Posts by bewo

  • Der Roboterforum Wunschzettel an KUKA Roboter (Soft.- und Hardware Request)

    Quote from Robert_der_Roboter

    2. Außerdem wäre schön, wenn das Smartpad auf jede Override Änderung reagiert und dies endlich gefixt wird. ( sehr schnelles Betätigen führt dazu, dass sich gar nichts ändert), was mich schon zu Kollision und nerven Raub gebracht hat.


    Auf jeden Fall diesen Punkt!!
    Das ist wirklich schrecklich.

    Ich weiß, dass ich nicht mehr wirklich änderbar, aber ansprechen möchte ich es trotzdem:

    Bis heute ist das KRC2 Panel deutlich beliebter bei unseren Kunden (Die die alten Panels kennen)
    Zum einen ist die Arbeit mit der Tastatur deutlich einfacher für den Bediener.
    Zum anderen lassen sich viele Kunden die Variablen aus der configmon.ini anzeigen und auf dem neuen Bildschirm sind diese einfach schlechter zu erkennen bzw., der Programminhalt dann nicht mehr zu erkennen.

    Das alte KRC2 Bild war im Querformat, das neue in Hochformat. Was erstmal nicht dumm klingt (Das Panel in Hochformat rauszubringen) birgt doch eher Nachteile.
    Wenn man das einstellbar machen könnte, wäre das echt eine Super Sache für die Endkunden und Bediener. Dann kann man wieder links das Programm anzeigen lassen und rechts die Variablen.

    Aber nochmal:

    Der erste Punkt ist VIEL wichtiger.

  • Benutzergruppe Anwender KRC4

    Ich glaub wir reden etwas aneinander vorbei.

    Du kannst eigene Benutzer hinzufügen mit Userlevels die du selbst festlegst.

    So muss der Admin dann nicht Admin heißen, sondern kann Zauberer genannt sein.

    Die Frage ist nur, ob es geht, den Bediener rauszunehmen.

    Dann fügst du selbst einen "Bediener1" hinzu als User.

    Zum ersten Teil: Was der Experte kann, oder nicht, kannst du völlig frei festlegen. Es ging mir nur darum, dass die meisten Firmen gar nicht die 6 User brauchen, die von Kuka vorgeschlagen sind. Wir passen die Anzahl der User dann meist auf den Kunden an und die meisten brauchen eben nur 3, wobei einer immer der Bediener ist, der eigentlich nichts kann, außer bedienen, ein Admin, der alles darf (Also ich :D :P ) und ein Experte/Vorarbeiter/Schichtleitung oder sonst was, der dann etwas mehr darf. Hauptsächlich hat der dann mehr Möglichkeiten in der configmon.ini

  • Benutzergruppe Anwender KRC4

    Ich habs noch nicht ausprobiert, aber:

    Du kannst ja auch Benutzer definieren bzw auch rausnehmen.

    So haben wir meist nur Bediener, Experte und Admin drin.

    Wäre es vllt eine Möglichkeit, den Bediener rauszunehmen und nur Anwender und weitere drin zu lassen, die dann Passwörter haben?

    Und die Rechte kannst du ja dann im KCP festlegen?

  • Safe Operation: Nach welcher Vorlage

    Hallo,

    nach welcher Vorlage arbeitet ihr mit Safe Operation.

    2D Zeichnung von der Anlage? Beschreibung aus einer Sicherheitsbetrachtung?

    Mein Problem ist folgendes:

    Ich habe vor ca. 2 Jahren den Kurs bei KUKA gemacht und seit dem auch schon ein paar Mal mit SafeOperation gearbeitet.

    Bislang war es in den Aufträgen so, dass ich vom Konstrukteur eine 2D Zeichnung bekommen habe, in der die Räume vorgegeben waren die ich einpflegen soll.
    Aus meiner Sicht war damit der Konstrukteur für die Vergabe der Räume verantwortlich. Ich für die richtige Umsetzung im Roboter, dass diese Räume auch stimmen.

    Jetzt stehe ich vor einer Anlage und habe keine Vorgaben. Weder eine Zeichnung von der Anlage, noch einen Konstrukteur, der mir die Räume vorgibt, noch eine Sicherheitsbetrachtung.

    Es handelt sich um einen Robotertausch, allerdings ist der neue Roboter von seinen Geometrien jetzt anders (Größerer Roboter). Einfach zu sagen, dass ich keine Änderung der Maschine vorgenommen habe und nur den Roboter getauscht habe reicht mir hier also eigentlich auch nicht.

    Das ist mir etwas wenig und ich finde, dass ich noch Vorgaben brauche. Die Frage ist nur mit welchen Vorgaben ich auskommen kann.

    Ich hoffe ihr versteht meine Frage. Ansonsten gerne nochmal nachfragen

  • Weiterfahrt nach manueller Verschiebung in T1

    Hallo,

    Problemstellung:

    Roboter soll ein Teil in eine Kiste befördern, die Kiste wird aber manuell abgestellt, steht also immer einige cm verschoben. Das Base muss neu ermittelt werden

    mein Problem ist folgendes:

    Ich möchte in Automatik-Extern an eine bestimmte Stelle fahren, dann soll ein Bediener nach Aufforderung in T1 den Roboter verfahren auf eine andere Position (Von der aus ich mein Base ermittle)

    Den Wechsel von Automatik-Extern zu T1 nehme ich über den Submit Interpreter auf, wenn ich aber das Programm von der verfahrenen Position weiterlaufen lassen will, fährt der Roboter auf die letzte bekannte Position mit SAK zurück.

    Mein Ziel ist es aber, auf der neuen Position stehen zu bleiben, mir die Daten der Position abzuspeichern und mein Base dort hinein zu speichern. Wenn ich das manuell handhabe und an der Stelle eine Satzanwahl mache, dass funktioniert das auch so wie gewollt, nur nicht ohne Satzanwahl (Ich nehme an, die Satzanwahl wird diese "Funktion" deaktivieren)

    Gibt es da einen Trick, damit der Roboter aus der neuen Position, im Programm weiterläuft?

  • Programmcode verschlüsseln

    Diese Spitzen der Evolution^^

    Hatte solche im Studium,

    nehmen meine Programme 1:1, ändern nur den Namen der im Kopf steht. Als Anerkennung merken sie sich den Namen des Erstellers ca 20 Sekunden und machen dann einen Termin zur Abnahme beim Tutor. Der war ich.....

    War immer wieder lustig sie erklären zu lassen wie meine Programme funktionieren und ihnen am Ende erst mitzuteilen, dass ich weiß, dass das nicht ihre sind weil es meine waren.

  • Globaler Punkt

    Du musst in der Rechtezuweisung dem Nutzer (Auch dem Admin) die globalen Punkte als Option hinzufügen.

    Standardmäßig hat kein Userlevel den ausgewählt

  • Bug im aktuellen WoV

    Laut Kuka soll das Problem im Januar 2021 mit dem Release 6.0.14 behoben sein.

    Das Problem beschränkt sich nicht allein auf die Bewegungsformulare sondern kommt auch in anderen Inlineformularen vor.

    Beim Progsync von Roboteam bspw. werden beim kopieren teils ganz andere Roboter ausgewählt, was dort allerdings 'nur' zu einer inkonsistenten Datenliste führt.

    Aktuell sollte man in WoV einfach die Finger von den Inlineformularen lassen. Erstellen geht, ändern nicht.

  • Inlineformulare mit Workvisual

    Als Hinweis:

    Wenn man ein bestehendes Inlineformular (Egal ob am Panel oder in WoV erstellt) ändert werden die Änderungen oft nur in dem Kommentar mitgeändert, nicht aber in der eigentlichen Anweisung.

    Das Problem tritt bei Inlineformularen aller Art auf. Aktuell würde ich in WoV auf keinen Fall Inlineformulare ändern. Höchstens erstellen.

  • Der Roboterforum Wunschzettel an KUKA Roboter (Soft.- und Hardware Request)

    Das TraccTCP könnten sie mal überarbeiten.

    Sowohl die Anleitung als auch, oder vorallem die Googletranslator Übersetzungen.

    Abfragen wie: " Stellen sie sicher, dass das Gesicht im Strahl steht" sind nicht wirklich hilfreich.

    Dazu stimmen die Bilder nicht (Da werden Bilder gezeigt von der Auslassdüse obwohl ich grad die Drahtspitze einmessen soll)

    Auch würde mich eine PDF mit den System Variblen interessieren. Also mit allen und nicht die gekürzte.

  • BASE Nummer auslesen

    Quote from fubini

    Ganz übersehen, dass du da im Submit Arbeiten willst. Base darfst du da nicht schreiben. Wäre gefährlich. Du kannst wenn du aktuelle Positionen in andere Bases und Tools umrechnen willst das selber über den Doppelpunktoperator und inv_pos() ausrechnen. Am besten fragst du pos_act_mes ab und über act_base und act_tool besorgst du die aus base_data und tool_data die entsprechenden Frames.

    https://www.robot-forum.com/robotforum/thr…29249#post29249

    Super, danke dir. Das hat geholfen.

    Habe es jetzt so gelöst:

    Mit BASE_WDS = INV_POS(BASE_DATA[1]):($BASE:$POS_ACT) habe ich jetzt quasi die $POS_ACT in Relation zur Welt gestellt und dann mit INV_POS(BASE_DATA[1]) in Relation zu Base 1 gebracht

  • BASE Nummer auslesen

    Quote from fubini

    Solange du Inlineformulare oder BAS Aufrufe verwendest kannst du $ACT_BASE abfragen.

    https://www.robot-forum.com/robotforum/thr…92054#post92054


    Fubini

    So klappt es nicht:

    Ich bekomme die Fehlermeldung, dass $BASE schreibgeschützt ist. Kann es sein, dass man die nicht im Submit umstellen kann?

    ______________________________________________________________________________________________________________________________

    Quote from Roland Keller

    So in etwa

    Code
    BASE_Akt = Fposition.BASE_NO

    Fposition kenne ich nicht.

  • BASE Nummer auslesen

    Hallo Liebe Community,

    ich möchte etwas, dachte ich, sehr einfaches machen und entweder ist es so trivial, dass ich deswegen die Lösung nicht finde oder man braucht es doch eher seltener.

    Ich möchte die aktuelle Base Nummer auslesen. Also wenn grad Base 1 ausgewählt ist, möchte ich mir die 1 in einen INT speichern.

    Bislang habe ich nur den Thread gefunden: Base

    Der hilft mir aber nicht wirklich weiter (Gerne mit dem Kopf vorstoßen wenn ich da was übersehe)

    Hintergrund:

    Ich möchte mir, über die SPS.SUB bzw einen Multisub die Aktuelle TCP Position zu einem festen Base ausgeben lassen (In meinem Fall Base 1)

    Dafür wollte ich mir das aktuelle Base auslesen, mit BAS(#BASE,1) auf das Base 1 umstellen, mir dann mit $POS_ACT die Position rausschreiben und am Ende das Base wieder zurücksetzen.

  • $CP_VEL_TYPE Geschwindigkeit der Achsen?

    Quote from fubini

    Die Steuerung tastet egal ob in T1 oder in Automatik immer die gleiche Bahn ab. Das kannst du dir so vorstellen, dass in Automatik die Abstände zwischen den Abtastpunkten aufgrund der höheren Geschwindigkeiten größer sind.

    In T1 wird in der Interpolationszeit alle 12 ms z.b bei 1 mm, 3 mm, 8 mm, 15 mm, ... die Sollbahn ausgewertet. In Automatik wären es dann z.B. Bei 1 mm, 10 mm, 25 mm, 50 mm, ...

    Cp_vel_type macht dann nichts anderes als die Abstände der Auswertung genau soweit zu verkürzen, das die Achsgeschwindigkeitsgrenze nicht überschritten wird. Die verwendeten Geschwindigkeitsgrenzen sind dabei in T1 und Automatik allerdings unterschiedlich.

    Insofern sollte sich die Bahn (abgesehen von dynamischen Effekten) nicht ändern.

    Fubini

    Ok,

    also kann ich trotzdem in Automatik bei den kritischen Punkten bei der Singularität wegen der Sollgeschwindigkeit A4/A6 aussteigen?

    Ich hatte mir das so gedacht, dass hierbei die Geschwindigkeit soweit begrenzt wird, dass ich nicht wegen der Sollgeschwindigkeit aussteige und insgesamt einfach langsamer werde bei den betroffenen Bewegungen (Geschwindigkeit spielt bei mir eine untergeordnete Rolle)

    Eine Zusatzfrage hat sich bei mir ergeben (Ich würde sonst gleich auch nochmal nachgucken):

    Die $CP_VEL_TYPE wird als Schreibgeschützt angegeben, heißt ich müsste sie ja immer auf #VAR_ALL lassen. Kann man das irgendwie im Programm umstellen? Wollte das eig nur für die eine Fahrt verwenden.

    LG und danke dir schonmal (Hab auch die Hilfe zu $CP_VEL_TYPE schon von dir gehabt)