Beiträge von lxuser

Hallo,
ohne gerade selber getestet zu haben aus der Erinnerung. J5 und J6 sind mechanisch voneinander abhängig und können nur gleichzeitig mit dem Tool gesetzt werden.
Oder ging es bei J6 einzeln?
Viele Grüße

Hallo,

ich war jetzt doch neugierig und habe mal in die passenden Manuals geschaut. Die Handkarte scheint bei der CR750 nicht mehr optional zu sein und eine defekte Sicherung für die Hand sollte zu einer Fehlermeldung führen. Daher gehe ich davon aus, dass die Parameter bei dir nicht stimmen. Schau dir mal Kapitel "5.12 About the hand type" im Handbuch "MELFA Industrial Robot Instruction Manual Controller CR750/CR751 Series" an, auch wenn die Werkseinstellungen eigentlich auf die Outputs 90n eingestellt sind und damit passen müssten.
Und im Kapitel "2.5.1 Wiring und piping for hand" im Handbuch CR750-D/CR751-D Controller RV-2F-D Series Standard Specifications Manual" kannst du die Verkabelung überprüfen. Auch die sollte bei einem originalen Ventil von Mitsubishi aber eigentlich passen.

Gruß Mario

Hallo,

die F-Serie mit den CRn-75n-Controllern habe ich bisher noch nicht benutzt, die Fehlerquellen sollen sollten aber ähnlich der Vorgängerversionen sein.

Sind die benötigten I/Os der Handventilkarte auch richtig durch die Parameter der Hand zugewiesen?

Die Handventilkarte war bei den Generationen davor mit den Steuerungen CRn-500 und CRn-700 immer optional. Zumindest bei der CR2-700 von uns kommt auch keine Fehlermeldung, wenn man sie in den Parametern eingestellt hat, obwohl sie nicht verbaut ist.

Viele Grüße
Mario

Hallo,

allgemeine Antwort, mit Epson habe ich bisher nie was zu tun gehabt. Bei anderen Roboterherstellern müssen nach einer Unterspannung wieder die zuvor gespeicherten Achswerte eingeben (z.B. bei Mitsubishi) oder ohne diese Daten bzw. bei manchen Herstellern (z.B. Adept) der Roboter wieder kalibriert werden.

Gruß Mario

Hallo,

die Werte stehen in der Regel auch in der Klappe vor den Pufferbatterien. Probiere mal, ob die Fehler durch die Verwechslung von 0 und O gekommen sind.

Ansonsten kann man z.B. auch durch Abstecken mit einem Kalibrierungsdorn oder durch Anfahren der Hardwareendanschläge Origin Data wieder generieren. Zumindest bei der Verwendung von geteachten Punkten und Pick and Place sollte das hinreichend genau sein. Die Vorgehensweise findest du im Handbuch (Download als PDF bei Mitsubishi).

Besser ist es immer die Orgin-Daten digital zu speichern. Das geht über das Menü der Teachbox auf einen eingesteckten USB-Stick oder über die RT-Toolbox.

Gruß Mario

Hallo,

LinuxCNC - der alte Name EMC2 = Enhanced Machine Controller zeigt schon , dass es nicht nur eine CNC-Steuerung ist - ist ein OpenSource-Projekt, das zwar primär zum Retrofit von älteren CNC-Maschinen und dem Umbau von konventionellen Käsefräsen... aus dem Hobbybereich aus CNC genutzt wird, unterstützt auch andere Kinematiken wie z.B. SCARAs oder 6-Achser. Die Programmierung erfolgt dann halt etwas untypisch für einen Roboter in G-Code, mit dem sich allerdings auch durchaus brauchbare Programmstrukturen realisieren lassen. Allemal besser als die Möglichkeiten mit AML/2 und dem extrem kleinen Speicher der Steuerung.

LinuxCNC selber läuft in der Regel auf einem PC mit Linux inkl. Echtzeitkernel. Zur Ansteuerung der Hardware gibt diverse Möglichkeiten z.B. der Erzeugung von Signalen für Step und Dir über den Parallelport um eine Schrittmotorendstufe anzusteuern. Für das Retrofit einer CNC-Fräse und für die Roboter setzen wir FPGA-Karten von Mesa inkl. der dazu passenden Tochterkarten zur Signalanpassung ein. Für den 7535 werden über die Tochterkarte die analogen Spannungen als Drehzahlsollwert an die originalen Servoendstufen der beiden Hauptachsen erzeugt und deren Inkrementalgeber ausgelesen. Die Schrittmotorendstufe für die Rotation der Z-Achse wird beim IBM mit Pulsen angesteuert. Und I/Os sind mit der passenden Tochterkarte eh kein Thema.

Viele Grüße

S. private Mitteilung.

Hallo,

einen IBM 7535 habe ich auch noch im Labor stehen. Dessen Steuerung wird in den nächsten Monaten auf LinuxCNC umgestellt.
Alte Disketten mit der passenden AML/2-Version 3.2 sollten auch noch vorhanden sein. Wenn ich mich recht erinnere, waren in der Version jedoch nur die älteren IBMs mit pneumatischer Z-Achse integriert und noch nicht der IBM 7575. Der IBM 7575 müsste noch bei der HS Weingarten und bei der HS Osnabrück zu finden sein, evtl. haben die noch die passende Software. Ich schaue die Tage mal bei mir nach, welche Versionen noch auffindbar sind.

Gruß

Hallo,

bei Adept kann mit der aktuellen Entwicklungsumgebung Adept ACE auch C# verwendet werden: http://www1.adept.com/main/ke/…r/csharp_programming.html

Gruß Mario

Hallo Peter,

schau mal in die Adept Document Library http://www1.adept.com/main/KE/DATA/adept_title_index.htm.
Da findest du z.B. die folgenden Dokumente:
* V+ Language User's Guide
* V+ Language Reference Guide
* V+ Operating System User's Guide
* V+ Operating System Reference Guide

Viele Grüße
Mario

Hallo,

hier ist ein RAM Daten Reset fällig.

Im Prinzip steht die Anleitung dazu unter:
https://eu3a.mitsubishielectri…vice/knowledgebase?ks=527 Falls der Link nicht funktioniert, der Eintrag hat die ID KS00527 bei Auswahl Language German.

In der Anleitung fehlt allerdings im folgendem Satz, was im Display angezeigt werden soll:

Zitat

. - Drücken Sie die Taste RESET oder STOP so oft bis im Display angezeigt wird. -

Hier müsst ihr als Armtyp ”u6S” für euren RV-6S auswählen.

Den Downloadbereich http://www.mitsubishi-automation.de/download.html von Mitsubishi, in dem ihr die aktuellen Handbücher... findet, kennt ihr?

Das Einstellen der Origin Data ist mit den Daten auf der Klappe des Batteriefachs (sofern diese noch stimmen) genauer als über die Markierungen und geht schneller.

Viele Grüße

Hallo Flo,

falls ihr später noch Fragen zum Einsatz des AVR-NET-IOs habt, kann ich euch Auszüge aus der Thesis zukommen lassen.

Gruß Mario

PS: An welcher Hochschule studiert ihr?

Hallo Flo,

wir haben letzten einen AVR-NET-IO von Pollin genutzt um einen unserer Mitsubishi Roboter im Labor mit geringen Kosten um analoge Eingänge zu erweitern. Auf der Seite von Pollin findet ihr auch die Bedienungsanleitung in der sind die Befehle zum Einlesen von Eingängen bzw. Setzen von Ausgängen beschrieben. Die Kommunikation kann hierbei über RS232 oder Ethernet erfolgen. Das Protokoll Telnet des AVR-NET-IOs ist hierbei kompatibel mit dem von Mitsubishi als Data-Link bezeichneten. Die Programmierung des Roboters bei Nutzung von RS232 oder Ethernet unterscheidet sich hierbei kaum, da die Ethernet-Schnittstelle bei Data-Link auch als COM-Device behandelt wird.

Schaut euch von Mitsubishi am besten die Dokumente "CRn-500 Ethernet-Schnittstelle" und "Bedienungs- und Programmieranleitung Steuergeräte CR1/CR2/CR2A/CR2B/CR3" an. Diese findest ihr unter: http://www.mitsubishi-automation.de/download.html

Das war jetzt nur eine Möglichkeit von vielen. Wir regeln bei uns damit die Temperatur eines Extruders beim Einsatz des Roboters als 3D-Drucker. Je nachdem wie schnell euer Einschenken sein soll, ist die Erfassung mit dieser Methode evtl. zu langsam.

Viele Grüße
Mario

Hallo,

RV-M1 habe ich auch noch zwei Stück im Labor.

Erstmal ein paar Fragen an dich:
Was hast du denn überhaupt mit dem guten Stück vor? Welche Berufe, ich gehe mal von einer Berufsschule aus, mit welchem Wissensstand bildest du aus?
Welche Software liegt dir zur Programmierung des RV-M1 vor?
Existiert zu dem Roboter noch irgendwas an Zubehör (Sicherheitstechnik, Aufbauten...)?

Gruß Mario

Hallo,

im Labor haben wir auch noch zwei RM-501. Bei beiden funktionierte der COM-Port zuerst auch nicht. Die DIP-Schalter in der Steuerung für die Einstellung der seriellen Schnittstelle neigen wohl zu Korrosion an den Kontakten und mussten erst stupide zig mal hin und her bewegt werden. Danach funktionierte der COM-Port auch mit den Einstellungen der DIP-Schalter.

Mehr als die Steuerung über die WII hab ich mit den alten Dingern aber auch nicht mehr gemacht. Der Autor der WII-Software für den RM-501 ist übrigens sehr nett und gibt seine Software raus.

Gruß Mario

Hallo,

dafür gibt es ja extra zwei verschiedene zweikanalige Kreise.

Im Teach-Modus kann der Kreis, an dem für den Bedienerschutz z.B. Türkontaktschalter, Lichtgitter, Sicherheitslaserscanner... angeschlossen sind, unterbrochen sein, da mit reduzierter Geschwindigkeit von unter 250mm/s und Zustimmtaster gearbeitet werden muss.

Der Not-Halt-Kreis muss dagegen immer, also auch Teach-Modus, aktiv und somit bei Bewegung des Roboters geschlossen sein.

Gruß Mario

PS: Die Dokumentation von Mitsubishi ist sehr brauchbar und auf der Homepage als Download verfügbar und folgendes BG-Information Industrieroboter gibt zumindest einen ersten Einblick http://fileserver.wolterskluwe…51005199/5100/bgi5123.pdf

Hallo Pitl,

dank deinem Tipp haben wir erstmal eine brauchbare Lösung mit der wir nach Verlassen des Schutzbereiches den Roboter weiterlaufen lassen können.

Ein paar störende Kleinigkeiten gibt es noch, z.B. geht der erneute automatische Wiederanlauf noch nicht, wenn der Schutzbereich in einem kurzem Zeitfenster nach dem Wiederanlauf direkt wieder verletzt wird.

Die Überwachung davon wird aber in Zukunft von der Sicherheits-SPS PSS3047 des Pilz Safety Eyes übernommen sobald wir die Software zur Programmierung erhalten haben.

Viele Grüße
Mario

PS: Wenn ich deinen Forumsnamen richtig deute, sieht sich man sich evtl. bald mal in Dortmund.

Hallo Pitl,

vielen Dank für die Informationen. Mit dem Ansatz sollte ich weiterkommen und in den nächsten Tagen sollte ich auch etwas Zeit haben, mich wieder mit der Viper zu beschäftigen. Ich werde mich dann noch mal melden.

Zitat von Pitl

ein "Return last step failed" gibt es nicht.

Stimmt war ein Vertipper müsste "Retry failed step" sein und dem Monitorbefehl RETRY entsprechen,

Viele Grüße
Mario

Hallo,

interessanter Thread, zu dem ich auch noch ein paar Fragen habe.

Zitat von Pitl

Variante 2: (geht nur bei externen Controller)
Du aktivierst mit dem REACTE ein Proramm, das im Fehlerfall automatisch (Interrupt) angesprichen wird. Das REACTE detached den Roboter automatsich, Task 0 läuft also weiter. Jetzt kannst du in dem Programm die die Fehlermeldungs abfragen (ERROR -1,0), die letzte Position speichern, Abwarten bis der Not-Aus Vergangenheit ist, die Power einschalten, Kalibrieren, den Roboter wieder attachen, auf eine Safeposition fahren usw. Wenn du das REACTE Programm mit einem RETURN verlässt macht dein Programm an der Stelle weiter wo es ausgestiegen ist. Vor dem RETURN musst du den Interrupt mit einem REACTE aber wieder scharf machen.

Wir haben bei uns im Labor der FH eine ähnliche Problemstellung wie JohannesM.

Eine Viper 650s mit Smartcontroller wird von einem Pilz SafetyEye (sicheres 3D-Kamerasystem, 3d Schutzräume, die auch nicht hinter treten werden können) überwacht.
Hier hätten wir gerne einen automatischen Wiederanlauf nachdem der Roboter durch eine Verletzung des Schutzraums durch einen E-Stop (muted Safetydoor) gestoppt wurde und der Schutzraum danach wieder freigeben wird (inkl. Auswertung weiterer Signale durch die Sicherheits-SPS).

Hier hatte ich testweise mit kleineren Programmen gearbeitet, bei denen ich REACTE nutze um den E-Stop zu erkennen und dann abwarte, bis dieser beendet ist. Danach führe ich in einem Task ENABLE POWER aus und parallel dazu gebe ich in einem weiterem Task über einen digitalen Ausgang ein Signal an die Sicherheits-SPS. Diese prüft dann weitere Bedingungen und schaltet den High Power Button.
Danach möchte ich das Programm dann automatisch an der Stelle weiterlaufen lassen, an der es durch den E-STOP unterbrochen wurde. Hierfür finde ich jedoch keine passenden Befehle, die z.B. "Return last failed Step" im adept Desktop entsprechen.
Mit RETURN wird ja die letzte Zeile des Programms, bei deren Ausführung der Fehler (E-Stop) aufgetreten ist, ausgelassen.

Wäre super, wenn ich hier einen Tipp bekommen würde. Z.B. wie ich die aktuelle Zeilennummer beim E-Stop auslesen kann und den Task genau da wieder aufrufen kann.

Viele Grüße
Mario

Hallo Jochen,

dann wird die SafetyEye-Dichte an den Hochschulen hier in der Gegend ja recht hoch. Ich arbeite übrigens an der FH Düsseldorf.
Ist es bei dir die private Rheinische Fachhochschule Köln oder der Teil der öffentlichen FH Köln mit Standort Gummersbach?

Falls du mit den Möglichkeiten des SafetyEye Konfigurators auskommst, ist die Projekterstellung sehr einfach und intuitiv. Die Logikverknüpfungen und Ausgänge lassen sich hier wie beim PNZOmulti von Pilz einfach per Drag and Drop zusammenstellen.
Darüber hinaus ist die PSS 30xx aus dem Starterkit dann auch noch wie eine normale (Sicherheits-)SPS per AWL, FUP und Co. programmierbar und für weitere Aufgaben nutzbar.

Bei Bedarf kannst du dich auch für einen persönlichen Kontakt bei mir per PM melden.

Gruß Mario