Das Problem liegt bei P=-90°. Dadurch kann der Winkel W und R nicht berechnet werden.
Deshalb wird ein Winkel mit 0° vor belegt usw. => siehe auch Gimbal Lock
Beiträge von MOM
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Beim AR4 wären das dann ca. 1800$ für alle Teile.
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Kann ich was erzählen (schon länger her - RCM3)
Aufgabe:
Schweißzelle beim Kunden (600 km entfernt) in Betrieb nehmen und entsprechend einweisen.
Mein Kollege (Schweißfachingenieur) und ich (Programmierung und Elektriker) reisen an.
Der Anlagenverantwortliche vor Ort ist im Urlaub.
Sein Stellvertreter hat uns in allen Belangen voll unterstützt und nach einigen Stunden waren wir mit der Inbetriebnahme und der kurzen Einweisung mit dem Stellvertreter fertig.
Anlage abgenommen und zurück nach Hause.
Einige Wochen später Anruf vom Kunden: Schweißen funktioniert nicht: Roboter fährt Bahn ab, nix schweißen!
Da Problem unklar (telefonische Unterstützung von Kundenseite gleich null) mein Kollege und ich wieder 600 km zu Kunden. Der Anlagenverantwortliche da.
Überprüfung:
Roboter fährt Bahn ab, schweißt aber nicht!
Peripherie - alle Kabel gesteckt, keine verbogenen Pins
Roboterprogramm ausgedruckt. Zwei Seiten weniger
Alle Befehle zum Ansteuern des Schweißgleichrichter fehlten!
Antwort des Kunden:
Alle Befehle, die ich nicht kenne, brauche ich nicht (aber die Schweißsteuerung).
Rückreise war angenehm: schönes Wetter und kein Stau
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Laut Beck3d soll es ein Schulungsroboter und kein Industrieroboter werden.
Die Frage jetzt: "Spielzeug oder besser?"
Oder andere Frage: "was will er mit dem Roboter vermitteln?"
Abhängig von den Antworten haben wir einen Bereich von 300€ bis 20.000€
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Bis jetzt wissen wir weder die genaue KSS Version, noch den Robotertyp!
Also, zurück zum Anfang!
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Die Frage ist: "kostengünstiger Industrieroboter Hersteller?"
Hierfür gibt es eine schöne Kennzahl LCC (Live Cycle Costs)
Jetzt wieder Frage: "was heißt günstig?"
- günstig in der Anschaffung und Inbetriebnahme
- günstig im Unterhalt (PM und Produktion)
- günstig bei Reparaturen (Kosten und Zeiten)
- günstig beim Service (Kosten und Zeiten)
- günstig bei Schulungskosten
- günstig bei den Energiekosten
- günstig bei der Außerbetriebnahme und Entsorgung (oder Wiederverkauf)
All diese Punkte gehören zu den LCC (und noch ein bisschen mehr z. B. OEE)
Am Besten Matrix für die unterschiedlichen Hersteller und die verschiedenen Gewichtsklassen) aufstellen.
Für die meisten zählt LCC und nicht Preisleistung!?
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POSITION_NEU = BASE_NEU:INV_POS(BASE_ALT):POSITION_ALT:INV_POS(TOOL_ALT):TOOL_NEU
Mal überlegen:
- POSITION_ALT
- BASE_ALT ($NULLFRAME)
- TOOL_ALT ($NULLFRAME)
sind bekannt
zu berechnen:
POSITION_NEU (kann man ausmessen)
BASE_NEU
Wir haben 2 unterschiedliche Pressenlinien ( Abstand Pressentischhöhe und Abstand Roboter Mittelpunkt zur Pressentischkante ) mit Kuka Roboter.
Normalerweise ist die
X-Achse die Durchflussachse (Abstand Roboter Mittelpunkt der Pressentischkante)
Z-Achse die Pressentischhöhe (plus zusätzlichem Abstand)
Sind diese beiden Maße bekannt bzw. bei allen Robotern gleich?
Für Position und Offset gibt es bereits genügen Threads hier im Forum.
Für mich war bis jetzt immer hilfreich:
"Mol a buidl, dann sigscht scho"
In anderen Worten:
Erstelle eine Zeichnung (mit Daten und/oder maßstabsgetreu)
- Koordinatensysteme alt (mit Verschiebevektor und entsprechender Drehung)
- Koordinatensysteme neu (mit Verschiebevektor und entsprechender Drehung)
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Hier ein Beispiel AR4
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IF $Mode_OP == #ex then
Ich weiß jetzt allerdings nicht, ob ENUM nicht case sensitive ist.
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Ich habe mal auf youtube geschaut und dabei folgendes gefunden:
How to program your KUKA robot with mxAutomation in TIA Portal Tutorial
Bei 56:39 und 57:08 werden Funktionen zur Anzeige gezeigt.
Anschenend sind die Meldungen hardkodiert und werden NICHT über eine Sprachdatenbank übersetzt.
Unter 57:08 wird auch gezeigt, dass diese Funktionalität in der mxAutomation Dokumentation beschrieben wird => anscheinend muss man es doch selber machen - sorry
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suche mal *.kxr, hier solltest du dann eine Sprachdatei für dein Techpaket finden, es könnte aber auch eine kxz Datei (hier sind mehrere Sprachdateien in einem ZIP-Datei zusammengefasst) sein.
Eventuell hilft dir auch die KOP-Datei weiter
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am Besten bei KUKA nachfragen, ob eine zugehörige Sprachdatei in polnisch existiert.
Man könnte es allerdings auch selber machen.
Name wäre dann <Techpaketname>.pl.kxr
von KUKA wäre aber besser
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ganz einfache Lösung:
entsprechende Hersteller:in von Laserscanner:in abfragen und vergleichen - könnte man:in machen!
Im Ernst:
Alle Hersteller liefern entsprechende Unterlagen zu Berechnung der notwendigen Daten- muss man vielleicht suchen
Wie haltet Ihr denn vom Gendern?
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Anscheinend ist hier was schief gelaufen: Ursprüngliche Frage ist weg nur Antworten sind noch vorhanden
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nicht so ganz ernst:
Nenne mir eine passende Berufsbezeichnung für folgende Aufgaben:
Simulation von Roboterzellen,
Erreichbarkeitsanalysen von Roboterzellen,Du simulierst, als bist Du ein Simulant
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AXIA Sensoren gibt es mit
EtherCAT Schnittstelle
Ethernet Schnittstelle (Netbox)
RS485
Alles auf der ATI Homepage nachzulesen
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Deine Grafikkarte unterstützt anscheinend nur directx9!
RoboDK benötigt aber direct11
Hatte das gleiche Problem
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Du verwendest also einen FTS (KMS) mit EtherCAT (anstatt EtherNET und ATI Net Box).
Bei einem EtherCAT KMS ist alles im KMS Gehäuse enthalten und eine ATI NET BOX ist nicht notwendig!
Schau doch mal auf der ATI Seite (ati-ia) nach oder frag ganz einfach bei kuka nach!
Deine Informationen verwirren aktuell mehr als sie helfen.
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Post #5 von Hermann genauer lesen!
Einzige vernünftige Lösung:
all den Schrott ausmisten - wirklich nur die tatsächlich benötigten Programme behalten!
andere Möglichkeit:
Archive erstellen und bei Bedarf das richtige zurückspielen
weitere Möglichkeit:
hier im Forum nach A- und O-pages suchen
weitere Möglichkeit:
über HMI notwendige Programme einfügen
Die benötigten Programme werden im Vxworks-Speicher gehalten (und dieser Speicher ist vorgegeben)
