Posts by Stingray

    Vielen dank schon mal,

    jetzt hab ich es auch gefunden.


    eine Frage hätte ich dann noch:


    Wie kann ich einstellen dass die Lieareinheit sich bewegt aber der TCP stehen bleibt und wieder so dass Lineareinheit und TCP sich zusammen bewegen?


    Gruß

    Stingray

    Hallo zusammen,


    ich habe fogendes Problem, ich habe 2 IRB 6700 auf einer Lineareinheit stehen. Einer auf einem 500er Sockel und einer auf einem 250er Sockel in einem MultiMove sowie SaveMove.

    Wenn ich den Override über 50% drehe, dann steigt mir der Roboter mit dem 500er Sockel mit der Fehlermeldung:

    - Servo Lag-Limit

    - Achsenlast zu hoch

    aus.


    ich denke dies hat mit dem Gewischer des Sockels zu tun.


    in der MOC habe ich Folgende parameter:


    -name "ROB_1" -use_robot_serial_number "rob_1"\

    -use_robot_type "ROB1_6700_LeanID_3.20_145" -use_robot_calib "r1_uncalib"\

    -use_joint_0 "rob1_1" -use_joint_1 "rob1_2" -use_joint_2 "rob1_3"\

    -use_joint_3 "rob1_4" -use_joint_4 "rob1_5" -use_joint_5 "rob1_6"\

    -base_frame_orient_u0 0.707107 -base_frame_orient_u3 -0.707107\

    -base_frame_coordinated "TRACK_1" -gamma_rotation -1.5708\

    -base_mass 238.53 -base_mass_centre_x -0.0221 -base_mass_centre_y 0.0004\

    -base_mass_centre_z 0.1979 -use_lin_jog "ROB1" -use_reorient_jog "ROB1"\

    -use_joint_jog "ROB1" -seven_axes_hp_motion "TRACK_1"\

    -use_motion_process_mode "rob1_optimal_cycle_time_mode"


    ich vermute ich muss den Wert für "base_mass" anpassen.


    so jetzt kommt meine Frage:

    - Was sind die 238.53 ?

    - Das gewicht des Roboters kann es ja wohl kam sein, der 1280kg

    - Ist das vielleicht das Gewicht des Schlittens?
    - wenn dass, das Gewicht des Schlittens ist, woher weiß die Steuerung dann das Gewicht des Roboters? über den Typ?

    - Weiß die Steuerung dann automatisch das gewicht des Greifers und der Last? müsste ja dann eigentlich.


    Leider finde ich hierzu nichts in der Doku.


    Vielen dank im Voraus.

    Stingray

    Hm ich denke das Prolblem liegt daran, dass der Fahrbefehl einer Schleife liegt.


    Der Programm zeiger ist voreilent, abhänig von der Auslastung.

    Die Schleife läuft 1000 mal durch, je nachdem wie weit deine Punkte auseinander ist der Bahninterpereter schon 5 oder 10 Punkte voraus, da die Schleife quasi ungebremst läuft.


    Dein TP-Write bremst aber die Schleife enorm aus. so dass der Programmzeiger nicht mehr mit kommt. Aus diesem Grund sind Write befehle in welcher art auch immer schlecht in schleifen.


    hab schon 10 Sec zykluszeit rausgeholt nur durch löschen von write befehle.

    Die If bedingenen könnten was sein. aber ohne das Programm zu kennen sehr schwer zu beurteilen.


    das wechseln der Werkobjekte sollte eigentlich nicht dazu führen.

    Bleibt der Roboter auch stehen? oder kommt nur die Meldung?


    Prinzipell kommt die meldung dann, Wenn der roboter seine zohne erreicht hat, aber der Programmzeiger noch auf keinem Neuen Fahrbefehl steht, so das er nicht überschleifen kann.


    ich bin mir nicht ganz sicher, aber wird in der meldung nicht angegeben an welchem Punkt der fehler auftritt?


    man kann die Meldung auch ausschalten!

    unster Steuerung gibt es Signalanalyse Online, damit kann mal Signale aufzeichnen. Hier kann man auch Stoppunkt und Fehlermeldungen aufzeichnen.

    allerdings benötigt man eine Lizens.

    aber man kann sich bei einer Neuinstallation eine für 30 Tage eine Testlizens installieren.


    kannst du das Modul mal Posten?

    Hallo erst mal,


    ich kenne das, dass immer mal der Programmzeiger schon auf einer Wartebedingung läuft. WaitDi, WaitUntil o.ä.


    Manchmal kann es ebenfalls sein, dass zweimal der selbe Punkt angefahren wird.


    Wenn dir das möglich ist mal mit einen Trace. Hier kann man normalerweise recht viel sehen.


    Gruß Stingray

    Hallo zusammen,


    Ich habe mal eine frage zum Thema Save Opration.



    Kurz zur Erklärung: Ist es möglich dass der Roboter (schwarz, gelb = Werkzeugkugel) den Zellenraum (roter Bereich) innerhalb eines Schutraumes(Orange) verlässt der aus dem Zellenraum heraus ragt?

    Dies ist natürlich eine stark verkeinfachte Skizze.


    oder


    muss ich mir so etwas basteln? Den Zellenraum vergrößern und mit 2 immer Aktiven Schutzräumen eingrenzen.



    vielen Dank schon mal für eure Antworten.