Beiträge von M_a-r_k-u_s

Simulate Ich hatte jetzt eh schon angestoßen KukaSim 4 Lizenzen zu besorgen, da noch etwas Geld übrig ist. Du bestätigst mich darin, dass es wenig Sinn macht noch groß mit KukaSim 3 herumzumachen.

Alles klar, dann hätte ich die sogar gesichert gehabt

Ich hatte nur die config.dat in KRC/STEU gesehen und die war leer.

Ich habe jetzt wie vorgeschlagen mittels Orange Edit alle geteachten Punkte auf den neuen TCP transformieren lassen und das Programm läuft nun zumindest augenscheinlich korrekt.

Kann mir noch jemand verraten wo/in welcher Datei die Werkzeug- und Base-Daten gespeichert werden? Ich konnte das auf Anhieb in der Steuerung nicht finden. Es wird zwangsläufig wieder zu solchen Fällen kommen, da da viele Studenten dran arbeiten und im Rahmen von Projekten auch selbständig. Wenn ich ein Backup mit den relevanten Werkzeugdaten hätte wäre es auch unproblematisch.

Zitat von Programmiersklave

Er hat ein Programm im falschen Tool geteacht.

Im Grunde ja. Das ausgewählte Tool ist zwar an sich richtig, aber der dort eingestellte TCP war falsch, weil den vermutlich ein Student verstellt hat und ich das nicht bemerkt habe. Kommt aber aufs Gleiche raus.

Da kommt mir gerade eine Frage in den Sinn: Kann ich bestimmte Tools so konfigurieren, dass deren Daten nicht oder zumindest bis inklusive der Rolle "Experte" von den Rechten her nicht verändert werden können? Die Schulungszelle hat drei Tools, die von Kuka selbst schon geliefert werden und die eigentlich gar nicht verstellt werden sollten. Aber irgendwer hats nun gemacht, sowas würde ich gerne für die Zukunft vermeiden.

Danke, werde ich mal versuchen.

Hallo zusammen,

ich habe ein relativ langes Demonstrationsprogramm an unserem Lehrroboter geschrieben und im Nachgang bemerkt, dass der TCP des genutzten Werkzeugs nicht passt (das Programm selbst tut natürlich was es soll). Welche Möglichkeit habe ich denn jetzt den korrekten TCP des Werkzeugs einzustellen, OHNE zusätzlich alle geteachten Punkte auch neu teachen zu müssen?

Folgendes sollte vielleicht funktionieren, wäre aber immer noch ziemlich umständlich:

- neues Werkzeug mit korrektem TCP anlegen und freier Werkzeugnummer (z.B. 8 ) zuweisen

- jeden geteachten Punkt im Programm einzeln anfahren, dann über Online-Formular das Werkzeug 8 anwählen und Touch-UP der Koordinaten machen

Gibt es eine einfachere Möglichkeit?

Sorry für die späte Antwort.

Nutzt ihr KukaSim 4 oder 3 ? Ich hatte vergessen zu erwähnen, dass wir 3.1 nutzen. Muss sagen, dass sich das Ganze bisher bei mir sehr hakelig gestaltet und die Dokumentation zum Thema wenig hilfreich ist. Habt ihr da ne offizielle Schulung dazu besucht?

Hallo zusammen,

ich bin neu in der Industrierobotik (bisher Kuka Roboterprogrammierung 1 und 2 absolviert) und wir sind an der Hochschule gerade dabei hier auch die Industrierobotik in die Lehre zu bringen. Ich hab ganz allgemein mal eine Frage zur "praxisnahen" Verwendung von KukaSim.

Der Istzustand in unserem Labor ist derzeit wie folgt:

1.) Studenten programmieren am realen Roboter mittels Teachpanel oder Workvisual.

2.) Studenten arbeiten mit KukaSim.

Wir haben bisher aber keine Verknüpfung von 1.) und 2.).

Meine Vorstellung von praxisnahem Einsatz von Kukasim ist so, dass mir der Simulator zunächst die Arbeit am realen Roboter einspart (Kosten- und ggfs. Zeitersparnis). Das Office.lite würde hierbei das reale Teachpanel ersetzen, aber die textbasierte Programmierung würde ich weiterhin in Workvisual vornehmen und dann (wie?) ins KukaSim einspielen. Wäre das so ungefähr der Workflow, den man in der Praxis anwendet?

Kurz hätte ich mir so einen Ablauf vorgestellt:

Teachen wichtiger Punkte am realen Roboter -> Importieren in KukaSim Umgebung -> dann Programmentwicklung in KukaSim unter Zuhilfenahme von Officelite und Workvisual -> nach Test einspielen in realen Roboter -> ggfs. nachjustieren am realen Roboter

Zunächst würde mich von den Praktikern interessieren, ob das die Art und Weise ist wie ihr KukaSim nutzt oder wie ihr es sonst nutzt. Mir erschließt sich nämlich noch nicht so ganz der Nutzen einer vom realen Roboter abgekoppelten Simulation (abgesehen von Kollisionsanalysen).

Gruß

Markus

Zitat von MOM

Hier ein Beispiel AR4

Das Teil macht einen super Eindruck, hat den zufällig jemand?

Zitat von Team Rosario

ich habe dazu auch keine Doku, ich habe das bei Learning by doing und mit Kuka Hotline zusammen gut hin bekommen

Ich hab inzwischen in Kuka.Sim was gefunden, über Hilfe -> Hilfe kommt man auf so ne html-basierte Doku. Die werde ich mir noch zu Gemüte führen, ob es das ist, was ich benötige.

Zitat von Team Rosario

Office Lite ist dein Smart Pad auf dem dem wie beim richtigen Robi deine Software läuft.

Ja, das habe ich zwischenzeitlich auch herausgefunden und da wir die Pro Version von Kuka.Sim haben ist das sogar dabei.

Hallo zusammen,

wir haben für unser Robotik-Labor an der Hochschule auch Lizenzen für Kuka.Sim Pro 3 erworben und ich möchte eine Projektarbeit zu dem Thema anbieten. Bisher konnte ich keine Dokumentation für das Kuka.Sim Pro finden - kann mir da jemand weiterhelfen? Ich konnte im XPERT nur eine Installationsanleitung und ein kurzes Video-Tutorial finden.

Falls es freie Simulationssoftware geben sollte, die ihr evtl. für überlegen haltet, könnt ihr mir auch gerne einen Hinweis darauf geben.

Wir besitzen die Schulungszelle ready2educate. Schön wäre es, wenn man über Work-Visual und Kuka.Sim komplett ein Projekt offline entwickeln könnte und dann erst zur Inbetriebnahme an den Robi muss.

Viele Grüße

Markus

Zitat von panic mode

Andere Problem hat mit Scope zu tun...

Danke für den Hinweis, daran habe ich nicht gedacht. Ich hoffe es beseitigt dann alle Fehler.

Ändert leider nichts am Fehler

Hallo zusammen,

ich bekomme es nicht hin ein zweidimensionales Array (Datentyp enum) in eine Unterfunktion zu übergeben. Geht das wirklich nur mit Strings/Char oder mache ich was falsch? Anbei ein Minimalbeispiel. In der Zeile mit *** bekomme ich die Fehlermeldungen "In einer Bereichszuweisung eines Arrays ist nur der Datentyp String und Char zulässig" und "Der Index ist ungültig" (siehe Screenshot).

DEF  test_arrayuebergabe ( )
   ENUM FIELD_TYPE empty, cross, circle
   
   DECL FIELD_TYPE field_status[3,3]
   DECL INT ret, i, j
   
   ; *** Initialisierung ***
   
   FOR i = 1 TO 3
      FOR j = 1 TO 3
         field_status[i,j] = #empty
      ENDFOR
   ENDFOR
   
   ret = best_move(field_status[,])   ; ***

END


DEFFCT INT best_move (field_status[] : OUT)
   DECL FIELD_TYPE field_status[]

   RETURN 1 ; Dummywert

ENDFCT

Zitat von funnougat

viel spass damit.

Danke dir. Ich glaube, das war die Funktion, die die Trainerin gezeigt hatte. Jedenfalls irgendwas mit rand habe ich in Erinnerung.

Sehe ich das dann richtig, dass wenn man nicht weiß, dass es die Funktion gibt, man das über die offizielle Dokumentation nicht heraus bekommt?

Zitat von DS186

Wenn ich mich richtig erinnere gibt es im englischen Forum irgendwo einen Thread in dem ein User eine Liste "nicht dokumentierter" Funktionen veröffentlicht hat.

Falls du oder jemand anders zufällig den Link parat hat, wäre ich dankbar dafür.

Zitat von Hermann

Ansonsten wäre mir keiner andere Doku als die schon genannte bekannt, die vollständiger wäre.

Ok, dann war ich zumindest nicht so verkehrt.

Allerdings bin ich mir ziemlich sicher, dass die Trainerin die Funktion zur Generierung einer Zufallszahl angesprochen hatte, finde in den Kursunterlagen aber dazu nichts mehr. Selbst was programmieren wüsste ich spontan nicht wie. Man braucht eigentlich immer ne Zufallszahl zwischen 0 und 1, von da aus kann man dann natürlich auf den gewünschten Wertebereich skalieren.

Hallo zusammen,

ich habe aktuell Roboterprogrammierung 1 und 2 bei Kuka absolviert. Ich habe nun das Problem, dass ich bisher nirgends eine vollständige Doku der KRL-Sprache (Umfang aller Funktionen) gefunden habe. Sowas müsste es doch geben? Über Kuka Xpert habe ich das PDF "Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren" gefunden, da gibt es das Kapitel KRL-Programmierung, wo einiges drinsteht, aber komplett ist das sicher auch nicht.

Kann mir jemand sagen, wo man ne komplette Doku der Sprache KRL finden kann? Gerne auch über Browser durchsuchbare Datenbank, wäre mir lieber als PDF.

Aktuelle Fragestellung zum Beispiel: Würde gerne Zufallszahlen generieren und weiß auch, dass das geht. Die Syntax dafür kenne ich aber nicht.

Gruß

Markus