Suche Roboter, Knickarm- oder Scara-Kinematik, 2-6kg, ohne Steuerung

Hallo Rainer,

die ganze Sache mit LinuxCNC hört sich sehr reizvoll an. Ich betreue in der FH das Handhabungslabor und hab einige alte Roboter hier rumstehen, dessen Steuerung völlig veraltet sind, deren Mechanik sich aber in einem neuwertigem Zustand präsentiert. Kein Wunder bei gerade mal zwei- oder dreistelligen Betriebsstundenzahlen und Einsatz unter Laborbedingungen.

Da wäre z.B. der Hitachi M6100:

- BJ. 1992
- neuwertiger Zustand
- 6 Achsen
- Handlast 10kg
- Reichweite ca 1460mm
- 1000mm/s
- relativ vollständige Dokumentation ist auch vorhanden, bzw. könnte ich noch besorgen

Macht aber zur Zeit Probleme mit der Playback Console. Den Fehler werde ich hoffentlich morgen eingrenzen und beheben können.
Falls nicht, ist er wegen so einer Kleinigkeit direkt unbrauchbar. Da die Robotersparte von Hitachi schon seit Ewigkeiten nicht mehr existiert ist ein Ersatzteilbezug eigentlich fast unmöglich.
Als ich ihn übernommen habe stand er abgeschrieben im Keller. Natürlich hat in den Jahren keiner die Puffer-Batterien gewechselt -> das Betriebssystem im RAM war weg. Wir hatten aber weder das spezielle Diskettenlaufwerk noch die passenden Disketten. Zum Glück gibt es aber in Deutschland noch ein Servicetechniker. Da er aber auch nicht mehr der Jüngste ist, ist die Wahrscheinlichkeit hoch, dass in ein paar Jahren der Verlust des Betriebssystem aus dem Roboter einen sogar für die Lehre (mit dem Praktikum lässt sich doch noch gut einiges vermitteln, z.B. Bahninterpolationen, Koordinatensysteme, Orientierung) wertlosen Haufen Schrott macht. Wie leider auch fast jeder andere Fehler an der Steuerung, die Mechanik ist dagegen in meinen Augen völlig unproblematisch instand zu halten.

Daher wäre es nicht schlecht, ihn umzurüsten. Das wären auch interessante Themen für Abschlussarbeiten. Die Forschung in dem Gebiet könnte bei uns eh mal wieder belebt werden.

Kannst du mir daher mal bitte grob die Kosten für die notwendige Hardware nennen? Gesamtleistung der Motoren liegt bei unter 1,5KW. Werte der einzelnen Achsen liefere ich aber noch nach.

Evt. wäre auch eine Kooperation möglich, bei der du deine Tests bei uns im Labor durchführen kannst. Bei Interesse kannst du mir ja mal deinen Standort per PM mitteilen.

Viele Grüsse
Mario

Hallo ihr beiden,

kennt ihr eigentlich diese Seite http://www.orocos.org/ ?
Ist eine Robotersteuerungssoftware basierend auf Linux.

Die Videos da sehen recht interessant aus.

Grüße

Urmel

Zitat von microdrive

Da kannst'e auch mehrere Diplom- und Studienarbeiten draus machen
(War selbst 5 Jahre WMA beim Fraunhofer Institut)
Allein das Thema mehrdeutige inverse Kinematik gibt ja einiges her.

Mit der Robotik habe ich ehrlich gesagt selbst erst vor drei Monaten begonnen. Nachdem im meinem Fachbereich Maschinenbau der Professor für Handhabung sehr jung verstorben ist, hat der Prof., für den ich ansonsten arbeite, zusammen mit einem Prof. aus dem Fachbereich Elektrotechnik die Handhabung übernommen. Aus der früheren Zusammenarbeit dieser beiden Prof. stammen dann auch die Movemaster, der IBM und der Hitachi. Alle eigentlich schon abgeschrieben, eingemottet und mit netten Hürden bei der Wiederinbetriebnahme. Und auch der Kuka war seit dem relativ plötzlichen Tod des vorherigen Profs. außer Betrieb.

Daher war ich in den letzten drei Monaten damit beschäftigt, als Bestandsaufnahme, alle Roboter wieder in Betrieb zu nehmen und auf ihre Eignung für Praktika zu überprüfen und die Praktika dann auch direkt durchzuführen.

Für jedes Praktikum habe ich ein Konzept bis hin zu den Details, das jeweils Unterschiedliche Lernziele berücksichtigt und bei der Vermittlung dieser sowohl die Stärken als auch die Unzulänglichkeiten der veralteten Kisten nutzt.

Zusätzlich habe ich so genug Arbeitsplätze, um die Studenten in maximal Dreiergruppen aufteilen zu können und somit auch den Einzelnen richtig praktisch mit den Robotern arbeiten zu lassen. Da kommt meiner Meinung nach viel mehr bei rum als bei Demonstrations-"Praktika" an den neuen Modellen, bei denen es leider fast unmöglich ist, die Studenten wegen der Gruppenstärken und dem materiellen Risiko selbstständig arbeiten zu lassen. Zumindest im Pflichtpraktikum, z.B. bei einem ergänzenden Wahlpflichtfach sieht die Sache dann natürlich schon wieder anders aus.

Jetzt steht bei mir daher erstmal die Fertigstellung der verschieden Praktika an. Von Ausarbeitung der Unterlagen bis Gestaltung der Arbeitsplätze, die von den Sicherheitskonzept dann bei Splittung in kleinere Gruppen, die man dann nicht permanent betreuen kann, wirklich lückenlos sein müssen.
Das laufende Praktikum war halt doch etwas improvisiert und alles aufgrund fehlender Vorlaufzeit just in time und hat mir nicht wirklich gefallen.

Parallel dazu sammel ich jetzt mal Infos und Konzepte für eine Wiederbelebung der Forschung, um diese dann direkt in Gesamtkonzept des Labors einfließen zu lassen. Ich muss aber in einigen Bereichen auch erstmal mein eigenes Hintergrundwissen stärken. Aber auch, ob überhaupt Mittel vorhanden sind, mich zumindest mittelfristig zu beschäftigen, steht zur Zeit noch im Raum.

Das nur mal zu meinem derzeitigen Background.

Zitat von microdrive

Trotzdem zur Orientierung:
Der Listenpreis des FU liegt AFAIK bei 1000€.
Das ganze für sechs Achsen + IndustriePC + Peripherer IO + NOTAUS Kette und Schaltschrank
wird sicher auf 10T€ kommen.

Schon mal danke für die Informationen.

Das wird sich allerdings schwer durchsetzen lassen. In der Größenordnung bewegen sich die Angebote zweier Roboterhersteller für 6-Achser. Das sind zwar relativ kleine Modelle im Vergleich zum Hitachi aber die Preise sind schon extrem gut und enthalten einen extremen Hochschulrabatt. Aber der ist mit etwas Glück ja auch bei den Komponenten verhandelbar

Zitat von microdrive

Für kleine Roboter habe ich aber eher sowas im Auge:
http://www.sdrive.com/german/
Das dürfte die Lösung deutlich kostengünstiger machen.

Für erste Tests würde sich auch der IBM 7535 anbieten. Als SCARA mit pneumatischer Z-Achse und geringen Antriebsleistungen würde hier auch erstmal eine kleine 3-Fach-Servo-Endstufe reichen. Die könnte man dann später gegebenenfalls auch für die drei schwächsten Achsen am Hitachi weiterverwenden.

Viele Grüsse
Mario

Das ist in der Tat kein einfacher Job, den du da hast. Da braucht es sicher eine Menge Idealismus.

Neue Hardware können wir dir hier leider wohl nicht bieten, aber hier gibt es, wie du sicher schon gesehen hast, eine Menge Praktiker mit viel Erfahrung.

Also, wenn du Infos und Anregungen für deine Praktika brauchst, frag nur.

Zitat von microdrive

Ach ja, ein Angebot habe ich noch nicht bekommen

Hat denn keiner einen Movemaster mit Elektronik Totalschaden zur Verschrottung bereitstehen ?

Die werden langsam selten und damit wertvoll. Viele Leute, wir auch, stellen sie lieber als Ausstellungsstück in eine Vitrine.

Hast du schonmal darüber nachgedacht einen neuen Roboter zu verwenden ? Bei den aktuellen Mitsubishis gibt es ein Feature namens "externe Echtzeitsteuerung". Damit kann man im Interpolationstakt (140 Hz) direkt auf die Bewegungsplanung der Robotersteuerung zugreifen (In Encoder-, Joint- oder XYZ-Koordinaten).

Die Kommunikation geht über UDP und braucht deshalb keine komplizierte Treiberprogrammierung. Die Programmierung geht über C++ in allen gängigen PC-Betriebssystemen.

[Edit]
"Neu" kann dabei natürlich auch gebraucht sein. Im Prinzip gehen alle 4- und 6-Achser der A- und S-Serie mit Ethernetkarte (also etwa ab Baujahr 2000). Die Echtzeitsteuerung selber kann mit 8 Achsen umgehen.

Zitat von microdrive

Das ist ja ein Jammer. Könnt ihr nicht ein Foto von dem Gerät reinstellen und mir den echten überlassen ?

Keine Chance. Die alten Robbies sind die Lieblinge vom Chef.

Zitat von microdrive

Echtzeit über UDP/IP ? Aber nur als Peer To Peer Netzwerk ?
Anders kannst Du den notwendigen Determinismus nicht sicherstellen.

Nur wenn man wirklich harte Echtzeit braucht. Dann kann man den Roboter auch so einstellen, dass er mit einem Alarm aussteigt, wenn der Takt nicht gehalten wird.

In der Praxis aber erreichen normale Windows- und Linuxanwendungen diesen Takt auf heutigen PCs problemlos. Selbst wenn der Anwender nebenbei mit Office rumturnt, kommt ein Schrittfehler nur alle paar 10000 Zyklen mal vor. Und auch dann ist das 7 Millisendunden lange Ruckeln so winzig, dass die Masse des Roboters es eh wegbügelt. Lastwechselrealtionen des Armes führen zu größeren Ungenauigkeiten.

Das führt dann dazu, dass Lösungen mit harter Echtzeit, aus Kostengründen, meist gar nicht mehr zum Zuge kommen.

Ich hätte noch einen Unimation Puma 762 rumstehen... (schon die Stäubli - Variante ) bei Interesse bitte melden... sonst geht er demnächst auf den Schrott