Also, wenn Du nur nahe der Singularität bist, aber nicht durch die Singularität durch musst, ich bin gestern über Variable gestolpert, die da heißt, $SINGLRTY_STOP=TRUE in $PARAMETER_GRP als Nummer 65.
Die einfach mal auf FALSE setzen und dabei vorsichtig sein.
Super - vielen Dank für den Tipp! 
Geht mir genauso!
Trotzdem vielen Dank für die Info!
Grüße
Lutz
Moin Lutz,
hierfür gibt es beim FANUC eine Option Namens "Singularity Avoidance" R792, ohne die wird es schwierig.
Gruß
Hallo Sven,
vielen Dank für die schnelle Rückmeldung.
Hast Du zu der Software-Option eine Beschreibung oder die Softwaredokumentation - ich würde mich gerne vorab einlesen, bevor ich diese bestelle!?
VG
Lutz
Hallo zusammen,
ich habe einen Fanuc LRMate der auf einer ebenen Fläche und auf unterschiedlichen Höhen ein Etikett aufbringen muss.
Egal wie ich den Roboter platziere, oder die Saugplatte am Flansch befestige, lässt sich eine Singularität nie komplett vermeiden.
Bei KUKA gibt es für 6-Achser den Palettiermodus ($PAL_MODE), bei dem die Achse 4 auf der 0°-Position gesperrt wird.
Die Frage:
Gibt es eine vergleichbare Funktion auch bei Fanuc?
Vorab schon mal vielen Dank für die Hilfe!
Viele Grüße
Lutz
