zunächst einmal würde ich mit FRAME anstatt E6POS arbeiten!
Beiträge von MOM
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Leider nein.
Tool und Basis sind beide nicht geteacht.
Sprich X,Y,Z,A,B,C sind 0.
deine Aussage ist leider falsch!
Wenn Tool und Base nicht geteacht (angegeben ist), dann ist das Frame oder e6pos nicht definiert und Rückgabewert wäre {E6POS:}
Bitte Beispiele bringen
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Bei der Doppelpunktoperation handelt es sich um eine Matrixmultiplikation und bei dieser Multiplikation muss die Reihenfolge eingehalten werden, da nicht kommutativ (gibt aber auch Ausnahmen):
A*B ungleich B*A
LIN xStartpos:pOffset
wie schaut denn dein pOffset aus?
xStartpos.X=xStartpos.X+55
schaut für mich vernüftiger aus.
Liefere uns doch bitte mal das konkrete Beispiel, dann können wir das untersuchen und auch das Problem erklären bzw. die Ursache finden
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suche im krc verzeichnis ganz einfach mit *.xml nach dem Text "RampUpTimeUnderLoad).
Früher hieß die $RAISE_TIME[] und war in den Maschinendaten zu finden
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Es gibt einen dritten Mann, der solche Sachen tun tut! Allerdings war der mir daheim und fällt somit als Ursache für euer Problem aus!
Ja Genau . Irgendwas hat die Positionsdaten meiner Punkte überschrieben.
Das war auf alle Fälle nicht der dritte Mann.
Was muss geliefert werden:
- Originalprogramm (welches Werkzeugkoordinatensystem und welches Basiskoordinatensystem)
- angewähltes Werkzeugkoordinatensystem beim Abfahren
- angewähltes Basiskoordinatensystem beim Abfahren
vor und nach dem Desaster
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Welchen Version vom Interbustreiber (kuka) verwendest du jetzt?
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Wie schaut deine interbus.ini jetzt aus?
Welche IBS Module verwendest du? Hast du die entsprechenden IBS Unterlagen?
Bei Interbus gibt es ein gewaltiges Problem; du hast mehrere Möglichkeiten einzugreifen:
- Interbustreiber kuka (iosys.ini)
- cmd tool (svc-Datei)
- Verdrahtung (IBS Unterlagen)
- unterschiedliche Adressierung zwischen Intel und Motorola Prozessoren (high und low byte vertauscht)
Jetzt den entsprechenden Ein- oder Ausgang (nr.) zu suchen kann dann sehr frustend werden!
Dokumentation ist hier sehr wichtig?
Was habe ich wo gemacht?
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Prinzipiell ist es natürlich egal.
Wenn ich beide Leitungen am Busterminal anschließe muss ich dann bei der Interbuskarte nur schauen, dass die Leitung mit dem Licht an die Buchse ohne Licht und Leitung ohne Licht an die Buchse mit Licht angeschlossen wird.
Unübersichtlich wird es erst dann, wenn ich mehrere Busklemmen habe und hier willkürlich anschließe.
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Ich gehe eigentlich immer schrittweise vor:
Schritt eins:
Verdrahtung:
Laut Bild von Post #1 sind die Anschlüsse an der Busklemme falsch aufgelegt
Ist: schwarz-orange, orange- schwarz
soll: schwarz-schwarz, orange-orange
(notfalls Anpassung an der PC Karte notwendig)
Spannungsversorgung:
könnte man auch optimieren (getrennte Zuleitung; verschiedene Sicherungen)
Schritt zwei:
Fang mit dem Einfachen an:
Laut Post #1 (untitled.bmp) ist nur ein 8-Bit Ausgangsmodul angeschlossen; warum also das ganze Getöse mit der svc Datei (auskommentieren)? siehe auch Post #4
Und wenn es jetzt Probleme gibt, dann wieder nachfragen!
Die eierlegende Wollmilchsau kann man erst am Schluss haben.
Fang doch mal ganz einfach mit dem Eierlegen an
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Die max Geschwindigkeit ist im Datenblatt angegeben (sieh Post #1)
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die Beschleunigung kann man ganz einfach ausrechnen; es fehlt nur die dazugehörige Zeit!
Wo die zu finden ist hängt von der KSS Version ab und die ist hier nicht angegeben - daher viel Spaß beim suchen
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Problem gelöst?
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P2 (wird als erstes angefahren)
DECL E6POS XP2={X -.96167,Y 2171.43188,Z -1223.61804,A 20.5126705,B -33.8496399,C -69.3256073,S 6,T 27,E1 -0.000127904306,E2 -0.0002558087,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
Bei mir kommt T 25 raus
(13 ist die gewählte Konfiguration)
Schaue dir mal das mal an.
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die alten Werte habe ich leider nicht bekommen, daher habe ich den alten Wert für XP2 mal selber ausgerechnet basierend auf:
BASE_DATA[1]={X -508.994812,Y -1698.99194,Z 368.020691,A -90.0279999,B 0.106600001,C 0.0229000002}
mein Ergebnis:
Pos2 (old) scheint mir sehr daneben. Vermute, dass mit den Winkeln was nicht stimmt und daher die Position nicht angefahren werden kann
Bitte alte Pos relative zur alten Base mal angeben
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Ich habe die Geschichte auch nicht verstanden. Mit den Informationen hoffe ich die Ursache zu finden.
Ach ja, das verwendete Werkzeug brauch ich natürlich auch.
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nicht automatische Quittierung!
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Robotertyp und kss version ist außerdem wichtig
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Bedienerschutz sollte sich nicht automatisch quittieren lassen.
Grund:
Wenn die Bedienertüre auf war muss man sich vergewissern, dass sie tatsächlich wieder geschlossen ist und noch wichtiger, dass sich hier niemand eingesperrt hat.
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Poste doch mal BASE_DATA[1] und deine drei Punkte
Dazu noch die Originale zum Vergleich
Außerdem den Startpunkt (als PTP inklusive Status und Turn)
Dann habe ich was zum Rechnen
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T01: BASE_DATA[19]
T02: $POS_ACT_MES
T21: TCP_Kamera
Gesucht T21
2 ---------------------> 1
2 --------> 0 --------> 1
T21 = T20 * T01 = inv(T02) * T01
TCP_Kamera=INV_POS($POS_ACT_MES):BASE_DATA[19]
