FANUC LR Mate Singularität vermeiden -> Palettier Modus!?

  • Hallo zusammen,


    ich habe einen Fanuc LRMate der auf einer ebenen Fläche und auf unterschiedlichen Höhen ein Etikett aufbringen muss.
    Egal wie ich den Roboter platziere, oder die Saugplatte am Flansch befestige, lässt sich eine Singularität nie komplett vermeiden.

    Bei KUKA gibt es für 6-Achser den Palettiermodus ($PAL_MODE), bei dem die Achse 4 auf der 0°-Position gesperrt wird.


    Die Frage:

    Gibt es eine vergleichbare Funktion auch bei Fanuc?


    Vorab schon mal vielen Dank für die Hilfe!


    Viele Grüße

    Lutz

  • Moin Lutz,

    hierfür gibt es beim FANUC eine Option Namens "Singularity Avoidance" R792, ohne die wird es schwierig.


    Gruß

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

  • Moin Lutz,

    hierfür gibt es beim FANUC eine Option Namens "Singularity Avoidance" R792, ohne die wird es schwierig.


    Gruß

    Hallo Sven,


    vielen Dank für die schnelle Rückmeldung.

    Hast Du zu der Software-Option eine Beschreibung oder die Softwaredokumentation - ich würde mich gerne vorab einlesen, bevor ich diese bestelle!?


    VG

    Lutz

  • Da muss ich dich leider an FANUC verweisen. Ich persönlich habe zwar FANUC Dokumentation aber diese Option ist ein interner Bestandteil der Systemsoftware und nicht wirklich näher beschrieben bzw. ich habe dies auch nirgends wirklich gefunden.


    Gruß

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

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  • Hallo Lutz,


    Wrist Joint (WJnt) gibt es auch noch. Ist eine Bewegungsanweisung.

    Wenn die Wrist-Joint-Bewegungsanweisung benutzt wird, verändert sich die Ausrichtung des Handgelenks

    während der Bewegung. Der Werkzeugmittelpunkt (TCP) kann sich jedoch entlang einer programmierten

    Bahn bewegen, ohne dass die Handgelenksachse aufgrund eines Singularitätspunkts kippen würde.

    Nach der Singularität fährst du normal weiter.
    Sollte auch gehen.


    Grüße Detlef

  • Also, wenn Du nur nahe der Singularität bist, aber nicht durch die Singularität durch musst, ich bin gestern über Variable gestolpert, die da heißt, $SINGLRTY_STOP=TRUE in $PARAMETER_GRP als Nummer 65.
    Die einfach mal auf FALSE setzen und dabei vorsichtig sein.

  • Also, wenn Du nur nahe der Singularität bist, aber nicht durch die Singularität durch musst, ich bin gestern über Variable gestolpert, die da heißt, $SINGLRTY_STOP=TRUE in $PARAMETER_GRP als Nummer 65.
    Die einfach mal auf FALSE setzen und dabei vorsichtig sein.

    Super - vielen Dank für den Tipp! :-)