Posts by MOM

    CPC ist eine "white list". Es werden nur die Programme erlaubt, die auch tatsächlich gewollt installiert worden sind.

    Alle offiziellen KUKA TP liefern den Eintrag für die white list mit!


    Man kann Besch..en , aber warum ?

    Hallo,


    dein erster Post

    Technische Daten:
    Typ: #KR125 1 Floor ZH01
    6Achsen (Es ist kein Gegengewicht Montiert/gewesen, (Das bei den Servo´s)).
    VKRC V3.3.3 SP10
    BOF Ver. V3.3.77 B37 VKRC1 V3.3/V4.1
    Windows 4.0.950

    ganz klar eine vkrc.


    Außerdem würde ich vermuten, das zum Ansprechen der DSE vxworks laufen muss mit Verbindung Windows vxworks über shared memory


    mfg


    MOM

    @X1,


    alles geklärt oder immer noch ein Problem?


    IBSCmd kann man auf der Steuerung (max. 1200 Baud) oder extern auf einem zweiten PC installieren (höhere Baudrate und auch für andere Steuerungen nutzbar (hast Du im Ini Verzeichnis eine Datei mit der Endung svc?)


    Wenn ja Installation von IBSCmd angesagt (ansonsten austesten)

    Anbei eine kurze Aufstellun der Roboter E/A#s


    IO.pdf

    wie in post #3 und #4 beschreiben


    In BAS.src wird $ACT_TOOL bzw $ACT_BASE beschrieben und diese enthalten dann die aktuelle Base- bzw. Toolnummer.


    Wenn BASE und Tool ohne den BAS Aufruf programmiert sollte man $ACT_TOOL bzw. $ACT_BASE selber beschreiben.


    Die Information sind dann also vorhanden.

    Einfacher geht es nicht mehr; komplizierter immer

    Warum sollte man das Rad neu erfinden?


    mfg


    MOM

    Wenn man $TOOL oder $BASE nicht über BAS setzt:


    $ACT_TOOL = 1

    $TOOL=TOOL_DATA[1]


    $ACT_BASE = 3

    $BASE=BASE_DATA[3]


    immer $ACT_TOOL bzw. $ACT_BASE setzen

    Hi,




    Sollte ich die Festplatte mal händisch zuweisen oder ist das nicht so einfach wenn es nicht DIE KUKA EIGENE platte ist? :roll:

    ---->Auf der Orginalplatte sind zwei Partitionen mit je 2GB in FAT16, mir wurde zu gemunkelt das die Steuerung 32GB kann?
    Könnte ich zwei Partitionen in FAT32 mit je 7,5GB erstellen oder werde ich Probleme bekommen?

    Das würde ich nicht tun.

    Steuerung kann keine 32 GB, da als Betriebssystem Windows 95 verwendet wird und diese nur FAT16 und damit auch nur 2 GB pro Partition ansprechen kann.


    mit freundlichen Grüßen


    MOM

    Hallo


    Da bedarf ich einer genaueren Erklärung bzw Low Hight sind hier die Zustände 0 und 1 gemeint.
    Ich habe in einem Programm schon test weise $OUT [1]=TRUE $OUT [1]=FALSE eingegeben dies wurde korrekt ausgeführt!


    Ein Wort besteht aus 2 Byte, jedes Byte (0..255 bzw. 00..FF) besteht aus acht Bit (TRUE, FALSE bzw. 1 oder 0)

    Wir sprechen hier von Wort, also zwei Byte

    Reihenfolge der Bytes bei Intel Prozessoren: Byte_0 Byte_1

    Reihenfolge der Bytes bei Motorola Prozessoren: Byte_1 Byte_0


    Beispiel in Zahlen:

    Byte_0 = x01; Byte_1 =x 00

    Die Kommunikation funktioniert und ich kann die IO schon "ansteuern".
    z.b. Bei $OUT [1]=TRUE -> 1.Ausgang der 2.Klemme geht an. (WIESO BEI DER 2.? :aufsmaul: )

    (ROB) Intel: x01 x00

    (IBS) Motorola: x00 x01 (deswegen liegt dein Ausgang an der 2. Klemme)

    Bei zwei acht Bit Modulen werden diese zu einem Wort zusammengefasst und High Byte (MSB) und Low Byte (LSB) vertauscht


    wenn du also die richtige Zuordnung haben willst, dann würde es so ausschauen:

    OUTB0=1

    OUTB1=0


    Also soll ich die ibscmd.exe auf einem Externen PC installieren und dann den EXTERNEN PC (COM1) an die Diagnoseschnitstelle X831 anschließen?

    Hier würde ich noch warten (ob überhaupt notwendig)

    Für die Interbuskonfiguration werden zwei bzw. drei Dateien benötigt:

    1. iosys.ini (Laden des Treibers und E/A Konfiguration)

    2. interbus.ini (Konfiguration des Treibers; bei Verwendung von IBS CMD wird hier auf eine Datei verwiesen - *.svc)



    mit freundlichen Grüßen


    MOM

    Hallo,


    verstehe das Problem nicht


    in #3 suchst du DECL INT "O_PLC_Command_No_Back"

    in #8 deklarierst du nur "SIGNAL O_PLC_Command_Nr_Back $OUT[49] TO $OUT[56]"

    was jetzt?


    Außerdem würde ich behaupten, dass die Übertragung mittels FTP nicht funktioniert, da du dies sicher nicht konfiguriert hast


    mit freundlichen Grüßen


    MOM

    Hi,


    die externe Spannungsversorgung (X966) ist angeschlossen; ist diese mit 24V (dauerhaft - auch nach dem Ausschalten der Steuerung) versorgt?


    Wenn ja - abstecken bzw. spannungslos machen

    Wenn nein - OK


    Bei Verwendung des Slaveteils muss die IBS Karte auch nach Ausschalten der Robotersteuerung aktiv sein, da der Roboter Slave einer SPS ist

    (ohne externe Spannungsversorgung ist die IBS Karte ebenfalls spannungslos)


    mit freundlichen Grüßen


    MOM

    Hi,


    zu deinem Interbusfehler im Slavekreis:

    Es ist kein Slavekreis angeschlossen (siehe dein Foto von der Interbuskarte)


    Du musst daher in der iosys.ini Slave Inputs und Outputs aus kommentieren (896, 898, 900)


    Ich brauchte eine (wenn möglich) genauere Beschreibung. Ich habe gerade geschaut und vernehme nur ein Flachbandkabel was definitiv zur Spannungsversorgung dient, andere Kabel sehe ich nicht ohne die Kiste zu zerlegen.

    Die Diagnoseschnittstelle (X831)mit externer Spannungsversorgung (X966) ist bereits vorhanden zu sein (Blech neben der COM2 Schnittstelle)


    Falls es sich um die "ibscmd.exe" handelt (Siehe Anhang 1) diese kann nicht gestartet werden dar sie nicht vorhanden ist.


    Eventuell muss ibscmd.exe nachinstalliert werden (normalerweise auf einen externen Computer).

    Setup sollte unter \INTERNAT\BUS\IBS_CMD\ zu finden sein


    mit freundlichen Grüßen


    MOM

    HI,


    zunächst einmal:

    B = Byte ( 8 Bits)

    W = Word (16 Bit)

    DW = Doppelwort (32 Bit)


    Du hast hier vier Speicherbereiche:

    Roboter:

    Ausgangsabbild (z. B. OUTW0 = $OUT[1] - $OUT[16])

    Eingangsabbild

    InterBus:

    Ausgangsabbild (0 Byte 0 - wäre dann deine Klemme: 0 Klemme = IB IL 24 DO 8-2MBD )

    Eingangsabbild


    Bei deinem Beispiel

    OUTW0=0 ;$OUT[1- 8 16]


    Von deiner 1.post:

    Harte Ware:

    + Buskoppler= IBS IL 24 BK-LK-2MBD (MODUL ID 4)

    0 Klemme = IB IL 24 DO 8-2MBD (MODUL ID 189)

    1 Klemme = IB IL 24 DO 8-2MBD (MODUL ID 189)

    2 Klemme = IB IL 24 DO 8-2MBD (MODUL ID 189)

    3 Klemme = IB IL 24 DI 16-2MBD (MODUL ID 190)

    4 Klemme = IB IL 24 DI 16-2MBD (MODUL ID 190)


    (evtl. solltest Du dir Dokumentation zu den einzelnen Modulen besorgen)


    Die Nummern bezeichnen nicht die Ein- bzw. Ausgangsnummer, sondern die Nummer des Terminals!

    Grund: Interbus kann mit Robotern und SPS verwendet werden

    Bei KUKA haben wir eine Intel CPU; bei einer SPS beispielsweise eine Motorola CPU

    (Abhängig von der CPU sind Low und High Byte vertauscht)


    Allerdings hast du noch ein zusätzlichen Problem:

    drei (8-Bit Module hintereinander- hierdurch kann sich ein weiterer Versatz ergeben)


    Bei Rückfragen stehe ich gerne zur Verfügung


    mit freundlichen Grüßen


    MOM

    Hallo.


    um auf der sicheren Seite zu sein, sollte meine letzte Post (#4) beherzigt werden.


    Es gibt natürlich Ausnahmen, wie hier an anderer Stelle beschrieben.

    Meiner Meinung nach sollte man vom "Worst Case" und nicht vom "Best Case" ausgehen.


    Letztendlich liegt die Entscheidung bei euch


    mit freundlichen Grüßen


    MOM

    Hi,


    du hast natürlich recht;)!


    Ich habe es nur kurz mit der KSS 8.6 angetestet (ohne das Überschreiben auszuprobieren)


    Hier ist natürlich das Kettensymbol ausschlaggebend! Du kannst ja mal nach dem Hochfahren dir das anschauen.


    Es sollten auf alle Fälle alle Programme (Submit und Robot) und keine SetInfos aktiv sein!


    mit freundlichen Grüßen


    MOM

    Hi,


    das ist ganz logisch.

    Sobald ein Programm angestartet wird, wird $Config.dat gebunden und ist daher schreibgeschützt und kann daher auch nicht überschrieben werden.


    Im Navigator (als Experte angemeldet) kannst du das sehen.


    bei $config.dat ist ein Kettensymbol sichtbar - schreibgeschützt


    Allerdings musst du nicht neu starten, sondern kannst den submit zunächst stoppen und dann abwählen. Damit wird der Schreibschutz aufgehoben und du könntest überschreiben



    jetzt fehlt das Kettensymbol. Nach dem Ändern muss der submit wieder angestartet werden.


    Bei Rückfragen stehe ich gerne zur Verfügung


    mit freundlichen Grüßen


    MOM

    Hallo,


    Hast du schon mal im Event Viewer unter Application nachgeschaut, gibt es hier eine entsprechende Meldung?

    Wie hast du installiert (Admin oder NoAdmin)?

    Es scheint, dass eine Komponente nicht aktualisiert wird (da schon vorhanden)


    Inwieweit Depends.exe (https://dependencywalker.com) hilft, kann ich dir nicht sagen, aber gibt eventuell ebenfalls einen Hinweis


    mit freundlichen Grüßen


    MOM