Kollisionsüberwachung

Hallo,

wir haben Sie intensiv getestet! toll waren die Ergebnisse nicht! zu viel "Tüftelei"

Gruss $CYCFLAG

Ich machs immer so:

Für relevante Bereiche oder den ganzen Ablauf nehme ich $TORQ_DIFF[1] bis $TORQ_DIFF[6] auf.

Dann schreibe ich ins Programm für $TORQMON[1] bis [6] die $TORQ_DIFF[1] bis $TORQ_DIFF[6] plus Reserve rein.Klappt prima,muss man nur einmal die richtigen Werte in T2 aufnehmen.

Hallo,

nach meiner Erfahrung ist die Kollisionsüberwachung mit Grundeinstellungen zu empfindlich.

Die Belastungen werden bei jedem Durchlauf neu ermittelt und die alten Werte überschrieben, das ganze ist also nie konstant. Dabei spielen die Geschwindigkeit, die Motortemperatur und äußere variable Faktoren, z.B. bei Handling rein. Dadurch gibt es nach meinen Erfahrungen in der Grundeinstellung immer wieder "sinnlose" meistens Stoßmoment-Überschreitungen.

Die Empfindlichkeit kann man über den Offset pro Bewegungssatz einzeln einstellen, aber auch für das ganze Sytem - über Optimierungsparameter in der tm_bib.dat.
Dort kann man die Empfindlichkeit, nach Änderungen am Programm-Override, bei Änderung der Motortemperatur und einen Faktor für die Handachsen-Stoßmomentüberwachung optimieren.

Hab das ganze mal zusammengefasst (s. Anhang).

Bin aktuell noch am optimieren - wenns klappen sollte werde ich die Werte dann posten - kann aber dauern.

Sonst hatte ich noch Probleme mit Fehler "1422", weil eine Kollisions-Variable (.ID) nicht initialisiert war - leider zu selten um die Ursache festzustellen.

Und obwohl sie laut Doku in der Anfahrphase nicht aktiv sein soll, kommt es immer wieder vor, daß die Überwachung beim Losfahren anschlägt. Die Gründe weiß ich noch nicht, vermute aber mal hat was mit Warte-Befehlen am Anfang vom Programm zu tun, wenn die Bremsen schon geöffnet sind.

Um den Programmcode der Kollisionsüberwachung zu verstehen fehlt mir noch ein Puzzleteil:

Kann jemand die Funktion "GetSysState" genau erklären? Mögliche Über- und Rückgabewerte etc.

Gruß, Stefan

Hallo Stefan, alias zteve,

ich war mal so frei, Dein Word Dokument hier reinzukopieren, damits leichter zu lesen und besser bei den Suchmaschinen zu finden ist.
Besten Dank jedenfalls:

Zitat

Kollisionsüberwachung KSS 5.5

Berechnung Überwachungswert Achse 1 (bis 3)

TQM_ACT.T11 = TQM_VALUES.T11 + (TQM_VALUES.O1*TQM_VALUES.TMF*rTQM_MOT[1])
TQM_ACT.T21 = (TQM_VALUES.T21 + TQM_VALUES.O2)*TQM_VALUES.TMF*rTQ2*rTQM_MOT[1]
Berechnung Überwachungswert Achse 4 (bis 6)

TQM_ACT.T14 = TQM_VALUES.T14 + (TQM_VALUES.O1*TQM_VALUES.TMF*rTQM_MOT[4])
TQM_ACT.T24 = (TQM_VALUES.T24 + TQM_VALUES.O2*rTQM_T2H)*TQM_VALUES.TMF*rTQ2*rTQM_MOT[4]

TQM_ACT Variable mit den zu überwachenden Werten – Wird mit $Torq_Diff[] bzw. $Torq_Diff2[] verglichen
TQM_VALUES Letzte gespeicherte Werte des aktuellen Bewegungssatz
.T1a Kraftmoment Achse a (Default: 200)
.T2a Stoßmoment Achse a (Default: 1000)
.Ka Motortemperatur Achse a (Default: 280)
.O1 Offset für Kraftmoment (Default: 20)
.O2 Offset für Stoßmoment (Default: 30)
.OVM Beim Speichern der letzten Werte eingestellter Programm-Override
.TMF Faktor zur Toleranzerhöhung nach Override-Änderungen (Default: 1.0) .TMF = rTQM_TMF * ($OV_PRO - .OVM)
rTQM_TMF TM_BIB.DAT - Optimierungsfaktor Override-Änderung (Def: 0.1)
rTQ2 Faktor für Stoßmomentüberwachung nach Override-Änderung (Konstant: 1 wenn .TMF gleich 1, sonst 1.25)
rTQM_MOT[] Faktor für Motortemperatur – Falls Temperatur kleiner als beim letzten Durchlauf (minus 5) dann: rTQM_MOT[] = rTQM_F_MOT
rTQM_F_MOT TM_BIB.DAT - Optimierungsparameter Überwachung Motortemperatur (Default: 1.5)
rTQM_T2H TM_BIB.DAT - Optimierungsparameter Stoßmomentüberwachung der Handachsen (Default: 1.0)

Weitere Optimierungsparameter in TM_BIB.DAT
rTQM_REDTMF Faktor auf wieviel Prozent .TMF pro Umlauf wieder zurück skaliert wird (Def: 0.25)
iTQM_TMR_FACTOR Faktor Timer zum Unterdrücken der Überwachung nach Stillstand. Wird mit Bremsenöffnungszeit (96 ms + 4) multipliziert (Def: 13)

Zitat von atw11m92

Die schwierige Einstellung könnte eben dann nur zur folge haben, dass wir zu früh umdrehen, oder eben zu spät, aber nicht, dass es gar nicht mehr geht - oder?

Zitat von atw11m92

Oder kann es sein, wenn die Belastung zu rasch auftritt, dass der Robi dann auch auf Störung geht?

Störung gibts durch die Überwachung im Normalfall nicht - es wird einfach die tm_useraction ausgeführt. wenn da nix drin steht passiert auch nix.

Zitat von atw11m92

Mein Kollege sagt jetzt eben, dass es auf der Baustelle genau einmal geht und dann nicht mehr.

Anmaßende Frage: Setzt ihr euren Interruptmerker zurück?

Hilft nichts - du brauchst mehr Infos vom Kollegen

Gruß, Stefan

Servus

Mal ne dumme frage, du überwachst mittels eines Interrupts Motormomente und löste ab einem bestimmten Moment ein Brake F aus, wahrscheinlich ähnlich so

GLOBAL INTERRUPT DECL 12 WHEN $TORQ_DIFF[2]>A2_ST1 DO IR_COLL()
INTERRUPT OFF 12
GLOBAL INTERRUPT DECL 13 WHEN $TORQ_DIFF[3]>A3_ST1 DO IR_COLL()
INTERRUPT OFF 13


_____________________
;Anfahrt an die Station
PTP P1
PTP P2
PTP P3 usw.
_____________________


_____________________
;Bewegungen in der Station


-->  Kollisionsüberwachung ein  <---
PTP P4
LIN P5
_____________________




INTERRUPT ON 12
INTERRUPT ON 13




SUCHFAHRT ( )


INTERRUPT OFF 12
INTERRUPT OFF 13




_____________________
;Nach Hause fahren
PTP P10
PTP P11 usw.
_____________________




END




DEF SUCHFAHRT ( ) 


KONTAKT=$NULLFRAME
KONTAKT.X=-20     ; 20mm Suchweg
LIN $POS_ACT:KONTAKT

Wenn du das so machst wie ich es hier verstanden habe, brauchst du doch gar keine Kollisionsüberwachung zumindest nicht am ende wo der Interrupt aktiv ist, denn dann ist ja dann eh das Moment überwacht, oder?!?!? Ich würde die abschalten bevor du den Interrupt einschaltest.

Gruß
Sebbi

Einen Vorteil hat deine bisherige Methode:
Man kann eine feste Grenze überwachen.

Bei der neuen Kollisionsüberwachung werden die Stromwerte bei jedem Durchlauf neu festgelegt (Nur die zulässige Abweichung bleibt konstant und ist einstellbar)
Wenns dumm läuft und die Stromwerte sind mal sehr niedrig, kann's beim nächsten Durchlauf passieren, daß die Überwachung zu schnell reagiert.
Sind sie mal sehr hoch und knapp unterhalb der Grenze, liegt die Grenze beim nächsten Mal höher.

So richtig sicher, daß man da den idealen Überwachungswert hat, kann man sich nie sein.

Es fehlt meiner Meinung nach eine Möglichkeit die Überwachungswerte festzusetzen, wenn sie sich bewährt haben.

Wieso klappt die Kollision Erkennung bei mir nicht. KSS 8.3 alles nach buch gemacht, CD,eingefügt, KCP Mon on, SPS Mon on... beim manken Roboter , kommt sogar Meldung, Stoß\kraft Moment überschritten aber bleibt nicht stehen bei manken macht Garnichts obwohl Offsets auf 0 gestellt habe.?

danke

Moin Almayer,

Das liegt vermutlich an der neuen Kollisionserkennung. bin mir gerade nicht sicher, ob es die bei der Kss 8.3 schon gab, aber ich glaube schon.

Schau dir mal die Doku zu dieser an, wenn du die nutzen möchstest, ist vermutlich auch schon iwo hier im Forum.

Abschalten und auf die alte zurück wechseln kannst du indem du die neue deaktivierst.

Pfad KRC/STEU/Mada/$custom.dat

Variable $improved_collmon = FALSE

Hallo,

KSS8.3 hat normale Kollision Detektion. Das, wie man die Parameter zurück stellt ist mir schon klar, was mir nicht klar ist ,wieso bleibt Roboter nicht stehen. Auf KCP gibt Meldung das Kraft \Sotos Moment überschritten ist aber passiert nicht . ich hätte auch richtige Roboter Kollision (gegen Werkzeug) , aber CD funktioniert nicht.

Tm_useraction wird nicht aufgerufen, Roboter bleibt nicht stehen.