Hallo zusammen,
zuerst wünsche ich allen die hier mitlesen, ein gutes Jahr 2011.
Ich habe aktuell noch einige Fragen bzw. Unklarheiten die mir hoffentlich jemand hier beantworten kann.
Im Vorfeld möchte kurz darstellen was ich eigentlich von den Systemen erwarte:
SafetyEYE erkennt eine Warnraumverletzung --> Der Roboter verfährt mit reduzierter kartesischer Geschwindigkeit im Raum.
SafetyEYE erkennt eine Schutzraumverletzung --> Der Roboter bremst (bahntreu oder bahnnah) und bleibt im sicheren Betriebs-Halt solange die Schutzraumverletzung aktiv ist. Wird die Schutzraumverletzung beseitigt, soll der Roboter automatisch mit seinem Programm an der Stelle fortfahren an der er von der externen Sicherheits-SPS gestoppt wurde.
SafetyEYE ist installiert und fertig eingerichtet. Das ist wirklich eine überschaubare Sache gewesen. Lob an PILZ, die haben auch bei der Bedienung und Konfiguration meiner Meinung nach vieles einfach und intutiv gestaltet.
Nun zur Verdrahtung mit der Schnittstelle X40 auf der SafeRDW am Roboter: (Eigene Mutmaßungen, korrigiert mich wenn ich falsch liege)
(modul a, für die Aktivierung bzw. Deaktivierung der Überwachungsräume und Werkzeuge) --> Sind für meine geplante Anwendung nicht relevant müssen also alle deaktiviert bzw. HIGH sein.
(modul b, Stromversorgung) --> Was hat es mit den Anschlüssen für gepulste Spannung (/TA24V_A und /TA24V_B) auf sich? Muss die Stromversorgung zwingend von einem externen Netzteil kommen oder kann ich trotzdem die interne Stromversorgung nutzen. +24V-P und GND-P. Brauche ich überhaupt eine, wenn ich keine Ausgänge an der X40 nutze?
(modul c, Eingänge für reduzierte Geschwindigkeit und sichere Stillstandüberwachung) --> Die Eingänge E_HALT_A_24V, E_HALT_B_24V und E_DV_A_24V, E_DV_B_24V verbinde ich mit den Ausgängen meiner externen Sicherheits-SPS (SafetyEYE). An dem SafetyEYE habe ich redundante getaktete und ungetaktete potentialfreie Kontakte mit 24V zur Verfügung. Welche nehme ich dort?
(modul d, Ausgänge für Kommunikation) --> Brauche ich nicht. Vielleicht OUT_STATUS_B und OUT_STATUS_A aber nicht zwingend.
Die Konfiguration in der Safe Operation Software wäre dann der nächste Schritt, ich würde jedoch vorher gerne korrekt verdrahten.
Schulung bei KUKA ist für mich leider ausgeschlossen, falls das jemand (verständlicher weise) vorschlägt. Ich widme mich jetzt wieder der SafeOperation Bedienungsanleitung.
Viele Grüße
Jochen