KUKA KR16 mit PILZ SafetyEYE

Hallo Robotergemeinde,

seit kurzem habe ich den Auftrag das SafetyEYE System der Firma PILZ an einen KUKA KR16 mit SafeOperation zu integrieren.

Zugegebener maßen stehe ich im Moment wie Ochs vorm Berg. Ich hab mich selbst schon mit Bedienungsanleitungen überschüttet aber richtig schlau bin ich bisweilen aus denen auch nicht geworden.

Hat hier im Forum vielleicht jemand Erfahrungen mit der o.g. Aufgabenstellung? Ich muss mich zwar ohnehin noch weiter einlesen, jedoch wäre es beruhigend zu wissen das sich hier Experten auf dem Gebiet tummeln.

Viele Grüße

Jochen

Hallo Mario,

vielen Dank für deine Antwort. Das Thema ist noch aktuell.

Das SafetyEYE kommt im Laufe der nächste Woche und dann gehts los mit der Einrichtung. Meine Fragen werden dann sicher auch konkreter. Ich würde mich freuen wenn du dann nochmal hilfst.

Gruß Jochen

PS: Ich bin an der FH Köln.

Hallo zusammen,

zuerst wünsche ich allen die hier mitlesen, ein gutes Jahr 2011.

Ich habe aktuell noch einige Fragen bzw. Unklarheiten die mir hoffentlich jemand hier beantworten kann.

Im Vorfeld möchte kurz darstellen was ich eigentlich von den Systemen erwarte:

SafetyEYE erkennt eine Warnraumverletzung --> Der Roboter verfährt mit reduzierter kartesischer Geschwindigkeit im Raum.
SafetyEYE erkennt eine Schutzraumverletzung --> Der Roboter bremst (bahntreu oder bahnnah) und bleibt im sicheren Betriebs-Halt solange die Schutzraumverletzung aktiv ist. Wird die Schutzraumverletzung beseitigt, soll der Roboter automatisch mit seinem Programm an der Stelle fortfahren an der er von der externen Sicherheits-SPS gestoppt wurde.

SafetyEYE ist installiert und fertig eingerichtet. Das ist wirklich eine überschaubare Sache gewesen. Lob an PILZ, die haben auch bei der Bedienung und Konfiguration meiner Meinung nach vieles einfach und intutiv gestaltet.

Nun zur Verdrahtung mit der Schnittstelle X40 auf der SafeRDW am Roboter: (Eigene Mutmaßungen, korrigiert mich wenn ich falsch liege)

(modul a, für die Aktivierung bzw. Deaktivierung der Überwachungsräume und Werkzeuge) --> Sind für meine geplante Anwendung nicht relevant müssen also alle deaktiviert bzw. HIGH sein.

(modul b, Stromversorgung) --> Was hat es mit den Anschlüssen für gepulste Spannung (/TA24V_A und /TA24V_B) auf sich? Muss die Stromversorgung zwingend von einem externen Netzteil kommen oder kann ich trotzdem die interne Stromversorgung nutzen. +24V-P und GND-P. Brauche ich überhaupt eine, wenn ich keine Ausgänge an der X40 nutze?

(modul c, Eingänge für reduzierte Geschwindigkeit und sichere Stillstandüberwachung) --> Die Eingänge E_HALT_A_24V, E_HALT_B_24V und E_DV_A_24V, E_DV_B_24V verbinde ich mit den Ausgängen meiner externen Sicherheits-SPS (SafetyEYE). An dem SafetyEYE habe ich redundante getaktete und ungetaktete potentialfreie Kontakte mit 24V zur Verfügung. Welche nehme ich dort?

(modul d, Ausgänge für Kommunikation) --> Brauche ich nicht. Vielleicht OUT_STATUS_B und OUT_STATUS_A aber nicht zwingend.

Die Konfiguration in der Safe Operation Software wäre dann der nächste Schritt, ich würde jedoch vorher gerne korrekt verdrahten.

Schulung bei KUKA ist für mich leider ausgeschlossen, falls das jemand (verständlicher weise) vorschlägt. Ich widme mich jetzt wieder der SafeOperation Bedienungsanleitung.

Viele Grüße

Jochen

Hallo Stethi,

Safe Operation Version 2.1

Kannst du mir auch grob erklären, wie das mit der gepulsten Spannung funktioniert? Ich habe bisher nur herausgefunden, dass dadurch Querschlüsse zwischen nebeneinanderliegenden Kontakten erkannt werden können.

Naja, das ist wohl auch nicht so wichtig.

Die grundlegene Frage ist, ob sich meine geplante Anwendung überhaupt auf diese Weise realisieren lässt, oder ob ich das anders angehen muss.

Hallo,

funktioniert alles soweit.

Gruß Jochen

Hallo zusammen,

ich hab doch noch eine Frage. Kennt jemand eine Möglichkeit, dass der Roboter seine Geschwindigkeit bei T2 oder Automatikbetrieb immer auf 250 mm/s durch ein externes Signal an der SafeRDW reduziert?

Ich hab versucht, eine Vmax=250mm/s in einem Überwachungsraum anzugegeben und diesen dann extern zu aktivieren. Jedoch stoppt der Roboter bei der externen Aktivierung mit der Meldung "sicher reduzierte kartesische Geschwindigkeit in Überwachungsraum 3 überschritten". Eigentlich auch logisch.

Hat jemand einen funktionierenden Ansatz?

Gruß Jochen