Hallo Allerseits,
ich habe die ganze Geschichte noch einmal nachgerechnet und geprüft und muss daher korrigieren:
E6POS: 544 Elemente (ca. 32767 / 60)
E3POS: 680 Elemente (ca. 32767 / 48)
POS : 906 Elemente (ca. 32767 / 36)
FRAME: 1164 Elemente (ca. 32767 / 28)
Ich bitte daher um Nachsicht
mfg
MOM
Hallo Allerseits,
diese Post ist a bereits etwas alt, ich kann aber eure Berechnungen nicht ganz verstehen.
für den Index von 906 finde ich keine vernünftige Lösung.
E6POS: X, Y, Z, A, B, C (= 7*4 = 28 Byte) + S (= 2*4 = 8 Byte) + T (= 2*4 = 8 Byte) + E1, E2, E3, E4, E5, E6 (= 7*4 = 28 Byte) => 455 (Index)
E3POS: X, Y, Z, A, B, C (= 7*4 = 28 Byte) + S (= 2*4 = 8 Byte) + T (= 2*4 = 8 Byte) + E1, E2, E3 (= 4*4 Byte = 16 Byte) => 546 (Index)
POS : X, Y, Z, A, B, C (= 7*4 = 28 Byte) + S (= 2*4 = 8 Byte) + T (= 2*4 = 8 Byte) => 744 (Index)
FRAME: X, Y, Z, A, B, C (= 7*4 = 28 Byte) => 1170 (Index)
Vielleicht könnt hier etwas weiterrechnen (32767 / 906 = 36 => 36 /4 => 9 (?) was
mfg
MOM
Hallo HarryH,
wieder die berühmte Frage:
welche KSS hast Du?
ab KSS V5.5 gibt es einen neuen Meldungsmechanismus (nicht mehr $MSG_T). Mit diesem Mechanismus ist es möglich, dass die Anwendermeldungen automatisch in der BOF-Sprache ausgegeben werden.
Bei Rückfragen stehe ich gerne zur Verfügung
mfg
MOM
Hallo shuihua,
You did not mention which KSS You are using.
On KSS 4.x you could use CrossCommExe.exe to do the job you want to do.
Using KSS V5.x the required information are hidden.
Looking forward to get Your answer
regards
MOM
Hallo,
dass beim Fräsen der KUKA stottert hat sicher nichts mit KUKA, sondern eher mit den Prozessparameter (Vorschub, Spindeldrehzahl, Eintauchtiefe und Material zu tun).
Wenn diese nicht optimal aufeinander abgestimmt haben alle Maschinen damit ein Problem.
mfg
MOM
Hallo Allerseits,
KRC2 Windows95: Welche KSS (KUKA System Software)? V4.x?
Welcher OPC Server? KUKA? Soft SPS?
Welchew SoftSPS?
mfg
MOM
Hallo Allerseits,
versucht folgenden Link
http://support.automation.siem…bjid=10805544&treeLang=de
und sucht nach acr20
mfg
MOM
Hallo Darul,
in Deiner ersten Anfrage hast Du geschrieben:
"Ich habe vor den PP so umzuschreiben, dass kein G-Code erzeugt wird sondern direkt Robotercode den ich direkt in die Steuerung übertragen kann."
Aus welchem Format willst Du den Robotercode erzeugen? Welche Formate liefert Dein System?
Neben G-Code (DIN66025) gibt es auch CLDATA (DIN66215) als Ausgangsformate (bei Dir vielleicht besser Zwischenformate).
Aus beiden Formaten lässt sich Robotercode erzeugen. Positionsdaten sind relativ unkritsch; Problem bereit die Orientierung, da Roboter 3 Freiheitsgrade und die meisten CNC Maschinen nur 2 Freiheitsgrade für die Orientierung haben.
Wenn Du mir einen Auszug aus Deinem Ausgangsformat liefern kannst, kann ich Dir vielleicht einige Tipps geben.
mfg
MOM
Hallo Loipe,
zu Deiner Vermutung des Timing Problems:
Die Trigerrung erfolgt über den Flankenwechsel von $MSG_T.VALID. Bei KSS (KUKA System Software) V4 sollte dieser mindestens 0,2s betragen (siehe Beispiel von Simeonw)
$MSG_T.VALID=TRUE
WAIT SEC 0.2
WHILE $MSG_T.VALID
WAIT SEC 0.05
ENDWHILE
Bei KSS V5.2, V5.3, V5.4 hat sich ein Wert von 0,3s als robust erwiesen
$MSG_T.VALID=TRUE
WAIT SEC 0.3
WHILE $MSG_T.VALID
WAIT SEC 0.05
ENDWHILE
Wo diese Wartezeit programmiert wird, ist relativ egal (ich persönlich setze sie nach dem ENDWHILE)
Außerdem: eine Meldung muss komplett abgearbeitet worden sein bevor eine neue abgesetzt wird (Problem: Meldungsausgabe im Roboterprogramm und Submit)
Ab KSS V5.5 gibt es einen neuen Meldungsmechanismus, der insgesamt robuster ist und außerdem seine Meldungen aus einer Meldungsdatenbank holen kann (beim Umschalten der BOF-Sprache werden auch automatisch die Meldungen in der neuen Sprache ausgegeben)
mfg
MOM
Hallo Martin.Auer,
warum ein reboot?
Ein fehlerfreies KRC Programm kann ohne reboot nach R1 (und folgende) kopiert werden:
1. Als Experte anmelden
2. zu kopierende (KRC)Datein auswählen -> rechte Maustaste -> kopieren
3. BOF ->Verzeichnis auf Robotersteuerung (KRC\Unterverzeichnis) auswählen
4. BOF -> Menü (bearbeiten) ->Untermenü (Einfügen)
und wir haben die Dateien im Speicher der Robotersteuerung
mfg
MOM
Hallo robotdrone,
im Programm "prog" werden alle wichtigen Daten (Werkzeug, Base, Geschwindigkeiten Startposition, usw.) gesetzt bzw. initialisiert. Dies ist unbedingt notwendig und wird daher auch gebraucht!
Nach der Initialisierung wird dann Dein erzeugtes Programm als "Unterprogramm" aufgerufen. Im Beispiel kannst du sehen, dass hier nur die Bewegungssätze und evtl. korrigierte Geschwindigkeiten eingetragen sind.
Auf diese Weise habe ich Programme mit ca. 20000 Punkten abgefahren. Von wie vielen Punkten reden wir hier bei Deinem Projekt?
mfg
Martin
Hallo,
anbei ein kleines Demoprogramm.
Das Program "prog" ist fest auf der Robotersteuerung installiert.
Von diesem Programm aus werden dann die generierten Programme aufgerufen (und abgefahren).
Die Punkte werden direkt in das Roboterprogramm "test.src" eingetragen. Daher muss nur eine Datei erzeugt werden (ansonsten müssten dat und src Datei generiert und in die Robotersteuerng übertragen werden).
Zum Übertragen der Programme wird innerhalb des Explorers "Kopieren" und in der BOF "Einfügen" ausgewählt.
mfg
MOM
