Beiträge von Wasdel

    Hallo

    Ich habe eine Suchfahrt mit Abbruchinterrupt programmiert. Soweit funktioniert auch alles, ich habe nur noch ein kleines Problem und zwar suche ich mit der suchfahrt und Vacuumsaugern einen ab zu stabelndes Zwischenlagen Magazin ab. Jetzt müsste ich aber ab einer gewissen Fahrtiefe sagen, das das Magazin leer ist obwohl der Roboter bei der Suchfahrt immer noch Zwischenlagen findet, da selbst die Bodenplatte des Magazins vom Roboter als Zwischenlage erkannt werden würde. Nun habe ich verschiedene Systemvariablen getestet.

    $Pos_Act, $Tool_C, $Pos_Int aber alle diese Variablen liefern mir die selben Werte zurück, zumindest konnte ich, da ich die Anlage nicht so lange blockieren durfte auf die schnelle keine Unterschiede sehen.

    Habe ich nicht richtig hingesehen oder kann das wirklich sein das all diese Variablen die selben Werte liefern? Oder liegt das ganz und gar an meiner Bewegungssyntax bei der Suchfahrt?



    Im Interrupt wird bei erfolgreicher Suchfahrt die Position zwischen gespeichert.


    Code
    DEF IRQ15_ZwLage_gefunden()
    
    BRAKE F
    
    xlastGrip=$POS_ACT
    INTERRUPT OFF 15
    
    RESUME
    
    END


    Welche Positions Variable müsste ich abfragen um irgendwann mal zu sagen, das die Zwischenlagen leer sind?



    Danke

    Mit freundlichen Grüßen

    Wasdel

    Hallo

    Ich weis zwar nicht wieso, aber wenn ich die IP im Wov direkt eingebe geht es jetzt.

    Bis jetzt hatte das Wov immer alle erreichbaren Roboter aufgelistet.

    Auch nach betätigen des Aktualisieren Buttons hat sich da nichts an der Liste geändert.


    Nja, ich verstehe das jetzt nicht, aber es geht.


    Trotzdem Danke

    Ok,


    Damit habe ich halt absolut keine Erfahrung! Braucht man dafür KUKA seitig weitere Optionen?

    Hast du davon Doku wie man das einrichtet und was man alles dafür braucht?



    Bis dahin erst mal Danke

    Hi


    Durchschleifen über die SPS, so wird es aktuell gemacht aber genau das ist ja das Problem, die Anforderung ist zu Zeitkritisch und die SPS hat auch zu große Zeitschwankungen. Ja wir nutzen Profisafe.


    Ja mit einem weiteren PN/PN Coupler sollte es auf alle fälle gehen, oder? Wenn ich bei beiden die Masterkonfiguration einrichte und den Coupler konfiguriere. Das wäre natürlich auch eine Option wenn die

    Master/Device <-> Device/Device Konfiguration nicht geht.


    Wobei der Coupler ja dann auch im gleichen Netzwerkkabel hängen würde und nur als Bridge angesprochen wird, oder?

    Das müsste doch dann sowas wie ein I-Device sein, oder?

    Das Problem ist je warscheinlich eher an dem der 2x Device sein soll.

    Offline habe ich schon mal ein bisschen gespielt man kann Controller oder Device auswählen. Habe aber dann aufgehört, da dann keine Zeit mehr war und ohne Recovery habe ich jetzt auch etwas muffe bekommen.

    Wenn ich das nächste mal da bin, habe ich auf alle Fälle den Stick dabei.

    Hallo Hermann


    Ja genau, so ist es. Ich hatte gedacht das ich meine Aufgabenstellung, auch so formuliert hatte.


    Aber jetzt nochmal, ist diese Konfiguration möglich?

    Und muss ich jetzt ne andere IP einstellen? Oder die aus dem TIA?

    Ja, steht für?


    1. Ja, man braucht ne eigene IP.


    Oder


    2. Ja, man kann, darf oder muss die gleiche aus dem TIA nehmen.



    Den Recovery Stick habe ich natürlich nicht dabei! Kann das so schief gehen? Du machst mir Angst!

    Wobei ich eigentlich keine andere Wahl habe, ich muss dass einrichten. Aber wenn hinterher gar nichts mehr geht habe ich auch nichts gekonnt!

    Welche Dokus meinst du genau?


    Danke

    Ich habe leider immer noch nicht wirklich Zeit gefunden um das um zu setzten, aber vorab mal noch ne Frage.


    Muss ich eigentlich ne neue IP für den Controller und für den Device definieren oder kann (darf) man die selbe nehmen die auch das TIA nutzt?


    Eigentlich muss es doch die gleiche sein, oder? Ein und der gleichen Netzwerkkarte kann man doch nicht zwei IP's zuweisen, oder?


    Danke, für die bisherigen Infos!

    Hallo zusammen

    Ne Frage an die Experten. Ist es möglich zwischen zwei KRC4 direkt zu kommunizieren?

    Ich bin der Meinung das ich hier irgendwo schon mal über so eine Komuniktionsweg Mögklichkeit gelesen habe. Finde es aber nicht mehr.


    Das Vorhaben sieht folgendermaßen aus.

    Aktuell laufen mehrere KRC4 an einem managed Switch über Profinet und übergeordnet die SPS in AutoExt. Soweit erstmal kein Problem, nun sollen sich zwei KRC4 direkt unterhalten können, das wichtig ist dabei das die Kommunikation nicht über die SPS geht um von der Zykluszeit der SPS unabhängig zu sein und es muss auch sehr schnell sein idealer Weise die 4ms des Robotertakts. 10Byte Schnittstellengröße würden reichen.

    Was natürlich auch geil wäre wenn das über das bestehende Profinetkabel gehen würde.


    Geht sowas?

    Hat jemand schon mal sowas gemacht?

    Hat jemand ne Idee?


    Danke für die Hilfe

    Gruß

    Wasdel :evil:

    Naja dann werde ich wohl doch noch mal mit Hypernate probieren! Wobei Ich meine mich erinnern zu können das weder $PowerFail noch $Shutdown bei der KRC4 funktioniert!
    Ich habe mit geänderter KrcExtConfMsg.xml nach dem Einschalten (wenn Kaltstart aktiv) auch schon mal confmess einfach geforct aber ich meine mich erinnern zu können das ihn das nicht interessiert die Fehlermeldung geht nicht weg!
    Meine Schrittkette bleibt immer beim einschalten der Antrieb hängen, also ganz am Anfang bevor confmess kommt, aber wie gesagt wenn ich meine Startsequenz abbreche und confmess (just for fun) force und die Start Routine wieder Starte ist ihm das völlig egal!
    Die einzige Möglichkeit wie ich das bei aktivem Kaltstart aktuell hinbekomme, nach Hauptschalter ein!
    1. am Smartpad AutoExt verlassen
    2. Alarme Händisch am Smartpad quittieren
    3. wieder zurück in AutoExt am Smartpad
    Dann kann ich ihn von extern Anstarten!


    Gruß Sebbel

    Sorry, ist es wirklich so verwirrend?
    Der Ursprung der Unterhaltung war das ich ne Variable brauche die nach Hauptschalter Aus/Ein auf true sitzt! Das bekomme ich nur sauber hin in dem ich Kaltstart aktivere! Dieses Thema hat sich auch erstmal soweit erledigt!



    Jetzt durch den Kaltstart kommen aber diverse Fehler die im Hypernate nicht kommen wie z.B.
    KSS02858 Feldbusfehler

    Meine AutoExtern Schnittstelle nutze ich schon seid jahren mit dem gleichen Ablauf nach KuKa Doku!
    Auto Start Schrittkette:
    [list type=decimal]
    1. Antriebe Ein setzen2. Warte auf Peri Ready3. Abfrage ob Stoppmess==true3.1. Wenn Stoppmess aktiv dann setze Confmess3.2. Wenn Stoppmess nicht aktiv dann gehe zu Schritt 4 ohne Confmess zu setzen4. Prüfe ich Stoppmess==false5 . reset DrivesOn & ConfMess6. Set Start Ext7. Prüfe $Pro_Act8. reset Start Ext9. Automatik Extern läuft[/list]

    Ich glaube ich muss meine Frage noch mal anders formulieren!
    Welche Fehlermeldungen muss ich in der KrcExtConfMsg.xml zum quittieren freigeben damit ich die KRC4 nach einem Kaltstart über die AuotExtern von der SPS aus wieder Starten kann! Ich weis nicht ob das von Bedeutung ist, aber zur Info es geht um eine KRC4 mit Profinet & Profisafe.


    Meine aktuelle Konfiguration der KrcExtConfMsg.xml sieht wie folgt aus:

    Code
    <Message Number="01210" AllowConfInExt="true" />  <!-- Fahrfreigabe gesamt  -->
    
    
    <Message Number="06506" AllowConfInExt="true" />  <!-- Quittierung Unterspannung! Kommt nach hochlauf wenn Zentraler Hauptschalter abgeschaltet wurde  -->
    
    
    <Message Number="02858" AllowConfInExt="true" />  <!-- Feldbusfehler         -->


    Aber das Reicht anscheinend noch nicht! Nach einem Kaltstart läuft die KRC4 immer mit den gleichen 3 Fehlern hoch
    KSS01210 Quitt Fahrfreigabe Gesamt fehlt
    KSS02858 Feldbusfehler
    KSS01008 Steuerungskaltstart


    wenn ich einen der 3 Fehler in die KrcExtConfMsg.xml setze läuft die Steuerung mit Fehler in der KrcExtConfMsg.xml Konfiguration hoch!


    Wenn ich nach Kaltstart den Roboter
    1. AutoExt nehme
    2. Meldungen Quittiere (ohne weitere Handlungen, keine SAK fahrt oder sonst irgendwelche Tasten)
    3. wieder zurück in AutoExt
    Dann kann ich den Roboter über die SPS anstarten! Ich kann ihn auch aus sonst jeder erdenklichen Situation über die SPS starten (z.B. Not-halt, Hypernate was auch immer) funktioniert alles problemlos, blos nach Kaltstart nicht!


    Gruß Sebbel

    Hallo zusammen
    Ich müsste an einer KRC4 das ausschalten des Hauptschalter detektieren! Bei der KRC2 habe ich das immer mit der $Shutdown gemacht die funktioniert aber bei der KRC4 nicht mehr, deshalb hat mir die Hotline den Tip gegeben meine Variable vor der Loop im Submitinterpreter zu setzen! Das funktioniert aber nur wenn ich die Ausschaltoptionen auf Kaltstart stehen habe! Wenn ich meine Steuerungen auf Kaltstart stelle habe ich aber ganz tolle andere Problem! Die eine davon kommt dann bei jedem zweiten ausschalten! Das Problem ist dann das die Profinet (Safe) Verbindung nicht mehr tut der Rote Balken geht dann erst weg nach einem weiteren aus- einschalten!
    Das ist der Grund wieso ich Sie eigentlich auf Hibernate stehen lassen möchte, aber ich habe keine Idee mehr wie ich meine Variable gesetzt bekomme!
    Hat jemand noch eine?
    Danke

    Hallo zusammen und danke erst mal für eure Unterstützung!
    Das Problem konnten wir jetzt durch öffnen des Initialprojekt mit Workvisual und ein einmaliges übertragen ohne irgend welche Änderungen beheben!


    Dann nach wie hier schon mehrfach gesagt T1-> Sicherheitsinbetriebnehmer setzen -> IBN Modus aktivieren und siehe da er fährt!


    Hex,hex


    :uglyhammer_2:


    Zitat

    Zitat:
    -aus KUKA System Software 8.2, Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren Seite 46



    Dass ist ja alles schon klar, aber genau diese Tasten zum Achsverfahren sind und bleiben bei gedrückter Zsutimmtaste ausgegraut! Man hört auch keine Schütze schalten wenn man die Zustimmtaste betätigt!