Posts by Stingray

VAR intnum intRoboterStop; !Variable für Interruptnummer 

PROC RB4_Ablegen()
!*******************************************************************************
	IDelete intZustimmtaster; ! Interrupt sicherheishalber Löschen 
    
    WaitDi diZustimmtaster,1; !Warte das Zustimmtaster Wirklich 1 ist
    CONNECT intRoboterStop WITH IrRoboterStop; !Verbinde Interrupt nummer mit Traproutine
    ISignalDI diZustimmtaster,0,intRoboterStop; Verbinde interrupt mit Zustand Zustimmtaster 
    IWatch intRoboterStop; !Schauche auf Interrupt
!*******************************************************************************
        MoveAbsJ RB4_AchsSafeposition,Speed_Norm,z50,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4;
        MoveL RB4_Messposition,Speed_Norm,z50,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4;
        Sauger_runter;
        !Messfahrt auf Kundenwunsch!
        MoveL RB4_Messposition,Speed_Norm,fine,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4;                         !Auf Messposition
        Sauger_runter;                                                                                  !Sauger runter
        IF ZPOS_reset_RB4=1 THEN
            SetGO Zpos_RB4,0;
            TempPosRB4.trans.z:=0;
        ENDIF
        IF TempPosRB4.trans.z>0 THEN                                                                             !Abfrage ob Z-Wert größer 0
            MoveL OFFS(TempPosRB4,0,0,200),Speed_Norm,z50,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4;              !200m Über Z-Position fahren
        ENDIF
        SetDO Interupt_Freigabe,1;                                                                      !Interrupt Freigeben
        TEST_Interrupt;
        SearchL\Stop,Interupt,TempPosRB4,RB4_Aufnahmeposition,v100,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4;     !Messfahrt, Stop bei Interupt
        SetDO Interupt_Freigabe,0;                                                                      !Interrupt Sperren
        SetGO Zpos_RB4,round(TempPosRB4.trans.z);                                                              !Abspeicherung Z-POS
        Sauger_Aus;
        Blasen_Ein;
        MoveL OFFS(TempPosRB4,0,0,50),Speed_Slow,fine,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4;
        WaitTime Abtropfzeit;
        MoveL RB4_Messposition,Speed_Norm,z50,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4;
        Blasen_Aus;
        MoveAbsJ RB4_AchsSafeposition,Speed_Norm,z50,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4;
        IDelete intZustimmtaster; ! Löschen am ende 
    ENDPROC
    
!*******************************************************************************    
    TRAP IrRoboterStop
!
ISleep intRoboterStop; !Interrupt schlafen legen da er aktuell ausgeführt wird
StopMove; !Stoppe nur bewegung ohne Progammstop
WaitDi diZustimmtaster,1; !Warte das Zustimmtaster Wirklich 1 ist
StartMove; !Erlaube Bewegung 
IWatch intRoboterStop; !Beobachete Wieder Inerrupt
!
ENDTRAP
!*******************************************************************************

So könnte sowas aussehen.

Ich habe das aber jetzt nicht ausprobiert!

Ich habe mal versuche es so gut wie möglich zu komentieren, ich hoffe es ist jetzt etwas verständlicher.

Quote from Roman.dobler

TRAP IrRoboterStop
!
ISleep intRoboterStop;
StopMove;
WarteAufEingang diReqCylceStop, LOW, 5, strMeld100;
StartMove;
IWatch intRoboterStop;
!
ENDTRAP

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Das ist keine MultiTask anwendung. Das ist ein Trapproutine die im Bewegungstask ausgeführt werden kann.

außerdem gibt es ja auch noch die Doku.

Quote from Hermann

Die einzige universell funktionierende Lösung dürfte sein:

Man nimmt zwei Zonen. Die erste äußere sorgt für Reduzierung, die zweite innere überwacht dann auf die reduzierte Geschwindigkeit. Ist ungünstig, da man eben wieder mehr Raum um den Roboter herum benötigt. Aber er benötigt Zeit und den Raum um von der schnellen auf die reduzierte Geschwindigkeit zu kommen.

Das setzt aber vorraus, dass der Radar-Sensor 2 Zonen kann.

aber warum nutzt du nicht den befehl SearchL?

ich würde Spontan ohne größer darüber nach zu denken die Variante CyclicBool und SearchL machen.

Hallo zusammen,

Kennt jemand die Option ActivationManafementTool bei Kuka Expert habe ich nichts gefunden.

Quote from RobiMan

SetupCyclicBool... geht das auch mit gi's ??

Also bei mir in der simulation ging es.

Moin,

du könntest zum Beispiel ein CyclicBool verwenden:

SetupCyclicBool cyclicflag1, Suchsensor_1= 500 OR Suchsensor_2 = 100;

oder wenn nicht alle Suchsensoren gleichzeitig verwendet werden sollen, über Alias IOs wäre auch noch eine Möglichkeit.

Hallo zusammen,

ich habe hier einen Roboter mit KSS 8.6.12 HF1 und SafeOperation 3.5.

Da wir Bremsen vor bereisgrenzen deakivert haben (Sowohl in der Sicherheitskonfiguration und über $SR_VEL_RED = FALSE) habe ich nun dauerhauft die Meldung anstehen:

"KSS 00199, Safty-Vermeidung auf Grund von $SR_VEL_RED = FALSE deaktiviert"

Bekomme ich diese Meldung auch wieder weg, oder bleibt diese dauerhaft anstehen

Bei Andren Roboter mit KSS 8.6.6 oder KSS 8.6.10 beide ebenfalls mit SafeOperation 3.5 habe ich diese Meldung nicht.

Quote from kRoBOT

Über den LAN Port geht nur PROFInet
Über den WAN Port geht beides: PROFInet und FactoryNet (z.B. die RS-Verbindung)

Die 2te Variante ist auch deshalb die Interessantere, da du dich nur mit einem Netz (WAN) verbinden musst um deinen Feldbus und gleichzeitig auch den Roboter via RS zu sehen. Für troubleshooting ein Vorteil.

Allerdings hast du das Problem, dass das Firmennetz entsprechend dafür ausgelgt sein muss. Wir haben Kunden die stellen uns dann hierfür extra ein VLAN zu verfügung. Sonnst könnte es sein, dass es doppelte IP-Adressen oder zu Traffic gibt was auch wieder nachteilhaft sein kann.

Profinet über den WAN-Port ist auch meine Leibste alternative aber geht halt leider nicht immer, immer abhänig von der Größe der Anlage und aufbau des Firmennetzes.

Quote from fubini

Wie ist gXp_ST2300_PartPos deklariert? Das Ergebnis des : ist immer der Typ rechts vom Operator. Nicht das du dir unbeabsichtigt Status und Turn kaputt machst. Was kommt denn beim gerechten als E6Pos im Gegensatz zur Rechnung mit : raus? Einfach mal in Anzeige Variable Einzeln anschauen. Obwohl ich das dann eher nur bei SPTPs erwarten würde.

Ich habe Status und Turn eben mal verglichen. Die sind bei der Errechneten und bei der geteachten sind indentisch.

Das könnte man mal probieren, wobei es bei allen anderne Bewegungen mir C_Dis auch funktioniert.

Hallo zusammen,

Wir habe ein sehr seltsames Phänomen mit einem Kuka KR210 R31002/FLR auf Liearachse (Kuka) , Kss 8.6.12.

Aus einer Station heraus, an einer Position (mit Problematischer Geometrischer Opreater) die mit Offset angefahren wird macht er eine Rucker zur Seite und bleibt mit einer Meldung überlast Achse 3 Stehen.

Ersetzen wir den Geometischen Operator durch eine geteachte Position (mit Inlieformular) an genau der selben Stelle, dann läuft er sauber durch. Wobei es egal ist ob die geteachte Position in der Selben Base ist wie der Geometrische Operator oder in Base 0. Auch das Tool ist gleich.

Beim Hineinfahren in die Station funktioniert der Geometrische Operator ohne Probleme. Ich bin etwas Ratlos.

DEF mvOut_Entladen_BT ( )

STOP WHEN PATH = 0 ONSTART IF NOT diGreifer_2_ASS_offen 

TRIGGER WHEN PATH = 0 DELAY = 0 DO HomePosNr = {HomePos 125} 
;FOLD TOOL=2 BASE=2 VEL=0.8m/S ACC=30% ApoDis=50 APO=C_DIS
      BAS(#TOOL,2)
      BAS(#BASE,2)
      BAS(#VEL_CP,0.8)
      BAS(#ACC_CP,30)
      $APO.CDIS=50
;ENDFOLD
SLIN {x 0,y 0, Z 250, A 0, B 0, C 0 }:gXp_ST2300_PartPos C_DIS

;Problematischer Geometrischer Opreater
TRIGGER WHEN PATH = 0 DELAY = 0 DO HomePosNr = {HomePos 120} 
;FOLD TOOL=2 BASE=2 VEL=0.8m/S ACC=30% ApoDis=50 APO=C_DIS
      BAS(#TOOL,2)
      BAS(#BASE,2)
      BAS(#VEL_CP,1.2)
      BAS(#ACC_CP,30)
      $APO.CDIS=100
;ENDFOLD
;SLIN {x -1250,y 0, Z 250, A 0, B 0, C 0 }:gXp_ST2300_PartPos C_DIS

;Alternativ geteachte Position
;FOLD SLIN <p_ST2300_Overrunout2> CONT Vel=1.8 m/s LDAT_FAST Tool[2]:Greifer_Seite_2 Base[0] ;%{PE}
   ;FOLD Parameters ;%{h}
      ;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=True; Kuka.PointName=p_ST2300_Overrunout2; Kuka.BlendingEnabled=True; Kuka.MoveDataName=LDAT_FAST; Kuka.VelocityPath=1.8; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.ColDetectFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SLIN
   ;ENDFOLD
   SLIN gXp_ST2300_Overrunout2 WITH $VEL = SVEL_CP(1.8, , LLDAT_FAST), $TOOL = STOOL2(gFp_ST2300_Overrunout2), $BASE = SBASE(gFp_ST2300_Overrunout2.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(gFp_ST2300_Overrunout2.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(gFp_ST2300_Overrunout2.TOOL_NO), $ACC = SACC_CP(LLDAT_FAST), $ORI_TYPE = SORI_TYP(LLDAT_FAST), $APO = SAPO(LLDAT_FAST), $JERK = SJERK(LLDAT_FAST), $COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(0) C_Spl
;ENDFOLD

IF ($Mode_Op == #T1)THEN
   TRIGGER WHEN PATH = 0 DELAY = 0 DO doGr_2_ASS_Auf =FALSE      
ENDIF   

TRIGGER WHEN PATH = 0 DELAY = 0 DO HomePosNr = {HomePos 100} 
;FOLD SLIN <p_ST2300_OverrunOut> CONT Vel=1.8 m/s LDAT_FAST Tool[2]:Greifer_Seite_2 Base[0] ;%{PE}
   ;FOLD Parameters ;%{h}
      ;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=True; Kuka.PointName=p_ST2300_OverrunOut; Kuka.BlendingEnabled=True; Kuka.MoveDataName=LDAT_FAST; Kuka.VelocityPath=1.8; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.ColDetectFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SLIN
   ;ENDFOLD
   SLIN gXp_ST2300_OverrunOut WITH $VEL = SVEL_CP(1.8, , LLDAT_FAST), $TOOL = STOOL2(gFp_ST2300_OverrunOut), $BASE = SBASE(gFp_ST2300_OverrunOut.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(gFp_ST2300_OverrunOut.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(gFp_ST2300_OverrunOut.TOOL_NO), $ACC = SACC_CP(LLDAT_FAST), $ORI_TYPE = SORI_TYP(LLDAT_FAST), $APO = SAPO(LLDAT_FAST), $JERK = SJERK(LLDAT_FAST), $COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(0) C_Spl
;ENDFOLD
END

Auf die Schnell fallen mir 2 Varianten ein:

1. Du verwendest wahrscheinlich Spline befehele also SLIN und SPTP. Bei diesen befehlen bleibt der Roboter am Anfang der Zone stehen.

Bei den "alten Befehlen" Also Lin und PTP bleigt der Roboter am Punkt stehen.

würden heißen befehel ändern.

2. Du machtst eine IF abfrage, wenn die Bedingung erfüllt ist fährst die mit Überschleifen weiter, wenn die Bedinung nicht erfüllt ist fährst du mit genauhalt weiter.

ja gibt es, es gibt ein Parameter in der Cofig der dies bewirkt:

Kuck mal unter der Doku, System Prarameter, Thema Controler, 3.3 Typ Auto Condition Reset

Wenn Reset auf YES gesetzt ist, werden beim Wechsel in den Automatikbetrieb
die folgenden Bedingungen zurückgesetzt:
• Der Programmzeiger (PZ) wird für alle Tasks auf das Modul Main gesetzt,
wenn die Aufruffolge nicht bei der Mainroutine beginnt.
• Alle Tasks werden aktiviert.
• Alle gestoppten Hintergrundtasks werden gestartet.
• Die Simulation aller simulierten E/A-Signale wird beendet.
• Die Geschwindigkeit wird auf 100 % gesetzt.
• RAPID Spy wird deaktiviert.
Wenn Reset auf NO gesetzt ist, wird keine der oben genannten Bedingungen
automatisch zurückgesetzt.
Wenn eine Serviceroutine läuft und PZ vor Aufruf manuell zu einer anderen Routine
bewegt wurde, dann trifft das oben Erwähnte nicht zu. Das Umschalten in den
Automatikb etrieb wird dann abgelehnt.

1. ist das kein GI sondern ein AI ich würde es auf jedenfall mal auf eine Ganzzahl runden.

2. ein Interrupt alle 100ms ist finde ich ganzschön stramm

3. ich bin mir aktuell nicht sicher ob die Geschwindigkeitsänderung auf die Aktuelle bewegung angewand wird. ich glaube diese wird erst bei der nächsten Bewegungsinstruktion ausgeführt.

wir haben mittlerweile mehrere Omnicors verbaut und ausgeleifert, klar läuft noch nicht alles so rund, vorallem bei hakt es wohl beim einrichten von SaveMove aber so schlimm wie Maverick schreibt ist es nicht mehr.

Quote from sportivo

Omnicore als Multimove. TPU4 muss immer umgesteckt werden, von Rob zu Rob. Ein übergreifendes Arbeiten wie bei den IRC5 ist, soweit mein Stand, noch nicht möglich. Soll aber Ende diesen Jahres kommen. Mal schauen.

Laut Werbung soll es so werden wie bei IRC5 du hast wohl einen Hauptschrank mit Rechner und die Anderen Roboter haben wohl nur einen abgespeckten "ProxyRechern", laut Beschreibung. Ich hoffe man kann das 3.9 auf dem Technik Tag alles mal sehen.

Je nach dem wie genau es Sein muss, kannst du Roboter auch gegeneinander Vermessen,

Dies geht im Menü unter: Kalibrierung / Erweiterte Methode / Basiskoordinatensystem.

Die Methode ist in der Multimove-Doku (3HAC050961-003.pdf) Beschrieben.

aber in der Simulation Fragt der Roboter nach, ob das Werkzeug geändert werden soll.

Quote from Robonator

Man kann in den Einstellungen festlegen, wie sich das System in diesem Fall verhält.

und welche Einstellung soll das sein?

Hab auf anhieb nix gefunden.