Hallo rdizzy
Nicht ganz Weltzone, aber in Verbindung mit CollisionDetection (habe ich so verstanden) gibt es nun die Möglichkeit Kollisionsverhinderung aufzubauen.
Das ist aber kein Ersatz für SafeMove (Pro). Es wird eine Art Netz über den Roboter, Greifer und Zone gelegt.
Mit nur Weltzone ging das ja nur punktuell. Funktioniert auch mit MultiMove.
Diese Funktion wurde vom Yumi adaptiert.
Ich habe das aber noch nicht ausprobiert.
Gruß,
Konstantin
Hallo
Dann erwähne bitte auch die neue Weltzonen Funktion.
Gruß,
Konstantin
Hallo Robot1986
Pulsen ist so eine Sache für sich, mache ich nicht mehr.
Triggern mit Signal Start und Stopp kann funktionieren, vielleicht ist aber auch eine Weltzone ausreichend.
Gruß,
Konstantin
Hallo
Mal so eine Frage:
Betriebssystem vom Rechner?
Virenscanner?
Schon mal ein anderes RobotStudio erfolgreich auf diesem Rechner installiert?
Schon mal eine andere RobotWare installiert und damit einen virtuellen Roboter?
Schon mal versucht ein (genau dieses) System nicht mittels Backup zu erstellen (dann E/A und dann erst Programm)?
Ich habe das so schon mal laufen sehen, selbst frühe alpha ohne Probleme.
Gruß,
Konstantin
Hallo ABB-Nutzer
Hilft eventuell ein "WaitTime \InPos 0.1;" VOR der Aktivierung?
Welche Robotware ist das?
Gruß,
Konstantin
Hallo ABB-Nutzer
Gibt es da etwa ein Delta t zwischen Signal verfügbar und angekoppelt?
Ist ein Platinenbruch denkbar?
Gruß,
Konstantin
Hallo 6303_6349
Was willst Du denn einpressen?
Büchsen in Bohrungen, Kolben in Zylinder oder Ventile in Führungen?
Weitere Merkmale wie Nuten im Winkel zum Teil?
Reicht eine Gabellichtschranke (die Schweißer haben "BullsEye")?
Direkt anfahren kannst Du z.B. ein V, eine Ecke einen Klemmzylinder.
Wie viele Teile wird so eine Anlage pro Stunde bringen? Werden diese Teile dann eine Beschädigung aufweisen?
Alternative:
Ausgleichelement, Wechsler und dann das Greifmodul.
Ausgleichelement, Greifmodul, Wechselbacken.
Kamera, Greifmodul, Wechselbacken.
Achte auf kurzen Weg zwischen Vorpositionierung und Fügeposition.
Gruß,
Konstantin
Hallo 6303_6349
Du hast Dich in SoftAct eingelesen und auch schon mal was probiert?
Von welchen Gewichten (20,200,2000 oder mehr Gramm) gehen wir hier aus?
Welcher Roboter soll denn eingesetzt werden?
1: Das wird innerhalb gewisser Grenzen funktionieren, das ist die Aufgabe von SoftAct.
2: Kann man machen, aber der Roboter könnte die Position auch direkt anfahren.
3: Mickys Antwort passt.
Was Du Dir da ausgedacht hast ist bei wenigen Bauteilen in der Stunde eventuell machbar.
Roboter haben auch mit weichgeschalteter Achse recht hohe Massen und träge sind die auch noch.
Für so etwas wurden Ausgleichselemente erfunden. Schau mal bei Greiferherstellern nach.
Ist es nicht einfacher die Fügepositionsmerkmale zu erfassen (Integrated Vision/Kamera) und dann auf Position zu fahren?
Gruß,
Konstantin
Hallo HarTha
Dann ist das etwa ein IRB140 oder IRB1400, ein Bremsentaster.
Was da passiert ist Teil der Kollisionserkennung die in der Produktspezifikation 3HAC 10120-1 beschrieben wird.
Selbstfreifahrt entgegen der Kollisionsrichtung um ca. 50 mm.
Funktioniert nicht immer, besonders hohe Lasten und nachgiebige Greifer/Untergründe verhindern schon mal diese Freifahrt.
Gruß,
Konstantin
Hallo Pat-187
Auch wenn da jetzt ein Haken dran ist:
Schreib mal bitte die Kalibrierdaten vor und nach der Kalibrierung hier rein.
Da bin ich mal interessiert.
Gruß,
Konstantin
Hallo Pat-187
Die Kalibrierung ist extrem genau. Habe ich noch nie geschafft und wüsste auch nicht wie das geht.
Zumindest nicht per Hand und Auge.
Wie weit ist der Roboter ausgelenkt? Vielleicht ist genau das ein Anwendungsfall für einen Absolutgenau eingemessenen Roboter.
Gibt es vielleicht eine Oberarmlast?
Hast Du mal so 4 Programmzeilen?
Gruß,
Konstantin
Hallo 6303_6349
Sorry, Du hast Beckhof, habe ich noch nie eingebaut.
Konstantin
Hallo LucaD
Schön.
Jetzt aber erst mal ein Backup. Darin befindet sich der Key für das System und für die Antriebseinheit.
Wenn ein neues System erstellen werden soll, dann ist ein Backup sehr hilfreich.
Gruß,
Konstantin
Hallo LucaD
Da ist noch was anderes: Wenn das nur ein fehlendes Eingangssignal wäre, dann startet die Robotware. Sieht eher wie Sonderzeichen im E/A System aus, eventuel wurde da mal was versucht. Oder mal so ein Aus-Ein innerhalb von 2 Sekunden somit ein zerschossenes letztes Backup. Robotware und Computertyp sind da schon mal hilfreich. RobotStudioOnline sollte aber funktionieren. System zurücksetzen ist OK.
Gruß,
Konstantin
Hallo Ascan
Hier wird die Kalibrierung ausreichend beschrieben:
https://www.roboterforum.de/ro…t-feinkalibrierung/15036/
Daher:
A) trifft zu wenn der Roboter richtig feinkalibriert ist.
B) beim Tool einmessen wird anschließend vor der Übernahme der Daten ein Messergebnis angezeigt.
Wenn hier der mittlere Fehler (genaue Arbeit setze ich als gegeben) <0,3mm ist, dann ist alles OK.
Diese Kalibriermarken sind nur angeschraubt. Jeder Roboter sollte VOR Programmerstellung geprüft werden!
C) es gibt in diesem Syncronisieren einen Feinkalibrieren-Button. Kann im Prinzip Jeder, Achse 1 ist schwieriger.
Was mich dann noch interessiert: Wie ist die Fertigungzeit für das Tischbein/das Profil?
Gruß,
Konstantin
Hallo Potte 1604
Manchmal passiert es das ein Mitarbeiter ein Teil zur Prüfung nimmt und dies dann falsch zurücklegt. Wenn das möglich ist und das Teil rechts/links aufgenommen werden kann, dann würde ich nicht weiter suchen.
Gruß,
Konstantin
Hallo Ascan
Punkt 3: AccSet 100,100; ist nach einem Neustart gegeben.
Punkt 4: Sollte der Roboter nicht richtig synchronisiert sein, dann ist dieser geometrisch aus der Spur.
Einfacher Test: TCP Spitze auf Spitze einmessen, wenn eine Genauigkeit <0,2-0,3mm erreicht wird (kleiner Roboter) ist alles OK. Sonst: Feinkalibrieren.
Punkt 8: Auflösung ist Bahnauflösung, hast Du ja auch richtig umgesetzt. Der Roboter mag nun aber keine langen Wege mit hoher Geschwindigkeit!
Was mir aufgefallen ist: Du setzt VAR für zonedata ein. Sollte PERS, besser CONST sein. Die Unterschiede ergeben sich beim Abspeichern. Last und Trägheitsmomente richtig angeben, damit wird die Servoregelung beeinflußt.
Ab IRC5 Bj. 2008 (TrueMove II) macht das richtig was aus.
Gruß,
Konstantin
Hallo
Ich erstelle im CAD eine Baugruppe. Da lege ich den Greifer mit der Anschraubfläche auf X_Y rein. Achse Z auf Flanschachse Greifer. Das Stiftloch nach oben. Dann hast Du die Ausrichtung entsprechend der "Linke Hand Regel", Daumen zu Dir, Zeigefinger nach rechts und Mittelfinger nach unten. Genau so steht ein ABB Sechsachser in Null. OK. Jetzt ungleichschenkliges Dreieck (Teil mit einer Höhe X) (Vorderfläche auf TCP legen) einfügen: Damit kann die Richtung sauber dargestellt werden, lange Seite für x-Richtung in plus kurze für y in plus. Gewicht und Schwerpunkt sowie Massenträgheit kann jetzt ermittelt werden. Dann *.Step oder *.SAT Export. Neue Station erstellen (muß nicht sein, aber wenn vorher mal was mit Offset war ist das sicherer. Tool importieren und Oh Wunder, das liegt nun genau ausgerichtet im Raum. Eventuell zu einem Bauteil zusammenfassen! Werkobjekt am Dreieck mittels 3-Punkte Methode erstellen. Tool erstellen (dafür gibt es einen Menüpunkt). Benennen und als TCP das Werkobjekt erstellen. Wenn dieses Tool nun als Werkzeug/Tool in der Bibliothek abgelegt wird, dann ist es immer verfügbar. Das schreibe ich jetzt mal so aus dem Gedächnis, sollte passen. Es gibt aber auch etliche Anleitungen dazu.
Gruß,
Konstantin
Hallo,
Du bekommst doch CAD-Daten. Lege dort ein Dreieck rein was im TCP liegt. Wenn der Flansch vom Tool auch noch richtig auf die Anschraubebene gelegt wurde hast Du es recht einfach. Sollte das Dreieck stören, dann das Tool noch mal ohne Dreieck erstellen. So mache ich das. Für die Nachbasteleien im RobotStudio habe ich einfach zu wenig Zeit.
Gruß,
Konstantin
Hallo Ascan
Interessant, wir werfen aktuell alles aus der S4+ Lieferung in die Schrottmulde.
Der Roboter ist in doch hoffentlich in Automatik? Im Handmodus werden die möglichen Beschleunigungswerte nicht erreicht. AccSet 100,100; ? Richtig synchronisiert? Versuche mal eine (event. geringere) selbstgeschriebene Geschwindikeit mit erhöhten Beschleunigungswerten unter Speeddata. Eine Zone z2Druck (auch selbstdefiniert) kann auch helfen. Das tool Last/TCP stimmt ? Dammals wurden die Werte von ABB auf Max_Load geschrieben, wenn es denn nur 4kg sind, dann bleibt da einiges liegen. Dann kommt heraus vDruck,z2Druck,tool_xkg; Im Parameterbereich kann die Auflösung verändert werden. Dadurch kan die CPU-Last verändert werden und der Roboter reagiert etwas feiner. Damals (vor 15 Jahren (da kommt der S4C+ her)) konnte so etwas nur ein Stäubli. Der fuhr wirklich jeden Punkt an, kein stuckern in der Bewegung, ein echter Offline Traum.
Gruß,
Konstantin
