Hallo.
Ich habe ein Problem mit einen KUKA-Roboter (Gerade erst geliefert under der Erste bei uns)
Sonst programmiere ich Stäubli- und Epson-Roboter.
Bei Stäubli ist die Doku zwar auch micht besonders, aber bei KUKA gehts noch Schlimmer.
Im SPS-Submit will ich karthesiche Positionen abfragen.
(Mit $pos_act)
Aber immer wenn ich im T1 ein Programm zurücksetze ist mein letztes aktives Tool weg.
Dann hat die Variabele $pos_act einen undefinierten Wert, und er SPS-Submit schmiert ab.
Wie setze ich mir im Programm korrekt ein TOOL?
$TOOL = TOOL_DATA[1] klappt nicht immer.
Vielen Dank im Voraus