Also angenommen, der Roboter kennt das KoSy der Kamera oder andersrum.
Die Koordinaten, welche Du hast musst Du dann zuerst auf den Roboterursprung beziehen da Du die wahrscheinlich bezüglich des Tool bzw. FlanschKoSy bekommst.
Jetzt kennt der Roboter die Absolutkoordinaten dieser vier Punkte. Anhand dieser Werte spannst Du Dir dann dein neues Base auf, und weist dann irdendeinem Element von BASE_DATA[] zu.
Oder bin ich jetzt irgendwo falsch abgebogen?