Um deine Frage zu beantworten (Rechteverwaltung) müsste man die KSS Version kennen. Beim Nachladen von Archiven hilft dies auch nicht wirklich.
Hier sprechen Zahlen mehr als Worte. Wie schaut denn das falsche und das korrekte Tool aus?
Der Roboter fährt die eingelernte Position an (unabhängig, ob falsch oder korrekt). Hier ändern sich nur die Achswinkel des Roboters (und hier liegt das eigentliche Problem - kann er, oder kann er nicht?).
Ich würde es auf die harte Tour machen: Studenten haben es versiebt - Studenten richten es!
(das Tool aus Post #2 kann es - wäre aber für die Studenten zu einfach!).
Verstehe die letzten beiden Antworten nicht. Er hat ein Programm im falschen Tool geteacht. Das Programm fährt mit dem falschen Tool richtig, also wird es mit dem richtigen Tool falsch fahren
Also wird er mit dem richtigen Tool auch korrekt fahren - wenn er denn kann!
Hier kommt die Inverse Kinematik in's Spiel.
Rückrechnen von $BASE und $TOOL (falsch) zum Flanschkoordinatensystem. Daraus die Achswinkel berechnen.
Rückrechnen von $BASE und $TOOL (korrekt) zum Flanschkoordinatensystem. Daraus die Achswinkel berechnen.
Ergebnisse prüfen (siehe Post #5), wenn alles ok dann mit Post #4 weiter