Hallo zusammen,
ich suche eine Möglichkeit ein Not-Aus-Event abzuspeichern.
Der Gedanke ist zu erfassen, ob in die Lichtschranke gegriffen wurde (oder Halt ein Not-Aus anlag)
Im ersten Impuls habe ich versucht in einem statischen Task über eine Trap eine bool zu beschreiben. DIes war jedoch nicht von Erfolg gekrönt da offenbar auch die statischen Tasks angehalten werden.
Kennt jemand einen Kniff mit dem ich das abfragen kann?
Hm aus dem Stehgreif nicht.
Hast es mit den normalen Python-Befehlen mal versucht? Ich bin mir nicht sicher in wieweit die im URscript integriert sind...
ansonsten mal
"%.3f" % get_actual_tcp_pose()versuchen. Ist ein string Workaround (ebenfalls für Python) - gerne eine Rückmeldung ob das klappt
Die Werte die du hast, passen soweit.
Im Robotstudio findest du das an folgender Stelle:
Kann mich beiden Vorrednern nur anschließen.
Auf deinen Code bezogen kannst du höchstens bis auf die erste Nachkommastelle kürzen. Würde in vielen Fällen vermutlich funktionieren, hat aber mit "sicher" nicht viel zu tun. 
ZitatExecution Error 40799 - TestSignRead is using a channel without a defined signal.
sagt ja aus dass du kein Signal definiert hast.
TestSignalDefine ist oben im Auszug der Doku entsprechend mit aufgeführt
Hallo und willkommen
Ich hatte noch nicht viel mit der 5er SW zu tun, weiß aber dass
testsignal
ein ziemlich alter befehl ist.
Vielleicht hilft der dir?
Auszug aus der Doku im RS:
ZitatAlles anzeigen
Usage The data type testsignal is used when a test of the robot motion system is performed.
Description A number of predefined test signals are available in the robot system. The testsignal data type is available in order to simplify programming of instruction TestSignDefine.
Basic examples The following examples illustrate the data type testsignal:
Example 1TestSignDefine 2, speed, Orbit, 2, 0;
The predefined constant speed is used to read the actual speed of axis 2 on the manipulator orbit.
Example 2TestSignDefine 4, 4001, ROB_1, 2, 0;
The test signal speed is used to read the actual speed of axis 2 on the robot.
Predefined data The following test signals are available for additional axes and are predefined in the system. All data is in SI units and measured on the motor side of the axis.
speed
6
rad/s
torque_ref
9
Nm
resolver_angle
1
rad
speed_ref
4
rad/s
dig_input1
102
0 or 1
dig_input2
103
0 or 1
The following test signals are available for both robot and additional axes and are predefined in the system. All data is measured on the arm side of the axis.
Position
4000
degrees or mmi
Speed
4001
degrees/second or mm/si
Torque
4002
Nm
External torqueii
4003
Nm
i
The unit depends on if the axis is rotational or linear.
ii
Returns an estimated externally applied torque (by contact with the environment). On an additional axis External torque might not be valid.
Characteristics testsignal is an alias data type for num and consequently inherits its characteristics.
Related information
Define test signal
Read test signal
Reset test signals
Bin gespannt
das problem was du vermutlich hast ist, dass in der ersten routine
VAR rawbytes raw_send;
VAR rawbytes raw_receive;definiert wurde. diese variablen gelten nur für diese routine und sind lokal.
wenn du sie global haben willst, musst du sie auch so im modul deklarieren, oder halt nochmal in der routine in der du sie benutzen willst.
oder habe ich da nun was missverstanden?
Ich würde es über einen Switch und eine TCP/IP Verbindung versuchen zu lösen.
Du kannst im Grunde dann für jeden Arbeitsschritt einen entsprechenden Statuscode übermitteln und anhand dessen auf der Gegenseite entscheiden, ob gefahren werden darf oder nicht.
Wäre zumindest ein Ansatz => alles aber Theorie
Hallo,
im Zweifel machst du das ganze über Socket-Verbindungen - ist zwar aufwändiger, funktioniert aber auch.
Wenn eh einer von Cognex dabei ist, sollte das kein Problem darstellen. Haben wir auch schon mehrfach so umgesetzt.
Ja das ganze findest du in dem Application Manual 'Integrated Vision'
Die Kamera muss einmal im Robotstudio konfiguriert werden (wird als MAC erkannt)
Danach kann diese über ihren Namen angesprochen werden.
Im Grunde läuft es so:
Die Kamera liefert ein Ergebnis (in deinem Fall also die Offsets)
Nun kannst du mit 'CamGetResult' (zu finden n der Doku) das Ergebnis auslesen und entsprechend wegspeichern (oder halt direkt in dem Offs-Befehl nutzen => das hängt von der Struktur des Ergebnisses ab). Hierzu muss der Kamerajob allerdings auch explizit das Ergebnis als Ergebnis ausgeben, da RAPID sonst nicht in der Lage ist, dies als solches zu erkennen.
Oder aber (und das bevorzuge ich persönlich) man arbeitet mit Symboltags die in dem Kamerajob vergeben werden.
Diese kannst du dann mit 'CamGetParameter' oder 'CamSetParameter' manipulieren. Das bedarf etwas Absprache mti dem Kameraprogrammierer, ist aber kein Hexenwerk (im In-Sight-Explorer in der Tabellarischen Ansicht einfach via Kontextmenü den Symboltag für diese Zelle festlegen).
So kannst du sehr Flexibel die Daten aus der Kamera gezielt zusammentragen und für deine Zwecke nutzen.
Die Befehle findest du in der Hilfe (Instructions, Functionsand Data types) wenn du einfach mal 'camera' in die Suche tippst.
Wenn du weitergehende Fragen dazu hast, helfe ich dir gern.
Im Anhang das Application Manual für Integrated Vision
Ja bei uns ist das eben auch so das sowas die SPS Kollegen machen bzw. einrichten. Bin nur auch immer gern etwas informiert bevor es losgeht. Will ordentlich vorbereitet sein.
Dankeschön & schönen Gruß
wenn es sich um smartkameras von cognex handelt, hat abb eine interne schnittstelle dazu und du kannst die kamera direkt ansprechen.
sogar variablen abfragen und ändern => somit direkt in die daten des kamerajobs greifen
das läuft dann soweit über symboltags
Zitat von Langebua! ## Wobj beschreiben ## !
Wobj_verschoben:=wobj_OP140;
Wieso geht der gleiche Befehl für Robtargets nicht? Habe es versucht quasi einen Schraube_10_verschoben punkt zu erstellen. Funktion nur für Wobj kommt als Syntax.
Was meinst du damit?
wobj_verschoben := wobj_OP140 => hier scheint die struktur zu passen
robt_verschoben:= wobj_OP140 => wenn du das so meinst, dann versuchst du vielleicht ein werkobjekt in ein robtarget zu schreiben?
wenn ja ginge das nur über
robt_verschoben.trans := wobj_OP140.oframe.trans
du musst halt darauf achten, dass die datentypen (strukturen) zueinander passen
wenn du von der kamera offsets bekommst, die passen ist das einfach.
für die kamera-referenzierung kannst du zum beispiel zwei marken nehmen:
marke1: auf ide fährst du mit deinem TCP
marke2: diese erkennt die kamera als koordinate
die beiden marken haben einen definierten abstand zueinander
entweder teilst du der kamera nun mit, dass ihr koordinatenursprung an marke1 ist (den abstand zu marke2 kennst du ja)
oder aber du verrechnest diesen abstand der beiden marken dann im roboter
angenommen die kamera macht das mit dem ursprung, hast du saubere offsets (auf die ausrichtung des koordinatensystems achten!)
und kannst simpel mit
PERS robtarget pTemp;
PERS wojbdata wTemp;
var num nOffsets{2};
nOffsets := [KameraOffs_x,KameraOffs_y];
pTemp := Schraube_10;
wTemp := wDeinWerkobj;
MoveL Offs(pTemp,nOffsets{1},nOffsets{2},0),v1000,fine,toolx\wobj:=wobj0;und sofern die Ausrichtung aller Koordinatensysteme passt, solltest du den Punkt direkt anfahren können.
Tipp:
um nicht auf koordinatensystemausrichtungen achten zu müssen, benutze ich kerne den oframe des werkobjektes (verschiebe ich mit posemult) da die des Punktes und/oder des TCP meist um x 180 oder y 180 gedreht sein müssen. da wird es manchmal ätzend mit den vorzeichen.
Da würdest du dann entsprechend statt dem offs zusatz, den PoseMult Befehl nutzen.
Wenn du das werkobjekt verschieben willst, kann ich nur empfehlen nicht den uframe, sondern den oframe zu verschieben
punkte beziehen sich auf den oframe => TCP bezieht sich auf den punkt
wie oben geschrieben benutze ich dafür gern temporäre dateien - dann kann dein werkobjekt, tcp und punkt gern eine konstante sein, ohne dass du gefahr läufst die originaldaten zu zerschießen.
bei cognex kann ich evtl noch etwas unterstützen - bei omron bin ich raus
deine kamera ist am roboter montiert - du solltest ihr also beibringen wo der tcp des roboters liegt (alternativ gern der oframe oder aber das robtarget) damit beide die selbe referenz benutzen.
so kann dir die kamera direkt koordinaten senden.
wenn du mit offsets arbeiten möchtest, braucht die kamera ein nullbild
bei offsets wird der code für den roboter simpel da du mit der Offs Funktion arbeiten kannst.
Da du dich nur im zweidimensionalen Raum bewegst, funktioniert das so
!geht als einzeiler => hier aber darauf achten dass es nur einmalig ausgeführt wird
Schraube_10.trans := [Schraube10_trans.x+KameraX,Schraube_trans.y+KameraY,0];Woher weiß deine Kamera dass Roboter (TCP) und die Kamera über den selben Ursprung sprechen damit die Offsets passen?
Damit wird dein Robtarget 'Schraube_10" natürlich verändert. Ich würde da eine Zwischenvariable bevorzugen.
PERS robtarget pTemp := Schraube_10;
PERS num kTemp{2} := [KameraX,KameraY];
pTemp.trans.x := pTemp.trans.x+kTemp{1};
pTemp.trans.y := pTemp.trans.y+kTemp{2};
MoveL pTemp ......Nicht wundern - ich mache das gern so, weil man dann bequem die Ausgangsdaten verändern kann (Kameradaten oder das Robtarget) ohne an 1000 Stellen anfassen zu müssen und gefahr läuft die Daten zu versauen.
Zur Info:
OPC UA ist erst bei RW < 6.10 (soweit ich mich erinnere) kostenpflichtig.
bei den vorhergehenden Versionen war es integriert - ich würde es auf einen Versuch ankommen lassen. Das erleichtert es auf jeden Fall ungemein.
Alles anzeigenIch häng mich mal hier dran....
kämpfe auch mit der Begrenzung String Zeichelänge maximal 80
Ich möchte ein Modul lesen mit einen Arry von Robtargets, doch die 80 zeichen reichen ja nichtmal für ein einzelnes Robtarget
das einlesen wollte ich jetzt stoppen bei "],["
trage ich das so in ReadStr(logfile\Delim:="],[" ein wird jedes Komma als Zeilentrennung interpretiert, auch ohne die Klammern
auch das ganze als ASCII Hex ReadStr(logfile\Delim:="\5d"+"\2c"+"\5b"); gibt das gleiche Ergebniss
wo liegt mein "Denk"Fehler?
Ich hatte vor einiger Zeit ein ähnliches Problem und mich dann dazu entschlossen das ganze über RawBytes zu machen um diese Beschränkung zu umgehen und etwas zu haben was möglichst vielseitig einsetzbar ist. Inwieweit mir das gelang, bleibt abzuwarten 
Hier mal ein Beispielcode. Ich habe hier einen Record für meinen speziellen Fall benutzt aber das kann man ja beliebig umstricken.
Vielleicht hilft es ja schon alleine als Denkanstoß
FUNC result TransRecord(VAR rawbytes Message)
VAR string A1;
VAR string A2_1;
VAR string A2_2;
VAR string A2_3;
VAR string A2_4;
VAR string A2_5;
VAR string A2_6;
VAR string A2_7;
VAR string A2_8;
VAR string A2_9;
VAR string A3;
VAR string A4_1;
VAR string A4_2;
VAR string A4_3;
VAR string A4_4;
VAR string A4_5;
VAR string A4_6;
VAR string A5_End;
VAR string ID;
VAR state3d SysStatus;
VAR byte Result;
VAR num X;
VAR num Y;
VAR num Z;
VAR num R;
VAR num P;
VAR num I;
VAR bool ok;
UnpackRawBytes Message,1,A1\ASCII:=30;
UnpackRawBytes Message,31,A2_1\ASCII:=1;
UnpackRawBytes Message,32,A2_2\ASCII:=1;
UnpackRawBytes Message,33,A2_3\ASCII:=1;
UnpackRawBytes Message,34,A2_4\ASCII:=1;
UnpackRawBytes Message,40,A3\ASCII:=1;
UnpackRawBytes Message,41,A4_1\ASCII:=7;
UnpackRawBytes Message,49,A4_2\ASCII:=7;
UnpackRawBytes Message,57,A4_3\ASCII:=7;
UnpackRawBytes Message,65,A4_4\ASCII:=7;
UnpackRawBytes Message,73,A4_5\ASCII:=7;
UnpackRawBytes Message,81,A4_6\ASCII:=7;
ProductID:=A1;
SysStatus.valid:=StrToByte(A2_1);
SysStatus.errno:=StrToByte(A2_2);
SysStatus.jobstate:=StrToByte(A2_3);
SysStatus.empty:=StrToByte(A2_4);
Result:=StrToByte(A3);
ok:=StrToVal(A4_1,A);
ok:=StrToVal(A4_2,B);
ok:=StrToVal(A4_3,C);
ok:=StrToVal(A4_4,D);
ok:=StrToVal(A4_5,E);
ok:=StrToVal(A4_6,F);
RETURN [ID,SysStatus,Result,[[A,B,C],[D,E,F]]];
ENDFUNCah die passage habe ich wohl übersehen - ich dachte ich hätte alles durchgeackert. so täuscht man sich -.-
die nummer mit den parametern habe ich jetzt als "notlösung" implementiert. das eigentliche ziel jedoch war, dass ich auch mit eigenen records arbeiten kann (haben da aktuell einen ziemlich tief strukturierten datencontainer)
aber vielen dank
Hallo miteinander,
Die Funktion ValToStr() kennt vermutlich jeder der schonmal Debugging betrieben hat.
Das schöne daran ist, dass man diese mit nahezu jedem Datentyp (#ANYTYPE) füttern kann.
Jetzt würde ich genau dieses #ANYTYPE für eine eigene Funktion umsetzen.
Hintergrund ist der, dass ich eine RMQ-Schnittstelle bauen möchte, die ich variablenunabhängig füttern will.
Soll heißen, es muss der Funktion (Prozedur) egal sein dürften, ob nun eine num,string,wobjdata oder sonstetwas kommt was sie versenden soll. solange am anderen Ende der selbe Datentyp abgefragt wird, sollte die Kommunikation klappen.
Leider habe ich bisher in der Doku nichts weiter finden können was einen Hinweis darauf gibt, ob und vor allem wie man dies für seine persönlichen Schweinereien nutzen kann.
Hat das schonmal jemand benutzt oder zumindest einen Ansatz?
Hatte einen ähnlichen Fall (allerdings mit weit mehr Tasks)
Ich habe keine statischen Tasks und ebenfalls auf NoSafety. Passend dazu habe ich dann eine Trap in jedem zu stoppenden Task erstellt (Inhalt Stop;) und die Traps dann alle an das selbe Signal geknüpft.
So hat man bei dem Signal (man könnte ja auch Variablen (bool) nutzen) mit dem man beliebig viele (und/oder ausgewählte) Tasks anhalten kann.
Dann über ein Systemsignal PP auf main und fertig ist die Suppe
Moin,
bei Weitem keine bevorzugte Lösung, aber derzeit die Einzige die mir einfällt wäre, über das Webinterface zu gehen respektive eine json zu schicken oder ähnliche Wege einzuschlagen.
Der Nachteil hier ist eindeutig, dass man ohne Mehraufwand nicht mal eben ein Statusupdate bekommt. Manche Funktionen sendet man einfach, und hofft dass diese ankommen und auch umgesetzt werden.
