Beiträge von killah

im prinzip kommen wir ja alle auf das gleiche heraus.

für meine geteachten punkte hab ich ein eigenes ILF geschrieben, so dass ich in jedem punkt die GST-nummer eingeben kann.
In jedem Fold steht dann zusätzlich zu den Punktdaten:

...
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0.0 DO goPosition=1
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0.0 DO nRoutinenNummer=1

Und meine GST sieht dann so aus:

SWITCH nRoutinenNummer
CASE 1 ;Zufuehrband


  ; Abfrage Position
  SWITCH goPosition
  CASE 0
  PTP XHOME
  CASE 1
  PTP ZB_Vorpos
  goPosition=goPosition-1
  CASE 2,3,4,5,6
  LIN ZB_vAufnehmpos1
  goPosition=goPosition-1


; Teil aufgenommen


  CASE 7
  LIN ZB_nAufnehmpos1
  goPosition=goPosition+1
  CASE 8
  $BASE=BASE_DATA[2]
  PTP ZB_kontrpos1
  $BASE=BASE_DATA[1]
  goPosition=goPosition+1
  CASE 9
  PTP ZB_Vorpos
  goPosition=goPosition+1
  CASE 10
  GST_NA()         ; Teil ablegen
  PTP XHOME


  DEFAULT
  msgfehler(37)
  ENDSWITCH

Naja, extra ein ENUM dafür zu deklarieren?! Geht auch ohne!

Zitat von IrrerPolterer

Schwierig finde ich immer festzustellen, ob der Robi von Hand verfahren wurde...denn dann müssen die Stellungsmerker gelöscht werden...Hab da schon viel rumexperimentiert, aber kein wirklich befriedigendes Ergebnis erhalten.

Ich hab das bei mir in der SPS.sub momentan so gelöst:

IF $Ext==FALSE THEN      ;Grundstellungsfahrt deaktivieren
nRoutinenNummer=99       ;sobald Roboter in Hand
goPosition=99
ENDIF ;

Wenn dann die Grundstellungsfahrt durchgeführt wird, wird ein fehler zur SPS geschickt.

Ich hatte erst Problem mit CF Karten bei einer Größe von 1GB, die wurden vom robi einfach nicht erkannt. 512er der gleichen Firma (Ultron) funktionieren einwandfrei.