Hallo zusammen,
ich weiß, dass dies bestimmt ein sehr diskutiertes Thema ist. Aber das die bei uns intern immer wieder zu starken diskusionen fürt würde mich mal interrsieren wie andere dieses Thema handhaben.
Wir haben zur zeit eine sehr Komplexe Anlage, die sehr unübersichtlich ist und lage Wege zu den Wartungstüren aufweist. Zu dem muss vor schließen einer Wartungstür eine bestimmte Reihenfolge von Quttiertastern eingehalten werden. Kurz um man geht nicht mal so schnell aus der Anlage.
Nun haben wir zwischen dem Betreffenden Greifer und der Tür 25m. Die Position an der der Greifer Schalten soll ist nicht von Außen einsehbar. Der Greifer soll eine Kiste öffenen bzw. Schlißen. Der Radius zum Schließen ist ca. 120cm. Dem entsprechend Groß und Schwer ist der Kistendeckel
- Roboter muss positioniert werden, sweit möglich mit offenem Greifer
- Die Anlage geräumt sein muss.
- Der Schutzkreis Hergestellt sein muss. (Alle zugangtüren geschlossen, Innenraum Quttiert über Reihenfolge)
- Der Greifer geschlossen
- Nun kann die Anlage Betreten werden
- Im Moment des Betretens wird der Greifer Drucklos. D.h. ich habe keine Kraft mehr auf dem Greifer (hier steht aktuell noch in Diskussion ob der Druck erhalten bleiben kann wenn der Greifer seine Endlage erreicht hat)
- Nun können die Positionen auf dem Radius (ist über eine Mechanik nicht 100% auf dem Kreisbogen) geteacht werden
- Der Deckel geöffnet bzw. geschlossen, geht das Prozetere mit dem Schutzkreis von vorne los, um den Greifer zu öffnen.
Die Positionen der Kiste sind von außerhalb des Schutzkreises nicht einsehbar.
Da wir öfters so Diskusionen öfters führen würde mich mal interessieren wie das bei euch sicherheitstechnich bewertet wird gerade in der Inbetriebnahme-Phase. Und das ganze so, dass es halbwegs mit der BG Vertretbar ist.
Ich möchte vermeiden, dass sich hier jemand einschlißen lassen muss.
Vielen Dank für euere Anregungen con mal im Voraus