Nullpunkt

Wenn es nicht auf die letzte Genauigkeit ankommt kannst du auch über eine Messuhr oder mit einem Metalstift justieren. Ist aber sicher ungenauer und auch schlechter reproduzierbar.

https: //www.robot-forum.com/robotforum/thread/43465-mastering-with-dial-gauge/?postID=198768#post198768

Fubini

Ich verstehe die Frage so nicht. Was willst du genau erreichen? Die Daten des Nullpunkts in dem Sinne gibt es nicht. Das ist kein einfacher Wert den man speichert und später wieder setzen kann. Unter sehr begrenzten Umständen geht das über Justage restaurieren aber nicht allgemein. Es geht nur über die Justagemenüs.

Fubini

Nein kannst du eben nicht. Das ist genau das was ich oben meinte. Ohne Justageprozedur/Justagefahrt kannst du das nicht einfach irgendwo eingeben. Wenn Justage so einfach wäre würde man ja die Werte ab Werk gesagt bekommen und EMD/EMT bräuchte es nie. Du musst neu justieren über die HMI. Das kannst du entweder mit EMD/EMT oder eben wie in den Links oben beschrieben ohne EMD/EMT. Die Geber bei KUKA sind keine Absolutgeber sondern Inkrementalgeber!

Fubini

Was ist denn mit dem EMD passiert? Wie bekommt man das kaputt?

Fallen lassen oder nach der Justage nicht demontieren, und den Roboter verfahren . Bei Achse 2 und 3 hat das auf jeden Fall fatale Folgen.

Ich habe mir sagen lassen, daß man die Dinger aus 2 m Höhe auf Zement fallen lassen kann. Dadurch werden die nicht besser und nicht schöner, aber die sollen dabei nicht gleich kaputt gehen.

Probier es einfach mal aus.

Zement ist auch relativ weich, wenn man ihn aber mit Wasser mischt und eine Weile wartet, dann wird er zu so was wie Beton, der ist dann härter 😁.

(Sorry, heute einen Schalk verfrühstückt)

Ok, man hat mir die Aussage durch Vorzeigen eines Prototypen, der x-mal auf den harten Boden geschmissen wurde, untermauert. Ich würde das mit meinem EMD auch nicht machen, aber es ist doch ein gutes Gefühl, daß dieses Teil ziemlich stabil gebaut ist.

Quote from fubini

Nein kannst du eben nicht. Das ist genau das was ich oben meinte. Ohne Justageprozedur/Justagefahrt kannst du das nicht einfach irgendwo eingeben. Wenn Justage so einfach wäre würde man ja die Werte ab Werk gesagt bekommen und EMD/EMT bräuchte es nie. Du musst neu justieren über die HMI. Das kannst du entweder mit EMD/EMT oder eben wie in den Links oben beschrieben ohne EMD/EMT. Die Geber bei KUKA sind keine Absolutgeber sondern Inkrementalgeber!

Fubini

Moin,

genau so ist das!

Dieser Incrementalgeber decrementiert sogar. (Hatte einen Schalk zum Mittag ...)

Genau genommen sind es Resolver, die entsprechend der Polzahl in einem Bereich von 360°, 120°, 90° oder 72° Motorwinkel absolut sind. Das nutzt am Getriebeabtrieb aber nichts. Da braucht es den Bezug der Justagekerbe.