Posts by zteve


    Wenn ein CPX Modul eine andere Adresse bekommt, ist es vielleicht unzulässigerweise auf Roboter und SPS in der Hardware konfiguriert. Geht meines Wissens aber eigentlich überhaupt nicht. (2 Master auf ein Modul ?)


    Hallo Otto
    Es ist erlaubt Profinet-Geräte auf zwei Controller/Master als Hardware zu konfigurieren - wenn das PN-Gerät das unterstützt. Die einzelnen Module des Geräts könnnen dabei den beiden Mastern zugeordnet werden, z.B. könnte konfiguriert werden, dass die SPS auf ein Ausgangsmodul einer CPX zugreift und der Roboter auf ein Eingangsmodul der selben CPX.
    Die Funktionalität nennt sich Shared-Device.

    Ich hatte mal einen ähnlichen Fall mit 2 Schweisssteuerungen (SST), deren Controller je eine KRC4 war (im gleichen Netz):
    Waren beide KRC4 und ein Device (SST) ausgeschaltet und wurde der Controller (KRC4) zuerst hochgefahren, dessen Device ausgeschaltet war, wurden die Kommunikationsparameter (IP, PN-Name) der aktiven Schweisssteuerung mit den Werten vom "falschen Controller" überschrieben. Der Rob hat sich sozusagen die nächst beste SST gekrallt.


    Die wahrscheinliche Ursache war die Profinet-Funktionalität "Gerätetausch ohne Wechselmedium". Die ermöglicht, dass ein Gerät - in einer bekannten Topologie - ersetzt werden kann ohne die Parameter IP + Name konfigurieren zu müssen. Die werden dabei vom Controller zugewiesen.
    Allerdings müssen dafür einige Bedingungen erfüllt sein!


    Ich habe nie 100% herausgefunden, ob das der Grund war, die Anlage wurde später nur noch komplett an-/ausgeschaltet und dabei gab es dieses Problem nicht.


    Deshalb nur mal eine Sensibilisierung für diese Möglichkeit.
    Prüfen kannst du es recht einfach: Wenn es wieder passiert und ein CPX-Modul hat die Adresse /den Namen eines anderen Moduls kann es nur durch diese Funktionalität passiert sein.
    In diesem Fall hilft dann vielleicht die Auswahl des Parameters "Systemstart mit... gespeicherten Parametern" in der CPX-Konfig UND in der WV-Konfig für das Modul.


    Ist alles nichts handfestes, aber vielleicht bringt es dich irgendwie weiter.

    Äh, ja. Nicht zu vergessen, die TOOL-Zuweisung in der dat und die Bezeichnung in der src muss natürlich auch geändert werden. :biggrins:
    Mach ich immer über Suchen/Ersetzen im Texteditor. Wäre aber auch in OrangeEdit über "Block Editieren" machbar, dazu hab ich aber keine Erfahrungswerte.

    Ich erledige das mit dem Freeware-Editor OrangeEdit.
    Archiv öffnen und als aktive Umgebung setzen -> zum Modul navigieren und öffnen -> Extras -> Positions-Transformation -> zu ändernde Positionen selektieren -> Transformation -> TOOL -> über Pfeil das gewünschte alte und neue TOOL auswählen -> Ausführen -> Fertig


    Funktioniert perfekt, 1 Minute für alle Positionen

    So.... funktioniert :cheer:


    Folgendes hatte ich falsch gemacht/nicht beachtet/nicht gewusst:
    - Die kfd-Parameter der Parameterliste müssen den selben Namen haben, wie die entsprechenden Variablen in der Strukturvariablen.
    - Es muss nichts extra programmiert werden, es wird automatisch eine lokale Variable mit den Werten in der dat angelegt, aktualisiert und auch wieder ausgelesen.
    - Beim Testen und Ändern kommt es - zumindest bei einer Parameterliste - ab und an vor, daß der Befehl "UserTech reinitialisieren" nicht ausreicht. Dann werden die Werte aus der dat nicht mehr automatisch ausgelesen oder aktualisiert und es hilft nur ein Kaltstart.

    Hallo Kollegen


    Ich möchte ein Inlinformular erstellen mit Parameterliste.


    KSS-Version=V8.3.38
    UserTech=3.3.5


    Klappt alles soweit, nur beim erneuten Öffnen eines vorhandenen Inlineformulars gibts Probleme.
    Die Steuerung zeigt dann nicht den für dieses IF gespeicherten Datensatz im Parameterlistenfenster an, sondern IMMER den des vorher geöffneten IF.
    Nach Neustart oder UserTech-Reinitalisierung, wenn also der Name des letzten Datensatzes nicht mehr bekannt ist - werden die Default-Werte angezeigt. Schliesse (Abbruch) und öffne ich das selbe IF wieder, wird auf den korrekten Datensatz zugegriffen - das IF ist ja jetzt das, das als letztes geöffnet wurde.


    Der Verweis geht also nicht auf den Datensatz mit dem Namen im Eingabefeld, sondern auf den mit dem "gepeicherten" Namen.


    Meine Frage an Euch:
    Muss ich vielleicht noch (über z.B. ONOPEN) was einlesen. Oder ist das vielleicht ein Bug? Hat das schon mal bei jemandem von euch funktioniert?


    Danke schon mal, Stefan

    Soll die ET200SP ein Device des Roboters sein, dann muss die ans Ende des ProfinetIO- Busstrangs, nicht wie bei dir der Roboter.


    Soll der Roboter ein Device der ET sein, muss kein Teilnehmer hinzugefügt werden - Der Eintrag "Device-Stack aktivieren" aktiviert den Rob als Profinet-Device. Zu deiner Einstellung in WV gehört dann in der TIA-Konfiguration die "GSDML-V2.25-KUKARoboterGmbH-KUKARobotController-20130808.xml".

    Programmiersklave


    WorkVisual überschreibt Dir den Fußpunkt übrigens ohne Nachfrage, wenn Du ihn nicht im Projekt einträgst. Und selbst dann scheint es nicht immer zu gehen, bzw. vielleicht kennt einer das Geheimnis des fehlenden Eintrags, den man dann noch braucht. Ist ein bissl blöd, wenn man nicht dran denkt, und dann plötzlich der Drehtisch virtuell wieder mitten im Roboter steht.


    Hatte auch schon Probleme mit Fußpunkt rücksetzen durch WV (KRC4 - V8.3.28).
    Bei mir war der Grund, dass im Ausgangs-KUKA-Projekt die externen Achsen eine Objekt-ID hatten (config.dat: "MACHINE_FRAME_DAT").
    Die KUKA-Routine zum Einmessen des Fußpunktes hat diese ID aber nicht überschrieben. WV hat dann bei "Code laden" anhand der ID das alte Bezugssystem irgendwo rausgezogen ("MACH_DEF_INDEX" + "Parents" zurückgesetzt).


    Geholfen hat dann letztendlich Löschen der Objekt-ID in der config.dat.

    Hallo zusammen.


    Ich habe normalerweise nur mit Kuka zu tun, wo zum manuell Ausgänge setzen, mindestens die Zustimmtaste gedrückt werden muss.


    Bei ABB geht das Ausgänge setzen ja auch ohne Bedienerschutz (Zustimmtaster o. Schutztür geschlossen).


    Wenn später die Zustimmtaste gedrückt würde, könnte dann ja eine unerwartete Bewegung resultieren. Ich denke da z.B. an einen Greifer, der als Roboterdevice konfiguriert ist, wo dann im Extremfall unerwartet das Bauteil rausfallen könnte.


    Wie sichert ihr diese potentielle Gefahr ab?


    Gibt es eine Möglichkeit am ABB das Schalten von Ausgängen ohne Bedienerschutz zu verhindern? Oder vielleicht die Signale bei fehlendem Bedienerschutz wieder zurückzusetzen?