Beiträge von RoboterDoc

Wir haben gerade mehrere Adept Cobra 600 im Lager stehen welche nach neuen Aufgaben suchen... Sollte jemand Interesse daran haben dann bitte eine PN

Gruß

Tom...

Das klingt für mich wie ein Kondensatorproblem in der Glättungsstufe... Häng mal große Elkos an die Ausgangsspannungen der G1 und schau ob der Fehler dann bleibt... bricht eigentlich nur die 24 DC oder auch die 15 Volt Seite zusammen? Bei 1-2-3 sind zur Zeit wieder einige günstige Ersatzmodule zu haben... und zur Not kann ich auch mal in meiner Restekiste kramen

So long...

@ robotiker: das mit dem justieren und er fährt geht immer auch mit komplett falsch parametrierter Trafo denn das ist nur das Werteübernehmen... Wenn die Trafo stimmt und alles OK ist kommt in T1 die Meldung Z200 nicht sondern eine andere ( muss mal nachschauen welche das nochmal war ) Die Aussage Anpassteuerung nich bereit sagt ja schon was los ist... Die MaDa vom Koll. LindePaul sind ja schon mal ein guter Anfang. Jedoch wurden einige Roboter gepatcht und daher kann es schon vorkommen, daß Roboter die sich normal verhalten andere Meldungen bringen ( ich denke da speziell an die Volvo - Edition )

Ich würde mit der Fehlereingrenzung wie folgt vorgehen:

1. Kabel vom Motor zu PS und vom dort zu DCE checken ob es einen Wackler oder schlechten Kontakt ( oxidation war bei den Schaltbau Steckern auch immer ein Thema ) gibt.

2. würde ich die Zwischenkreisspannung anschauen ob die glatt nd OK ist
3. würde ich mal in den MaDa die Trafo anschauen ( Lindepaul hat glaub ich mal eine Parameterliste gepostet wenn nicht meld dich per PN dann schick ich dir die wichtigsten )

4. wenn dann der Fehler noch nicht gefunden ist würde ich mal die DCE untereinander tauschen ( ACHTUNG Adressierung muss auch getauscht werden ) Infos dazu -->PN

5. wenn dann immer noch kein Fehler gefundenist, bzw. das Problem sich erledigt hat, dann gehts mit dem Baugruppentausch los... ---> zum Test kann ich auch mal was leihweise aus meinem privaten Fundus zur Verfügung stellen oder E-Bay da gibts grad KRC32 Ersatzteile zum schleuderpreis

und wenn das immer noch nicht zum Erfolg geführt hat, bleibt entweder die Rente für den Robbi oder ein Serviceeinsatz der Firma Keller und Knappich

Und wenn das immer noch nicht zum Erfolg führt dann zitiere ich hier gern meinen damaligen Prof. im Mechanik 2 als er uns erklärte was passiert wenn eine beschleunugung unendlich groß wird (Singularität ) :

"Da können Sie dann nur laut Sch.... brüllen, wenn Ihnen das Getriebe dann den Magen durchschlägt und sich ein Stück Leber to go mitnimmt! "

so long..
neulich im Büro: " Ich geh mal wieder Roboter- spielen..."

Hi... Ich möcht ja nicht als Klugscheisser dastehen ( und speziell für Robotiker: Ich red da kein Blech sondern war von der Picke auf an der Entwicklung der KRC32 mit dabei --> daher meine etwas peniblen Diagnosen :angel: :kaffee:) aber ich bin nach wie vor davon überzeugt, daß etwas mit dem Lageregelkreis respektive der Achs -Trafo faul ist. Denn sei es wie es ist: Z200 in Komnbination mit Justageverlust und Probleme beim Vermessen ( leere Seite und lange Wartezeit ) das deutet entweder auf ein Problem der Achstrafo hin ( um es genauer zu sagen: Es werden ja anhand der Hartenberg Methode mathemtisch die Rotatorischen Achsen in Positionskoordinaten "transformiert " und dieser Prozess findet im Modul Achstransformation kurz Achs Trafo ( in den MaDa auch Trafo ) statt. wenn da eine Achse irgendwelche Werte liefert die in der Berechnungsmatrix nicht passen, dann rechnet sich die Krc32 eine Zeit lang zu tode bis es zum Time -Out kommt. Dies bedeutet dann daß der Meßfehler zu groß ist, auch wenn augenscheinlich alles passt.

Die Wackelei und Justageungenauigkeit hat mit diesem Prozess nichts zu tun, denn mit der Justage übernimmst du ja nur einen "Basiswert" für das Berechnungsgerüst, damit der Interpolator und der Trafo - Prozess weiß wo deine Achsen denn stehen. Wenn also demzurfolge alles IO ist, müsste der Vermessungsprozess zumindest normal ablaufen. Jedoch ist dann die Base bzw. das Tool irgendwo im Raum gelagert und damit der Gesamtprozess nicht verwertbar.

Also wie gesagt würde ich mal die Hardwareseitigen Wege zur KRC prüfen, ob denn da die Daten richtig ankommen. Haken an der Sache: die Wahrscheinlichkeit ein Diag Kabel und die nötige Sniffer Software für die DCE zu bekommen ist genauso hoch wie grüner Regen in Afrika Also bleibt nur rein auf VErdacht mal alles zu checken und durchzuprobieren. Denn meisst findet man den Fehler dann durch Zufall Wenn du Hilfe brauchst stehe ich dir gerne zur VErfügung...

So long...

Moin...

Ich maul ja ungern rum... aber: das was im Handbuch steht ist nicht die ganze Wahrheit...

Ich habe hier die komplette Konstruktionsdoku ( das ist ein bischen mehr als die Standart-Heftchen )

Und da stehen alle ( und ich meine alle ) Fehler drin die jemals innerhalb der Kuka im Service aufgetreten sind und warum und wie sie behoben wurden.

Leider kann der Otto Normal Kuka User ja nicht in die Basis Firmware reinschauen, jedoch hab ich mir das noch mal angeschaut und kann nun folgendes definitiv sagen: das Flag $peri_rdy ist nur das nach aussen geführte Signal.

Intern kann wenn man in den MaDas trickst ( und das passiert auch manchmal unbeabsichtigt ) die Sicherheitskette Firmwareseitig brücken ( Extremfall Servicemodus denn da kannst du die Maschine quasi gegen die Wand klatschen und die Steuerung macht das mit )

Würde hier ja auch net groß tönen wenn ich net selbst vor 1 Woche erst den selben Fehler bei nem Kunden gehabt hätt Also kurz die Fakten:

messen an KL4 und 8 ob 24+ anliegt ( A1 Modul ) wenn Ja mal an der SBX Platine die Sicherung F4 messen wenn die OK dann Zwischenkreisspannung messen ( sauber und glatt? wenn nicht glatt 1000µF Elko dranhängen und gut --> Die Elkos die von Inda damals reinkamen können altersbedingt hinüber sein )

Denn wenn die Statusmeldungen von den Achsverstärkern nicht sauber kommen, kommt ebenfalls ein internes Flag ( und der Verlust der Justage deutet da drauf hin ) und die Steuerung gibt der einfachheithalber ein Z200 raus...

Achsverstärker reagieren sehr empfindlich auf schlechte Spannungsversorgung... ( Es gibt Kuka intern eine Notiz über den Tausch der Siebelkos, was jedoch niemand macht, denn dann wird normal die gesamte PS getauscht )

So long....

Hallo... Habe es heute mal nochmal simuliert... Z200 kommt normalerweise nicht in T1 Das kommt normal dann wenn irgendwas im Antrieb Ein Kreis nicht passt aber die Steuerung über DCE Fahrbefehl gibt. ( Dazu muss SBX da sein und MaDa OK dann kann es so sein ) Meisstens kann es auch an Antriebe Extern aus auf Modul A3 Probleme geben... hier mal an den Steckern rütteln...

Die Achsjustage Verluste können auch auf einen Wackler an den Leitungen zurückzuführen sein ( oxidierte Kontakte am Servo??? ) Denn wenn die physikalische Verbindung vom Tacho zum DCE abreisst verliert die Achse seine Justage ( glaube ab SW6 gibts da nen Patch... )

So long...

Nun ja ich denke ich darf mich als Profi für KRC32 schimpfen ,-) Also wenn du Fragen hast, dann los...

Grüße aus Augsburg...

Roboterdoc

z200 kann verschiedene Ursachen haben... Schau mal ob du RC Ready Signal hast bzw. links oben im Schrank welche LEDs von den grünen aus sind... ( mach mal eine Brücke von Klemme 4 nach 8 und drück in T1 die Totmann-Taste am PHG dann sollte eigentlich K21 und der Hauptschütz kommen wenn dem so ist einfach mal im Schaltplan den Antriebe - Ein Kreis checken ( PN dann schick ich dir den Plan ) )

Ansonsten kann es sein, daß in den MaDas die System E/A s falsch belegt sind und deshalb der Antrieb - Ein Kreis nicht kommt. Sind an der SBX alle Störungen weg?

so long...

Grüße aus Auxburg
Roboterdoc...

Als ich noch bei der orangen Firma war, hab ich auch einige hauseigene 7. ( und auch die von Zollern ) in Betrieb genommen und das war keine Raketenforschung. Nur leider hab ich nie unter das Tränenblech geschaut...

Gott sei Dank hab ich aber noch Zeichnungen gefunden wie die damals grob realisiert wurden...

In meinem Projekt geht es darum eine Kurvenbahn zu fahren also keine gerade 7. Achse sondern sozusagen S förmig..

Mittlerweile hab ich die Daten aus meinen alten Aufzeichnungen herausgefunden... ( wie sagte Linde Paul in einem anderen Thread so treffend: Man wird zum Archäologen )

Normalerweise baue ich ja Hubshuttle für Fertigungsstrecken und das Bauteilgewicht ist da auch schon mal im Bereich von 2 Tonnen ( inkl. Aufnahmen ) Was mir noch ein wenig Probleme bereitet hat war die Tatsache, daß der Roboter ja keine "statische Belastung" aufbringt, sondern eine dynamische... Und daher sich die Auslegung der Führungen etwas schwierig gestaltet... ( Zumal Kreisbahnführungen von Rexroth sowieso bescheiden auszulegen sind )

Aber soweit so gut ich werde mal die Konstruktion fertig machen und euch auf dem laufendem halten...

Grüße
Roboterdoc

Hallo Kollegen... Ich hab mal eine Frage an euch...

Ein Kunde möchte seinen IR761/150 er auf eine 7. Achse stellen. Soweit ja eigentlich noch kein Problem.
Nur die 7. Achse gibt es für diese Anwendung nicht standartmäßig. Jetzt soll ich Ihm ein Angebot machen, und bin am rechnen wie ein blöder...

Ich hab sämtliche Unterlagen durchgewälzt. Ich finde nur die Spezifikation für die Dübel und Gewichtsdaten.

Weiß von euch jemand ungefähr welche Kippmomente der Roboter aufbringt.

Ich gebe es zu ich bin zu faul das alles nachzurechnen zumal das dann eh wahrscheinlich nur eine Schätzung wird...

Fakt ist ich möchte das "Fahrwerk" auf Basis von Rexroth Schwerlastführungen aufbauen und mit Zahnstange antreiben. Jedoch nicht als "echte" 7. Achse sondern als externe Achse die von der übergeordneten SPS gefahren wird...

Vielleicht hat ja jemand nähere Infos zu den 7. Achsen...

Über eure Hilfe wäre ich dankbar...

Gruß

Roboterdoc...

Was sollen den die Karten kosten?

Gruß Roboterdoc

Ja Rafi ist richtig.... http://www.rafi.de/Sondermaschinenbau.37.0.html

Nur so weit ich weiß ist die Firmware nicht offen... also KCP allein an irgendeine andere Steuerung geht nicht....

so long...

Hallo kollegen...

Ich hab einen Roboter von einem Kunden zum überholen ind die Werkstatt bekommen... Erst mal war die Wellenverklebung an der Achse 6 lose, somit drehte Achse 6 nicht mehr.

Habe jetzt eine neue Welle eingebaut und ein Testprogramm fahren lassen... ( vorher natürlich mit EMT neu vermessen ) .

Jetzt kommt es vor, daß mir der Robi in Automatik mit folgender Störung stehen bleibt: Undervoltage R1/A6

Ich quittier das ganze dann und er fährt wieder weiter...

Doch woher kommt das? Ich habe erst mal vermutet, es könnte mechanischen Ursprungs sein, aber das schliesse ich nun aus, nachdem ich die gesamte ZH zerlegt und geprüft hab. Also tippe ich jetzt eher auf die Steuerung...

Daher meine Fragen an euch, kann es sein, daß entweder in den MADAs was faul ist oder daß das Netzteil nen Schlag hat???

Hatte wer schon mal so einen Fall???

So long Liebe Grüße Tom...
:pop:

Hallo erst mal...

Kannst du mal ein Foto von der Ist Situation posten? dann tue ich mir leichter im geistigen Auge zu konstruieren...

Wir hatten solche Probleme mit Kuka Robbis hängend auf Shuttle-Achse... vielleicht lässt sich die Konstruktion adaptieren... wie gesagt ein Ist foto wär nett....

Liebe Grüße
Tom...

Update: Maschine ist verkauft und ich hab wieder Platz ;-)....

Hallo Kollegen,

aus einem geplatzten Auftrag habe ich noch einen Kuka IR760 125 Kg da, welchen ich nun loswerden möchte...

Kurz zur Maschine: Er steht da wie neu hat ca. 3600 Betriebsstunden drauf und wurde als Handlingsroboter eingesetzt.

Zur Ausstattung:

Vakuuminstallation sowie Massekontaktierung und Greiferansteuerung sind im Schlauchpaket mit drin, Ventile bereits Onboard...

Maschine läuft und kann besichtigt werden.

Ach so die Maschine sieht wirklich neu aus - also kein Schmutz und kein Verschleiss wie bei anderen Maschinen...

Liebe Grüße euer Roboterdoc...

Hallo Kollegen...

Es ist mal wieder Ostern und so manch ein Teil meint es müsste ableben

Suche dringend eine gebrauchte Slot CPU von Siemens ( 412 er oder 416 ) allerdings und jetzt kommt der Haken !!! alter Firmwarestand !!!

Da das ding in nem PanelPC FI45 drinsteckt und unter WinAC 3.0 laufen muss.... ( Für diejenigen die mir jetzt raten "schmeiß die alte Kiste raus und mach was neues rein" --> geht nicht Kunde besteht auf FI45 und lässt nicht mit sich Handeln und die netten Jungs von Siemens A&D konnten auch nicht weiterhelfen, da der ganze Krempel halt schon abgekündigt ist )

So sollte also irgendwer noch so ein "prähistorisches Schätchen" haben bitte um Info

So long euch noch frohe Ostern...

Liebe Grüße
Tom...

Kannich nur sagen sogut wie gekauft! Sehen uns morgen... Grüße

Ich hätte noch einen Unimation Puma 762 rumstehen... (schon die Stäubli - Variante ) bei Interesse bitte melden... sonst geht er demnächst auf den Schrott

Nicht nur Fibro hat die Krcs im Einsatz auch Zollern hat das ganze schon lange ( liegt wahrscheinlich daran, daß beide auch 7. Achsen für Keller und Knappich bauen )

Greetz...