Moin,

wie rechnest Du denn. Zeig mal den Code.

Grüße Detlef

Das Problem liegt bei P=-90°. Dadurch kann der Winkel W und R nicht berechnet werden.

Deshalb wird ein Winkel mit 0° vor belegt usw. => siehe auch Gimbal Lock

Hier ein Beispiel:

Bei Fanuc (XYZe) sind die Winkel a1 und a3 gegenüber ABB (ZYXi) vertauscht. Die Orientierung der Koordinatensysteme stimmt aber überein. Die Orientierung wird durch Rotationsmatrix beschrieben.

Bei einem Winkel a2 von -90° ist der Cosinus (c2) = 0.0. Daher können die Winkel a1 und a3 nicht mehr berechnet werden (rot umrandete Elemente werden zu 0.0 - siehe unten)!

Möglichkeiten:

Wenn jetzt ein Winkel (hier a1) auf 0.0 gesetzt wird, dann kann man den zweiten Winkel (a3) berechnen (Spalte 2 oder Spalte 3). (Blau umrandete Elemente 0.0, da s1 gleich 0.0)

a1 = 0.0° => s1 = 0.0; c1 =1.0;

a3 = atan2(-r12, r22) bzw. atan2(-r23,-r13); [s2 = -1.0]

Jetzt ist der Winkel a3 auf 0.0 gesetzt, damit werden alle blau umrandeten Elemente zu 0.0. Der Winkel a1 kann jetzt berechnet werden:

a3 = 0.0° => s3 = 0.0; c3 = 1.0;

a1 = atan2(-r12, r22) bzw. atan2(-r23,-r13); [s2 = -1.0]

Zur Berechnung der Winkel können also die gleichen Formeln berechnet werden.

Unterschied: der auf Null gesetzte Winkel (Deiner ist anscheinend der andere)

Bei -89.9 (eventuell noch besser) gibt es diese Problem nicht!

Es gibt auch noch eine gute Dokumentation EulerAngles.pdf (in Englisch)

und wie?