst, fährst sie nahezu zu 0 Grad (Singularität) ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Laut KUKA-Load ist alles im grünen Bereich. Wir haben einen KR180 R2900 PRIME.

    Die Lastdaten sind nicht komplett falsch. Der Greifer hat ca. 25kg, die Bauteile um die 20-25kg. Die Daten sind auch entsprechend eingetragen, Zusatzlastdaten sind noch keine eingetragen.

    VEL.CP steht auf 2

    ACC.CP steht auf 2,3

    OV_PRO steht auf 100


    Das angehängt Video wurde zwar nicht mit 100% aufgenommen und ist etwas verpixelt aufgrund der 10MB Dateigrößengrenze, zeigt aber das Abbremsen und Beschleunigen.

    20200107_122707_klein.mp4


    Wobei mir es generell so vorkommt, als würde der Roboter nicht mit seiner maximalen Geschwindigkeit fahren. Was ja wieder für ungenaue Lastdaten sprechen könnte.

  • Ich sehe da keinen Vorlaufstop, da müsste der Roboter komplett stoppen, macht er aber nicht.

    Vermute ihr habt Ihr da Saferobot, mit Saferaum um die Störkontur. Vielleicht bremst der da ab, weil er zu dicht an die Saferäume drankommt.

    Also mal die Variablen $sr_vel_red und $sr_ov_red kontrollieren und ggfs testweise auf false setzen.

  • Vermute ihr habt Ihr da Saferobot,

    Referenzschalter für Saferoboter ist im Film gut zu sehen.

    Könnte Hermann recht haben mit seiner Vermutung.

    Darum immer die bitte, KSS und Optionen in den Beiträgen anzugeben.


    Wobei mir es generell so vorkommt, als würde der Roboter nicht mit seiner maximalen Geschwindigkeit fahren.

    Da muss ich Dir recht geben. Kannst Dir ja mal $vel_act anschauen unter Variable / Einzeln während Ablauf.

    Mit PTP kann ich die Positionen nicht anfahren, da wir Störkonturen haben..... SPLINE-Bewegung fährt der Roboter in die Störkontur.

    Stationswechsel wie im Film sind typisch für PTP-Bewegungen und sollte auch hier mit diesen Platzverhältnissen möglich sein.

    Braucht evtl. einen überschliffenen Zwischenpunkt mehr.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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