Hallo zusammen,
ich habe einen KR150-L110-2 mit KRC2 Steuerung.
Folgende Situation:
Roboterzelle mit mehreren Entnahme- und Ablagepositionen. Der Roboter steht beliebig irgendwo in der Anlage (z.B. weil von Hand verfahren), das Programm wird neu angewählt und als ersten "Akt" soll der Roboter in seine Homeposition fahren. Nun müßte der Roboter (wenn er gerade in einer Maschine steht) erst aus der Maschine freifahren um dann z.B. über eine sichere Höhe zur Homeposition zu fahren.
Meine Frage(n) an euch:
Wie macht ihr diese Homepositionfahrt?
1. Versucht ihr für jede Position in welcher der Roboter stehen könnte eine automatische Homepositionsfahrt zu realisieren (z.B. über Abfrage der IST-Achsposition und davon abhängig verschiedene Fahrwege zur Homeposition) , oder muss der Roboter erst von Hand freigefahren werden um dann eine (recht einfache) automatische Homepositionsfahrt zu realisieren?
Bisher hatte ich immer nur 4-Achs Palettierer. Da konnte ich (egal wo der Roboter stand) immer senkrecht nach oben und dann in die Homepos fahren. Das war automatisch immer möglich.
2. Was ist eine übliche Vorgehensweise?
3. Kann man das dem Kunden zumuten, den Roboter von Hand freizufahren?
4. Und wie überprüft ihr das vom Roboterprogramm, das der Roboter freigefahren ist?
Bin für jeden Hinweis dankbar.
Gruß HarryH