Hallo Leute vom Fach
Ich habe versucht an einem KUKA KR5 arc mit KR C2 Steuerung einen TCP zu vermessen, leider entspricht das Ergebnis nicht meinen Vorstellungen.
Ich habe die XYZ-4-Punkt Methode angewendet und auch darauf geachtet das die Referenzpunkte weit auseinander liegen.
Meine Vorgehensweise sah folgendermaßen aus:
Ich habe eine Feststehende Spitze auf einem Arbeitstisch platziert und eine Spitze in den Greifer gespannt, was für mich Eigentlich sehr genau sein müsste um die Referenzpunkte anzufahren.
Nach dem Sichern der Vermessung habe ich mit a, b und c meinen Vermessen TCP umorientiert und er wandert bis zu 8 mm von seiner Position ab.
Auch eine direkte Nummerische Eingabe der X, Y und Z Werte verbesserten das Ergebnis nicht.
Dann habe ich den TCP vom Roboter-Flansch umorientiert, auch Abweichungen.
Nach einem kleinen Gefühlsausbruch habe ich mich dazu entschlossen mit der Messuhr den Roboter neu zu justieren (ich habe kein EMT).
Danach nochmal mein TCP vermessen und wieder nicht Optimal.
Hat jemand eine Idee wo eventuell mein Fehler liegt?
Ich bedanke mich schon mal im Voraus für die Zahlreichen Antworten und Vorschläge
Beste Grüße
Bruce Banner