Hallo!
Bei einem meiner Roboter (S4Cplus BJ 2001) ist mir aufgefallen, dass er nach einer Kollision kurzzeitig die Bremsen löst. Der Roboter hat nur einen Knopf für alle 6 Achsen und er gibt 'nur' ca. 50mm nach. Ist das normal oder sind die Bremsen defekt?
Danke
Bremse gibt nach
- HarTha
- Erledigt
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Im ausgeschaltenen Zustand einfach mal testen. Versuche mal jede Achse per Hand wegzudrücken, dann siehts du schon ob die Bremse noch hält.
Dazu kommt dann noch die Stellung wo der Rob gerade steht, wenn er weit ausgestreckt ist brauchst du meist nicht viel um die Achse2 oder 3 zu bewegen.ABER VORSICHT, kann gut sein wenn die Bremse einmal rutscht das der Arm dann komplett nach unten fällt!
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In den Serviceroutinen gibt es auch einen Bremsentest den man durchführen kann.
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Ist mir bei S4c nicht bekannt.
Auch bei IRC5 nur mit Option SaveMove verfügbar -
Hallo HarTha
Dann ist das etwa ein IRB140 oder IRB1400, ein Bremsentaster.
Was da passiert ist Teil der Kollisionserkennung die in der Produktspezifikation 3HAC 10120-1 beschrieben wird.
Selbstfreifahrt entgegen der Kollisionsrichtung um ca. 50 mm.
Funktioniert nicht immer, besonders hohe Lasten und nachgiebige Greifer/Untergründe verhindern schon mal diese Freifahrt.
Gruß,
Konstantin
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