Hallo zusammen,
Ich möchte meinen Roboter über einen mechanischen Anschlag in eine bestimmte Position drücken, um Ungenauigkeiten am Bauteil auszugleichen.
Die Idee war, SoftAct zu benutzen, allerdings habe ich darin noch keinerlei Erfahrungen.
Zu Beginn schon folgende Fragen:
- Kann SoftAct verhindern, dass der Roboter aufgrund der Achsenüberwachung auf Störung geht, wenn der Roboter gegen einen mechanischen Anschlag fährt und dort gehalten wird?
- Kann der Roboter durch SoftAct durch einen linearen, mechanischen Anschlag in eine definierte Position gedrückt werden?
- Können nicht die Achsen des Roboters, sondern die Achsen des kartesischen Koordinatensystems weichgeschalten werden?
Der geplante Ablauf sieht so aus:
Der Roboter fährt mit einem Bauteil minimal über eine Fügeposition, schaltet die Achsen weich, wird entweder durch einen Verfahr-Anschlag in eine Position gedrückt oder fährt gegen einen mechanischen Anschlag, speichert sich die Position (CRobT) und fährt den restlichen Weg in z-Richtung in die Fügeposition, um das Bauteil abzugeben.
Was haltet ihr davon? Ist das umsetzbar mit SoftAct?
Danke vorab!
Gruß