Roboter soll aus 4 Punkten Base vermessen, später an Kamera Base anpassen.

Hallo Roboleutz,

habe ein Problem zu lösen.

Ich muss mit Roboter aus 4 punkten in automatischer Ablauf Base vermessen.

Möglicher Ablauf:

1. Praktisch der Roboter nimmt 4 Messbauteilen und liegt diese aufs Kameramessfeld.

2. Roboter soll aus Koordinaten eine Base ausrechnen.

3. Roboter fährt ins Home.

4. Kamera schickt seine gemessenen Koordinaten von jedem Messbauteil an Roboter zurück.

5. Roboter soll seine gemessene Base an Kamerabase korrigieren/schieben.

Und noch eine - dieses Ablauf soll in Automatikbetrieb laufen

Wie kann dass lösen?

Oder anders gesagt: ist das möglich?
SPSler meint das ist sehr einfach.

Zitat von IrrerPolterer

Eigentlich brauchst du doch 3 Punkte...

In welchen Werten sind die Messteile zum original Ursprung verschoben, bzw. in welchen Graden wird die base verschoben? Oder soll die Base einfach in der Mitte liegen.
Bitte genauer!

X,Y oder auch Z oder gar A,B,C?

Vielleicht hilft dir ja das hier weiter:
http://www.roboterforum.de/rob….0.html;msg10591#msg10591

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Du hast recht, es reicht eingentlich 3 Punkte.

Wo Kamerabase befindet weiss keine. Könnte überal sein - sagt SPSler.

Ich müss aus seiner kamerawetten kamerabase ausrechnen uuuuuund Roboterbase anpassen!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

SO ein sch....

Zitat von IrrerPolterer

Wie soll das denn gehen? Du brauchst einen Bezugspunkt!
Mit dieser Beschreibung wird dir allerdings niemand helfen können. Also zum letzten Mal: Detaillierter!

Das habe ich auch so gesagt.
SPSler meint Bezugspunkt soll ich selber aus Kamerakoordinaten rausrechnen.
SPSler glaubt mir nicht.
Bin ich dann der Letzte den die Hunde beisen.

Zitat von [wEm

link=topic=8390.msg40398#msg40398 date=1291985391]
Das kann doch nicht gehen...sag das dem SPSler.

Stells Dir doch einfach so vor:

Roboter kennt einen Punkt im Raum da dieser schon mal geteacht worden ist:
In Roboterkoordinaten wird dieser Punkt durch den Vektor V_r bezeichnet.

Die Kamera kennt denselben Punkt, allerdings in Ihrem Koordinatensystem, repräsentiert durch V_k

Damit die Kamera dem Roboter sagen kann, wo er hinsoll muss die Transformation von V_k => V_r bekannt sein.

Also die Kamera muss wissen, wo sich das Bezugssystem des Roboters in ihrem Koordinatensystem befindet.
Entweder wird das mal schnell vermessen, oder man überlegt sich eine Kalibrierroutine.

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Danke.

Habe so geantwortet.

Schaumal was er sagt.

Zitat von titan72

...sag ihm er soll sich ausrechnen wann du die Teile ablegst und er der Kamera einen start gibt!!! !

das mach ich echt. wir sind ja auch menschen nicht nur die sps-männer.

Zitat von atw12az5

Kann es sein, dass es hier um eine Hand-Eye-Calibration geht?

(Man kann aus Messungen einer am Roboter angebrachten Kamera und den Werten des TCP an den Messstellen, die Stellung der Kamera zum TCP errechnen)

Ja. So ist das.

Wie kann ich das automatisieren ohne handeingriff?

Zitat von atw12az5

Naja wie ich sagte:
Roboter in Stellung 1 fahren, TCP Werte und Kameramesswerte speichern.
Roboter in Stellung 2 fahren, TCP Werte und Kameramesswerte speichern.
...
Roboter in Stellung n fahren, TCP Werte und Kameramesswerte speichern.

Die Stellungen legst Du einmal fest sodaß die Kamera in ihren Anbringunstoleranzen das Messobjekt immer sieht und die Kameramessungen den Anforderungen des Hand-Eye-Calibrations-Algorithmus entsprechen.
Aus den n Datensätzen kannst Dir dann die Stellung der Kamera zum TCP errechnen.
(Weiters brauchst Du natürlich noch eine automatisierte Routine zur intrinsischen Kalibrierung der Kamera, obiges ist nur die extrinsische.)

Wenn Du die Kamera dann neu anbringst (und intrinsisch kalibriert hast) lässt Du obigen Ablauf wieder durchlaufen und Du hast die aktuelle Stellung der Kamera zu TCP

Falls Deine Frage ist WIE man das rechnet, google mal danach und les Dich ins Thema ein

Und jetzt noch der zielführendere Tipp:
Überleg mal ob Du das Zeug wirklich benötigst!
Kamera kannst auch vermessen indem Du zb ein Messobjekt mit einem Dorn am Roboter antastest + eine Kameramessung.
Das Antasten ist natürlich nicht automatisierbar, aber die Position der Kamera am Roboter sollte sich ja nicht soooo oft ändern oder?
Wenn Du es wirklich brauchst kauf Dir eine Software die das kann, das Thema ist komplex und das kann man nicht so einfach selber rechnen.

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Erlich gesagt ich brauche das nicht.
In Handbetrieb geht auch. Kamera wird nur einmal kalibriert. Fertig.

Das braucht mein Projektleiter, sogar er sagt: das ist sehr einfach.....

Zitat von Hermann

Projektleiter sind immer der Meinung eine Aufgabe ist sehr einfach.

Aber die Ursprüngliche Aufgabenbeschreibung lautete:
" Möglicher Ablauf:

1. Praktisch der Roboter nimmt 4 Messbauteilen und liegt diese aufs Kameramessfeld.
..."
Hört sich nicht so an, als ob die Kamera am Roboter montiert wäre. ---> keine Hand-Eye-Calibration.

Denk' nochmal nach und beschreibe die Aufgabe etwas genauer. Oder frag den Projektleiter,
der weiß ja anscheinend wie es geht.

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Kamera ist nicht an Roboter angebunden.

Kamera schickt nur Koordinaten an Roboter.

Idee ist: Indirekte Basevermessungsmetode mit 4 Punkten.

Es sollte funktionieren. Für 4 Messpunkten Kamera schickt seine Werte.

Ich tippe bei Indirekte Basevermessungsmetode mit 4 Punkten ein.

Roboter hat Kamera Base0 als Roboterbase.

Bleibt nur einfachste: Indirekte Basevermessungsmetode mit 4 Punkten automatisch ablaufen lassen.

Aber wie? Oder.

Ich brauche eine Formel welche wie Indirekte Basevermessungsmetode mit 4 Punkten berechnet.

Kuka Hotline weißt auch nicht.

Sogar macht solche augen: