TCP bei Werkzeug falsch - wie am einfachsten korrigieren bei bestehendem Programm?

    Hallo zusammen,

    ich habe ein relativ langes Demonstrationsprogramm an unserem Lehrroboter geschrieben und im Nachgang bemerkt, dass der TCP des genutzten Werkzeugs nicht passt (das Programm selbst tut natürlich was es soll). Welche Möglichkeit habe ich denn jetzt den korrekten TCP des Werkzeugs einzustellen, OHNE zusätzlich alle geteachten Punkte auch neu teachen zu müssen?

    Folgendes sollte vielleicht funktionieren, wäre aber immer noch ziemlich umständlich:

    - neues Werkzeug mit korrektem TCP anlegen und freier Werkzeugnummer (z.B. 8 ) zuweisen

    - jeden geteachten Punkt im Programm einzeln anfahren, dann über Online-Formular das Werkzeug 8 anwählen und Touch-UP der Koordinaten machen

    Gibt es eine einfachere Möglichkeit?

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
    Quote from DS186

    Wenn die Positionen an sich passen und nur der TCP nicht, dann könntest du ganz einfach die Daten des verwendeten Tools ändern und damit hätte sich die Sache auch schon erledigt.

    An sich ne schnelle Lösung…aber da wäre ich etwas vorsichtig….man weiß ja nicht was welche Koordinaten es falsch ist….wenn dann noch die Winkel falsch sind etc. Man begrenzten Raum hat …kanns mal schnell krachen…..in wie weit da Status und turn mitspielt kann man ja auch nicht sagen….so kleine Korrekturen in Stoßrichtung oder in Z wäre vielleicht noch okay…ansonsten kann ich das nicht empfehlen

    Verstehe die letzten beiden Antworten nicht. Er hat ein Programm im falschen Tool geteacht. Das Programm fährt mit dem falschen Tool richtig, also wird es mit dem richtigen Tool falsch fahren. Er muss jetzt den Differenzframe zwischen falschem und richtigen Tool auf jeden einzelnen Punkt anwenden, um es wieder gerade zu ziehen, sonst wird's nix. Das kann man automatisieren, entweder extern oder im Robbi selbst, aber ohne geht's nicht.

    Und dann kommen die Konfigurationsdaten noch oben drauf.

    Quote from Programmiersklave

    Verstehe die letzten beiden Antworten nicht. Er hat ein Programm im falschen Tool geteacht. Das Programm fährt mit dem falschen Tool richtig, also wird es mit dem richtigen Tool falsch fahren. Er muss jetzt den Differenzframe zwischen falschem und richtigen Tool auf jeden einzelnen Punkt anwenden, um es wieder gerade zu ziehen, sonst wird's nix. Das kann man automatisieren, entweder extern oder im Robbi selbst, aber ohne geht's nicht.

    Und dann kommen die Konfigurationsdaten noch oben drauf.

    Ich hatte den Eingangspost anders interpretiert. Und zwar so, dass die Punkte mit einem korrekten Tool geteachet wurden und nun mit einem weiteren Tool, dessen Tooldaten jedoch falsch sind, angefahren wurden. So wie du schreibst macht es natürlich Sinn und damit führt mein Vorschlag natürlich zu nichts.

    Quote from Programmiersklave

    Er hat ein Programm im falschen Tool geteacht.

    Im Grunde ja. Das ausgewählte Tool ist zwar an sich richtig, aber der dort eingestellte TCP war falsch, weil den vermutlich ein Student verstellt hat und ich das nicht bemerkt habe. Kommt aber aufs Gleiche raus.

    Da kommt mir gerade eine Frage in den Sinn: Kann ich bestimmte Tools so konfigurieren, dass deren Daten nicht oder zumindest bis inklusive der Rolle "Experte" von den Rechten her nicht verändert werden können? Die Schulungszelle hat drei Tools, die von Kuka selbst schon geliefert werden und die eigentlich gar nicht verstellt werden sollten. Aber irgendwer hats nun gemacht, sowas würde ich gerne für die Zukunft vermeiden.

    Um deine Frage zu beantworten (Rechteverwaltung) müsste man die KSS Version kennen. Beim Nachladen von Archiven hilft dies auch nicht wirklich.

    Hier sprechen Zahlen mehr als Worte. Wie schaut denn das falsche und das korrekte Tool aus?

    Der Roboter fährt die eingelernte Position an (unabhängig, ob falsch oder korrekt). Hier ändern sich nur die Achswinkel des Roboters (und hier liegt das eigentliche Problem - kann er, oder kann er nicht?).

    Ich würde es auf die harte Tour machen: Studenten haben es versiebt - Studenten richten es!

    (das Tool aus Post #2 kann es - wäre aber für die Studenten zu einfach!).

    Quote from Programmiersklave

    Verstehe die letzten beiden Antworten nicht. Er hat ein Programm im falschen Tool geteacht. Das Programm fährt mit dem falschen Tool richtig, also wird es mit dem richtigen Tool falsch fahren

    Also wird er mit dem richtigen Tool auch korrekt fahren - wenn er denn kann!

    Hier kommt die Inverse Kinematik in's Spiel.

    Rückrechnen von $BASE und $TOOL (falsch) zum Flanschkoordinatensystem. Daraus die Achswinkel berechnen.

    Rückrechnen von $BASE und $TOOL (korrekt) zum Flanschkoordinatensystem. Daraus die Achswinkel berechnen.

    Ergebnisse prüfen (siehe Post #5), wenn alles ok dann mit Post #4 weiter

    Quote from M_a-r_k-u_s

    Im Grunde ja. Das ausgewählte Tool ist zwar an sich richtig, aber der dort eingestellte TCP war falsch, weil den vermutlich ein Student verstellt hat und ich das nicht bemerkt habe. Kommt aber aufs Gleiche raus.

    Da kommt mir gerade eine Frage in den Sinn: Kann ich bestimmte Tools so konfigurieren, dass deren Daten nicht oder zumindest bis inklusive der Rolle "Experte" von den Rechten her nicht verändert werden können? Die Schulungszelle hat drei Tools, die von Kuka selbst schon geliefert werden und die eigentlich gar nicht verstellt werden sollten. Aber irgendwer hats nun gemacht, sowas würde ich gerne für die Zukunft vermeiden.

    Wenn du es dir einfach machen willst und die Rechteverwaltung auf deinem Roboter nicht hast (veraltete KSS), schreib das Tool im Submit interpreter einfach über. Ist nicht die schönste Lösung, aber so kannst dir sicher gehen, dass das Tool nicht geändert wird.

    Quote from M_a-r_k-u_s

    Im Grunde ja. Das ausgewählte Tool ist zwar an sich richtig, aber der dort eingestellte TCP war falsch, weil den vermutlich ein Student verstellt hat und ich das nicht bemerkt habe. Kommt aber aufs Gleiche raus.

    Da kommt mir gerade eine Frage in den Sinn: Kann ich bestimmte Tools so konfigurieren, dass deren Daten nicht oder zumindest bis inklusive der Rolle "Experte" von den Rechten her nicht verändert werden können? Die Schulungszelle hat drei Tools, die von Kuka selbst schon geliefert werden und die eigentlich gar nicht verstellt werden sollten. Aber irgendwer hats nun gemacht, sowas würde ich gerne für die Zukunft vermeiden.

    Durch ändern der smartHmi.Standard.config??

    Könnt man eventuell ändern auf Admin dann wäre der Experte ausgegraut oder halt alles was an Level unter den Admin ist

    Ich habe jetzt wie vorgeschlagen mittels Orange Edit alle geteachten Punkte auf den neuen TCP transformieren lassen und das Programm läuft nun zumindest augenscheinlich korrekt.

    Kann mir noch jemand verraten wo/in welcher Datei die Werkzeug- und Base-Daten gespeichert werden? Ich konnte das auf Anhieb in der Steuerung nicht finden. Es wird zwangsläufig wieder zu solchen Fällen kommen, da da viele Studenten dran arbeiten und im Rahmen von Projekten auch selbständig. Wenn ich ein Backup mit den relevanten Werkzeugdaten hätte wäre es auch unproblematisch.