Beiträge von Stingray

    Wenn ich mir das Bild so anschaue verwendet ABB bei dem Beispiel nur temporäre Weltzonen und definiert diese auch direkt in dem Pfad.


    Könnte mir vorstellen dass du das auch so machen machen musst. Also erst in Rapid eine Bewegungsroutine mit den temporären Weltzonen anlegen und dann Rapid mit Station synchronisieren. Hast du das auch so probiert?


    Leider habe ich zur Zeit keine Vollversion von RS zur Hand um es selbst testen zu können.

    Geht so leider auch nicht, das habe ich schon versucht

    Meiner Meinung nach muss der Programmierer erst einmal alles tun dürfen um auch spätere Fehlbedienungen auszuschließen und ggf. entsprechende Routinen zu implementieren die diese von vorneherein verhindern.

    Das würde ich auf jeden fall mal so NICHT unterschreiben.


    Bei großen unübersichtlichen Anlagen mit mehreren Roboter- und SPSprogrammierern muss auch schon eine gewisse Sicherheit vorhanden sein, nicht dass durch versehendliche Fehlbedinerung (und die kann bei großen Baustellen immer mal vorkommen) etwas passiert.


    Außerdem bietet ja auch das nutzen der Schutzeinrichtungen einen gewissen Test-Effekt.

    Ich war schon auf Baustellen da durften die Programmierer auch "alles" bedinen, bis dann mal die Automatik getestet werden sollte. Dann war die Sicherheit so komplex umgesetzt dass diese den Normlen ablauf Blockierte.


    Und wie sieht es mit der Haftung aus, wenn der Progammierer alles darf und es kommt zu einem Personenschaden?

    Ich meine das will ja auch keiner.

    Es geht, ja nicht um die Techniche Umsetzung von irgendwelchen Sichereren Signalen. Und auch nicht ob man 1 Schlüssel hat und ein oderer mehrere, Schlösser.

    Viel mehr geht es darum wie wird an dieser stelle die Norme, Gesetze ausgelegt.

    Unser Sicherheits mann sagt, wenn er es so Definiert, ist er und die Firma erst ein mal fein raus und ihm kann keiner einen Strick daraus drehen. Sobald irgendetwas manipoliert wird, oder jemand sich einschließen lässt, ist er bzw, wir als Firma aus der Haftung.


    Wir suchen halt gerade einen Vernünftigen weg das zu händeln. Vor allem wie werden solche Risiken bewertet.


    es geht mir nicht um Technichiche möglichkeiten, wie Schlüsselschalter, Schlüsselschalter, LoTo Schlösser o.Ä.


    Mich würde hier das zusammenspiel zwischen Bewertung der Risiken, Auslegungen der Normen, und umsetzungen interessieren um von unserer Seite (inbetriebnehmer Roboter / SPS) eine argumentations Grundlage zu haben.


    Nicht nur wir führen auf Roboter seite diese Diskusion sondern auch die SPSler.

    Das Problem ist, dass viele sachen ja argumentativ in der Risikobeurteilung ab zu arbeiten sind, und dass die normen halt manchmal wohl sehr schwammig ausgelegt sind.

    Naja und wenn du halt jemand hast der dies entsprechend beurteilt und nicht davon abweicht....


    Da lohnt vielleicht auch ein Blick zu den Briten. Die haben einen eigenen Stil, was Türverriegelungen und Schlüsselaufbewahrung angeht. Da muss der Schlüssel sich immer an einer definierten Stelle befinden und kann nicht einfach mitgenommen werden.

    Ja diese möglichkeit wurd auch schon mal andiskutiert, aber der Kunde hat diese Schlösser halt leider nicht in seiner BMV.



    Frag einfach den, wie man das Problem löst, denn es ist zwar das Problem des Inbetriebnehmers wenn eine Anlage auf Grund von Sicherheistvorgaben unbedienbar ist, aber er kann es nicht lösen.

    Seiner Meinung nach müsste dies Konstruktiv gelöst werden. Ja, hat er zum einen recht, mag ja an der einen oder anderen Stelle möglich sein, einen Greifer o.Ä. so zu kontrieren dass es keine Klemmstelle gibt aber leider halt nicht immer.

    Hallo Hermann,


    das mit dem Einschließen ist ein absolutes Nogo da gebe ich dir recht.


    Schlüsselschalter ja, haben wir Teilweise aber ist ihm nicht genug. Weil: Wie stellt man sicher das dies auf einen bestimmten Personenkreis eingeschränkt ist. Wir wären da schon zu frieden wenn dieser nach übergabe an den Kunden entweder Hardware oder Software mäßig entfernt wird.


    Auch das mit der Schlössern ist Klar, Bezieungsweise laut Risikoanlyse bei uns nicht zwingend notwendig weil nach öffnen der Türen der Bediener zuerst die Anlage ablaufen muss, und an verschiedenen stellen mittels Quttierungstastern in einer bestimmten Reihenfolge bestätigen muss, dass die Anlage "Leer" ist.


    Jetzt kommt das Problem:

    Unser Sicherheits Mensch lässt die Variante mit dem Zustimmtaster nicht zu (auch wenn sie über sichere Kanäle erfolgen, bei uns über ProfiSave) weil keine Maßname zu verringerten gefahr erfolg. z.B. Sicher verringerter Luftdruck.

    Laut ihm würde dies nur so die norm hergeben und ein Zustimmtaster wäre nicht genug.

    In dem Moment wo er dies so in seiner Risikobeurteilung beurteilt, ist er fein raus. Alle maßnahmen wo dann getroffen werden ist der Bediner/Inbetriebnehmer schuld.

    Das heist auch ist dann das Problem des Inbetriebnehmers wie er das teacht.


    Meine Fragestellung ziehlt darauf hinaus, ein Kompromiss zu finden, um zum einen der Norm genüge zu tun, das ganze Bedienbar zu machen und BG Konform.


    Wir sind ja nicht die einzigen die dieses Problem haben. Deshalbe würden mich mal Alternativ vorschläge interessieren und vielleicht sogar wie deis bewertet wurde.

    Hallo zusammen,


    ich weiß, dass dies bestimmt ein sehr diskutiertes Thema ist. Aber das die bei uns intern immer wieder zu starken diskusionen fürt würde mich mal interrsieren wie andere dieses Thema handhaben.


    Wir haben zur zeit eine sehr Komplexe Anlage, die sehr unübersichtlich ist und lage Wege zu den Wartungstüren aufweist. Zu dem muss vor schließen einer Wartungstür eine bestimmte Reihenfolge von Quttiertastern eingehalten werden. Kurz um man geht nicht mal so schnell aus der Anlage.


    Nun haben wir zwischen dem Betreffenden Greifer und der Tür 25m. Die Position an der der Greifer Schalten soll ist nicht von Außen einsehbar. Der Greifer soll eine Kiste öffenen bzw. Schlißen. Der Radius zum Schließen ist ca. 120cm. Dem entsprechend Groß und Schwer ist der Kistendeckel

    • Roboter muss positioniert werden, sweit möglich mit offenem Greifer
    • Die Anlage geräumt sein muss.
    • Der Schutzkreis Hergestellt sein muss. (Alle zugangtüren geschlossen, Innenraum Quttiert über Reihenfolge)
    • Der Greifer geschlossen
    • Nun kann die Anlage Betreten werden
    • Im Moment des Betretens wird der Greifer Drucklos. D.h. ich habe keine Kraft mehr auf dem Greifer (hier steht aktuell noch in Diskussion ob der Druck erhalten bleiben kann wenn der Greifer seine Endlage erreicht hat)
    • Nun können die Positionen auf dem Radius (ist über eine Mechanik nicht 100% auf dem Kreisbogen) geteacht werden
    • Der Deckel geöffnet bzw. geschlossen, geht das Prozetere mit dem Schutzkreis von vorne los, um den Greifer zu öffnen.

    Die Positionen der Kiste sind von außerhalb des Schutzkreises nicht einsehbar.


    Da wir öfters so Diskusionen öfters führen würde mich mal interessieren wie das bei euch sicherheitstechnich bewertet wird gerade in der Inbetriebnahme-Phase. Und das ganze so, dass es halbwegs mit der BG Vertretbar ist.


    Ich möchte vermeiden, dass sich hier jemand einschlißen lassen muss.


    Vielen Dank für euere Anregungen con mal im Voraus

    Hallo zusammen,


    ich bin gerade dabei eine Meldung zu bauen, in der ich von einer Enum den Text darestellt bekommen möchte.


    Bis jetzt habe ich folgendes:


    Code
    HomePosNr.HrStation = #ToHome
          HomePosNr.HomePos = 999;
          Offset=0
          SWRITE(StrHrStation[], State, Offset, "%d", HomePosNr.HrStation)
          Offset=0
          SWRITE(StrHrNum[], State, Offset, "%d", HomePosNr.HomePos)
          
          MsgNotifyTextPar("Roboter faehrt Grunstellungsfahrt Station: %1, HrNummer: %2", "Homing",0,StrHrStation[],StrHrNum[],1001,KrlOp_HR)


    nun hätte ich gerne, dass anstatt Station: 2 = Station: ToHome da steht.

    Gibt es die Möglichkeit den Text einer Enum da rein zubekommen, ohne dies noch mal in ein Arry o.ä. zu schreiben?

    Beschrieb aus der Doku mit den Möglichkeiten:


    Bisschen Interpretationssache, was funken könnte wäre mit $OUT_Byte ein ganzes Byte.

    Was auch funken sollte, wenn Du Deine Gruppe zusätzlich als analoges Signal mappst und dann diesen Analogen traced.

    Ja das gruppieren kenn ich, aber hier wird dies nur zur Übersicht gruppiert, wie unter Punkt 5 geschrieben, hat dies keine Auswirkung auf die Aufzeichnung.

    Hallo zusammen ich habe folgende Frage.


    Lasst sich im Kuka Trace gruppierte Signale auch als int oder uint darstellen?


    Ich habe gruppierte Signale diese sind in der Signalverschaltung zusammen gefasst.

    Ich habe ebenfalls eine Signalvariable angelegt .


    aber wenn ich ein Trace konfiguriere kann ich nur einzelne Bits auswählen.

    Im Osilloskop erhalte ich dann auch nur die Einzelnen Bits. Ich halt das für sehr unübersichtlich um zu Prüfen ob die Richigen werte an die SPS übergben werden.


    Gibt es die Möglichkeit dies als int anzeigen zulassen ähnlich wie bei ABB?

    Ich weiß nicht ob das geht, aber ihch würde versuchen ein neus System zu erstellen (aus Backup) und dann die Option von 3 mode auf 2 mod umstellen.



    Ich bin mir aber nicht sicher ob dafür eine Anpassung der Lizens notwendig ist.


    Sollte dies funktionieren, dann hast du nur noch Manual und Auto zur auswahl.


    da wir schon länger 100% nicht mehr nutzen, wir der Roboter gleich mit nur 2 Modi bestellt.

    Das ist uns Durchaus bewust.

    Da aber so gut wie alle Postionen, und wege neu getecht werden müssen stellt dies kein Problem da.


    Allerdings sollte nach umstellen der Übergang von PTP nach LIN nach PTP sauber laufen.


    Wir haben dies schon bei anderen Robtern der Anlage gemacht, und eine deutlichen zykluszeit gewinn erzeilt. Dies erhoffen wir uns nun auch.

    Hallo zusammen,


    Im Zuge eines größeren Umbaues an einer bestehenden Anlage haben wir uns entschlossen die befehle Lin und PTP auf SLIN und SPTP um zustellen.


    Nun meine Frage, gibt es eine schnellere möglichkeit als jeden befehl durch fogende Schritte um zu stellen:

    • Befehl auswählen
    • anklicken
    • links auf die Glühbirne
    • Befehl bearbeiten
    • Befehl auswählen

    Ich finde dass einen ziemlichen klickaufwand. Suchen und ersetzen geht ja leider auch nicht,


    Für eine Antwort wäre ich sehr dankbar.