Hallo zusammen!
Ich habe folgende Aufgabe bekommen:
Ich soll mir Methoden überlegen, wie man eine Schweißbewegung "um die Ecke" (im 90° Winkel) am besten programmiert, so dass die Bewegung nicht an der Ecke stehen bleibt, sondern der Schweißbrenner flott um die Ecke gedreht wird und flüssig weiterläuft.
Bin erst seit 1,5 Wochen dabei mit dem Robi zu arbeiten (bin HiWi ) und deshalb bräuchte ich Anfängerfreundliche Tipps
Habe schon irgendwo gelesen, dass man eventuell mit einem Überschleifen von 0% sowas machen kann?
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Bisher habe ich nur zwei Progs geschrieben:
DEF quadrat()
INI
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
PTP {X 1600, Y 200, Z 2300, A 0, B 0, C0}
PTP {X 1600, Y 200, Z 1900, A 0, B 0, C0}
PTP {X 1600, Y -200, Z 1900, A 0, B 0, C0}
PTP {X 1600, Y -200, Z 2300, A 0, B 0, C0}
PTP {X 1600, Y 200, Z 2300, A 0, B 0, C0}
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
END
==> Werte A-C musste ich auf 0 setzen, da der Robo sonst ständig die Orientierung geändert hätte.
(Hat teilweise dazu geführt, dass zulässige Soll-Geschwindigkeiten überschritten wurden, was zum Abbruch führte)
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Zweites Prog:
DEF kreis()
INI
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
$CIRC_TYPE=#BASE
PTP P1 Vel=100% PDAT1 Tool[1]:Schweisspistole Base[0]
; Kreisbewegung durch 2 Halbkreise:
CIRC P2 P3 Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[1]:Schweisspistole Base[0]
CIRC P4 P5 Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[1]:Schweisspistole Base[0]
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
END
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Beide Progs lassen den Robi quasi an einer virtuellen Wand einmal ein Quadrat zeichnen und einmal einen Kreis.
Fragen:
- Wie kann ich den Kreis flüssig ausführen lassen ohne einen Stop zwischen den Halbkreisen?
CONTINUE oder Überschleifen haben nichts gebracht
- Kann mir jemand kurz und knapp erklären welche Befehle benötigt werden, wenn man neben der Bahn auch die Orientierung des Tools steuern möchte?
($ORI_TYPE=#CONSTANT $ORI_TYPE=#VAR $CIRC_TYPE=#BASE $CIRC_TYPE=#PATH...)
- Funktioniert das Überschleifen überhaupt im Betriebsmodus T1 oder T2?
Schonmal im Voraus vielen Dank und schönes Wochenende!