Posts by DS186

    Die Justagepositionen findest du in der Betriebsanleitung deines Roboters. Die Justage selbst ist in der Bedien- und Programmieranleitung (z.B. KSS 8.x für SI) recht ausführlich beschrieben. Ansonsten schließe ich mich Whitey an.

    Bezüglich dem Limit error, der Roboter kann die Position offensichtlich nicht erreichen. Ist das eine neu eingefügte Position oder hast du eine bestehende Position verändert? Falls grundsätzlich erreichbar, dann könntest du mal die Bewegungsart ändern, z.B. von L auf J oder aber über Zwischenpositionen fahren.


    Das mit der Druckgussmaschine, hast du hier das Problem mit dem Limit error oder mit der Space function?


    Ich hatte auch schon sehr seltsame Phänomene mit nachträglich geänderten Spaces. Was auf jeden Fall Abhilfe schafft ist, den Space zu löschen und neu anzulegen. Dabei darauf achten, dass UFRAME und UTOOL korrekt ausgewählt sind, wenn du die Punkte aufnimmst.

    Ein Feldbus, in dem Fall PROFINET, belegt automatisch virtual5. Die Verwendung von virtual6 für PROFINET funktioniert nicht.


    PROFINET Controller und Device verwenden meines Wissens dieselbe Netzwerkkonfiguration. Und zwar die, die für das KLI konfiguriert wurde.


    Ist z.B. bei ABB auch so (wenn mich nicht alles täuscht).

    Roboter hätte noch genug Reichweite. Er lässt mich eben nicht auf DISABLE setzten. Wenn ich das mache springt er sofort wieder auf ENABLE. Er fragt auch nicht nach einem Passwort wie bei KUKA zum Beispiel.

    Läuft vielleicht eine BG Logic im Hintergrund, welche den oder die Spaces auf Enable setzt? Stoppe mal alle BG Logic Programme (Menu > Setup > BG Logic) und versuche es dann nochmal. Mit der Variable $RSPACE1[1].$ENABLED kann ein Space enabled (=1) und disabled (=0) werden.


    EDIT:


    $RSPACE1[1] steht in dem Fall für Space 1, $RSPACE1[2] für Space 2, etc. pp.

    Achso, ich bin übrigens einfach mal davon ausgegangen, dass die Reichweite deines Roboters für das Vorhaben ausreichend ist und du nicht bereits am Ende des Arbeitsbereichs angekommen bist.

    Über Menu > Setup > Space fctn. musst du den jeweiligen Space erst von Enable auf Disable setzen, damit du diesen bearbeiten kannst.


    Du schreibst, dass der Arbeitsbereich zaunseitig eingeschränkt ist. Prüfe daher am besten auch die Achslimits unter Menu > System > Axis Limits. Eventuell sind hier auch Änderungen gemacht worden.


    Ist auf dem Roboter eine DCS-Option installiert? Falls dem so ist, dann könnten die Einschränkungen des Achs- und Arbeitsbereichs auch dort vorgenommen worden sein.

    Hallo Mario1974,


    willkommen im Forum! Kurz zum Verständnis, möchtest du den Abstand vergrößern, weil dir der Roboter zu nahe an den Schutzzaun kommt oder was willst du genau erreichen? Mit den gegebenen Informationen werde ich noch nicht so ganz schlau draus.

    das habe ich auch gelesen und in der Doku danach gesucht

    ..... aber nichts dazu gefunden


    kann ja den E-Plan nochmal durchforsten, vlt. gibt der ja noch was her.

    Ich meine mich erinnern zu können, dass die Funktion des General Output nur für spezielle Kunden genutzt wird, vermutlich sind hier die Automobiler gemeint. So in der Art wurde mir das in einem Nebensatz an der Hotline gesagt.

    Die Doku ist hier wirklich nicht sonderlich gut gelungen. Hast du dir mal den Hinweis in der Doku zu SafeMove2 angeschaut?


    "Allgemeine Leistung ist eine Option für eine kundenspezifische Anpassung, die zusätzliche Verkabelung zum Safety module erfordert."


    Vielleicht funktioniert es ja deshalb nicht wie erwartet.


    Zum sicheren Signal für den Zustimmtaster wurde mir damals bei der SafeMove-Schulung mitgeteilt, dass ein solches nicht vorhanden ist.


    Das Signal bilde ich mir auch, wie oben beschrieben, mit ManualMode, DriveEnable und DriveEnableFeedback nach.


    Ein nicht sicheres Signal für den Zustimmtaster verwenden wir grundsätzlich nicht, daher weiß ich nicht genau, ob und wo dieses zu finden wäre.

    Wobei für Maschinensicherheit im Sinne von Schutz der Ausrüstung bzw. zum Schutz vor Sachschäden auch Weltzonen genügen.


    Wobei ich, falls vorhanden, auch gerne SafeMove dafür verwende, weil sich die Überwachung von z.B. Arbeitsbereichen nicht nur auf den TCP bezieht und deshalb meiner Meinung nach die zuverlässigere Überwachungsfunktion darstellt.

    Wie bereits Z750 geschrieben hat, ist die Option "World Zones" dein Freund. Damit kannst du dir z.B. Referenzpositionen oder auch Workspaces anlegen und über DOs überwachen bzw. deren Status ausgeben.

    Kurz noch zur Info, die Reintegration von F-Peripherie (in dem Fall deine KR C4) benötigt eine positive Flanke. Daher ACK_NEC auf FALSE setzen und wenn ACK_REQ TRUE wird, dann mit einer positiven Flanke auf ACK_REI die KR C4 depassivieren.


    Wenn ACK_NEC dauerhaft TRUE ist, was ich aufgrund der Screenshots einfach mal vermute, dann kann das Ganze nicht funktionieren.

    Sag mal deinem SPSler, dass er das Signal ACK_NEC auf FALSE setzen soll und schau dir dann nochmal ACK_REQ an. Wenn die Robotersteuerung dann eine Reintegration anfordert, dann via SPS mit ACK_REI depassivieren.

    Meinst du mit der Source Addresse die EtherCAT Adresse in der KRC4 ?

    Nein, damit meine ich die Source Adresse deiner Siemens PLC. Schau mal im TIA Portal unter den Eigenschaften (ich glaube Allgemein > PROFIsafe), dort kannst du die PROFIsafe-Einstellungen der Steuerung vornehmen.

    Wie ist die Source-Address deiner F-PLC? Bei der Robotersteuerung hast du laut einem der Bilder 2000 eingetragen? Dann sollte die der Steuerung ebenfalls 2000 lauten.


    Wie sieht deine Logik für die Reintegration aus?

    Hallo Schwabe,


    zu der Standby-Möglichkeit kann ich dir leider spontan keine Auskunft geben. Es gibt jedoch eine Info/Empfehlung von KUKA, die Bildschirmhelligkeit des smartPad-2 auf 50% zu reduzieren.


    Der Bildschirm wird durch den Memory-Effekt zwar nicht geschädigt, der Effekt kann jedoch durch Anpassung der Bildschirmhelligkeit verringert werden.


    Gruß

    Daniel