причины остановки
Beiträge von fuzzy_l
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Wenn Sie an einer bestimmten Stelle der Bahn überprüfen müssen, ist es besser, dies über einen Trigger zu tun. Die Trigger-Funktion setzt die Flagge. Das Flag ist intrrrupt konfiguriert.
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Wer weiß, wie man die Zeilenänderung (&ACCESS RVO, &REL 23) in Git ignoriert?
Der Roboter ändert ständig die erste und zweite Zeile in den src-Dateien.
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Es gibt kein Multilayer-Paket. Wollte eine hausgemachte Funktion machen. Stellen Sie TECH[5] & [6] auf Offset relativ zum Nahtwurzelweg ein. Berechnet die Offsets von Z und Y in TTS.
Ohne Schweißen (LIN MIT_DIS C_DIS) funktioniert alles.
Als Arcon und ArcOff eingefügt wurden, begannen die Probleme. Auf ArcOn steht WATE FOR TRUE und TECH schaltet ab, der Roboter fährt zum Startpunkt ROOT Naht. Nach ArcOn kehrt der Roboter wieder auf die versetzte Bahn zurück. Wenn es zu ArcOff kommt, passiert ähnliches.
Sag mir, wie man den Offset bei ArcOn und ArcOff umgehen kann?
KRC4 KSS8.5 ATB3.3.2
Code
Alles anzeigenDEF wpTestOnML( ) techSet () PTP XP1 LIN XP10 C_Dis C_Dis TRIGGER WHEN PATH=-10.0 DELAY=0 DO MultyLayerTechOn () PRIO=-1 LIN XP11 ; ArcOn <= here the robot twitches WATE FOR TRUE LIN XP15 C_DIS C_DIS LIN XP20 ;ArcOf <= here the robot twitches WATE FOR TRUE $TECH[5].MODE = #OFF $TECH[6].MODE = #OFF LIN XP30 ENDDEF DEF MultyLayerTechOn () REAL Offset_Z, Offset_Y $TECH_C[5].FCTCTRL.SCALE_OUT = 10 $TECH_C[6].FCTCTRL.SCALE_OUT = 10 $TECH_C[5].MODE = #SINGLE $TECH_C[6].MODE = #SINGLE END ;(MultyLayerTechOn) DEF techSet () REAL Offset_Z, Offset_Y $TECHSYS = #TTS $TECH[5].FCTCTRL.GEOREF = #Z $TECH[6].FCTCTRL.GEOREF = #Y ; correction using the function generator Z $TECH[5].CLASS = #PATH $TECH[5].FCTCTRL.SCALE_IN = 2.0 $TECH[5].FCTCTRL.OFFSET_IN = 0.0 ; $TECH[5].FCTCTRL.SCALE_OUT = 0.0; <== $TECH[5].FCTCTRL.OFFSET_OUT = 0.0; ; correction using the function generator Y $TECH[6].CLASS = #PATH $TECH[6].FCTCTRL.SCALE_IN = 2.0 $TECH[6].FCTCTRL.OFFSET_IN = 0.0 ; $TECH[6].FCTCTRL.SCALE_OUT = 0.0; <== $TECH[6].FCTCTRL.OFFSET_OUT = 0.0; ;================================================ $TECH[5].FCT.ORDER = 1 ; $TECH[5].FCT.CPNUM = 3 ; $TECH[5].FCT.CPS1.X1 = 0.0 ; $TECH[5].FCT.CPS1.Y1 = 1.0 ; $TECH[5].FCT.CPS1.X2 = 0.5 ; $TECH[5].FCT.CPS1.Y2 = 1.0 ; $TECH[5].FCT.CPS1.X3 = 1.0 ; $TECH[5].FCT.CPS1.Y3 = 1.0 ; $TECH[6].FCT.ORDER = 1 ; $TECH[6].FCT.CPNUM = 3 ; $TECH[6].FCT.CPS1.X1 = 0.0 ; $TECH[6].FCT.CPS1.Y1 = -1.0 ; $TECH[6].FCT.CPS1.X2 = 0.5 ; $TECH[6].FCT.CPS1.Y2 = -1.0 ; $TECH[6].FCT.CPS1.X3 = 1.0 ; $TECH[6].FCT.CPS1.Y3 = -1.0 ; END ;(techSet) -
Bemerkt, dass, wenn die Letzte Bewegung der Funktion in AXIS {A1, A2..} (oder PTP_REL {A3 30} C_PTP), dann tritt beim übergang in eine neue Funktion ein Schlag auf.
Nach dem Wechsel zu POS {x 10, y 0....} alles beginnt gut zu funktionieren.
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1. Wenn der Flansch A6 parallel zum Boden ist, können Sie $PAL_MODE = TRUE
2. Wenn die Programmierung durch Training durchgeführt wird, können Sie viele Punkte machen und durch PIM als PTP gehen
3. XaZiel = INVERSE(XfCamcorder, $AXIS_ACT, nRET )
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When creating Templates in VW, you can enter $Name$ in the comment. How can I insert a date, robot name, etc.?
Code
Alles anzeigen<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <Templates> <Template DisplayName="src"> <File Name="$Name$" Extension=".src"><![CDATA[DEF $Name$ ( ) ;FOLD TITLE ;*************************************************** ;* .................... * ;* www...........ru * ;* * ;* * ;* * ;* * ;*=================================================* ;* Robottyp : ___________ * ;* SN Robot : ___________ * ;* SN Steuerung : ___________ * ;* Version : 0.0 * ;* Сlient : OOO"______" * ;* Сreator : ___________________ * ;* Date : xx.xx.200x * ;* Born in agony and convulsions in Samara * ;*************************************************** ;ENDFOLD (TITLE) ;FOLD VARIABLES ;ENDFOLD (VARIABLES) END ]]></File> </Template> </Templates>
