Wie sieht es denn jetzt aus, wenn man den Bremsentest mit der richtig eingetragenem Last durchführt? Klappt das oder nicht?
Der Bremsentest hat m.W. eine Erwartung, ab welchem Motormoment die Bremse rutschen darf. Dabei spielen die eingetragenen Lastdaten eine zentrale Rolle. Wenn mit den richtigen Lastdaten der Bremsentest jetzt fehlschlägt ist die Bremse verschlissen.
Es ist ja auch vorstellabr, daß die DSE eine Macke hat. Wobei ich viel häufiger Probleme mit den Kontakten der MFC zum Motherboard und seltener mit den Pfostenverbindern der MFC zur DSE hatte. Ich würde die DSE lieber 10x aus- und einbauen und dabei die Pfosten minimal aus der Teilung biegen als da ein Ersatzteil für eine gastronomische Summe zu kaufen.
Ich gebe nur meine Erfahrung weiter. Ich habe ca. 10 KR C2 (edition 2005 und älter) im Einsatz, die seit Jahren im Dauerbetrieb laufen.
Bei meinen KR C2 Schränken hilft da oft, wenn man die MFC ausbaut und die Kontakte zum Motherboard mit einem Tuch putzt. Darüber hinaus hilft es, die DSE einmal von der MFC zu lösen und wieder einzustecken.
Bei der KR C2 gibt es diesen Jumper, der unter dem Deckel rechts im Bild sitzt:
Wenn der der nicht richtig auf der Pfostenleiste sitzt, macht der Umrichter keinen Mucks d.h. die Bremsen gehen zwar auf, aber die Endstufe wird nicht angesteuert.
Bei der KR C4 compact gibt es so etwas nicht. Da ist zwischen Umrichterdefekt und Simulation der Achse in den Maschinendaten alles drin.
An sich ist es kein Problem, die Madas für 600 oder 800 mm Armlänge zu frisieren, wenn man sich ein wenig auskennt. Auch mit Dynamikmodell.
Ob man dann mit der etwas verdrehweichen offenen Schwinge vom KR2000_1 so viel Freude an dem ultralangen Arm hat, ist ein anderes Thema. Es hat wohl seinen Grund, daß KUKA mehr als 210 kg Traglast und diese großen Reichweiten erst mit dem _2 gebracht hat.
Die 800 mm lange Armverlängerung gab es ab Werk. Kann aber sein, daß es die erst mit dem _2 gab. KUKA hat schon zu viele Roboter gebaut, als daß man da den Überblick behalten könnte.
Nett wäre es, den genauen ATI Sensor zu wissen. Ist das ein AXIA Sensor? Den kann man in EtherCat an der KR C5 Micro einbinden, wenn man die richtige ESI Datei benutzt. Der ATI AXIA ist an sich ein KUKA ForTTran, aber die Firmware ist anders.
Die Artikel Nummer 00-110-578 ist ein KR210K Serie 2000 ohne Armverlängerung. Da wurde die 600 mm Armverlängerung im Feld eingebaut. für diese Variante gibt es keine Madas. Entweder keine Armverlängerung oder 200, 400, oder 800 mm.
Man kann einen Schutzzaun so bauen, daß der Roboter da nicht durchkommt. Makrolon auf einen stabilen Rahmen beidseitig aufgeschraubt ist eine gute Idee. Der Rahmen muß dann am Boden auch sehr fest verankert werden, sonst fliegt der komplett durch die Halle.
Preiswerter ist es, den Zaun außerhalb des Arbeitsbereichs des Roboter zu haben, der dann nur die Menschen vom Roboter fernhält.
Man kann das für einen schnellen Quantec abschätzen, wenn man von 5000 J Energie ausgeht. Wenn die auf 0,2 m aufgenommen werden sollen muß der Zaun 25.000 N Kraft aushalten. Anschaulich 2,5 t. Ist gar nicht so viel, aber mit vier 6 mm Heimwerkerdübeln am Boden hält es nicht.
Hallo,
klar, der ganze Roboter "unten herum" hat auch noch Spiel.
Gernot
Hallo,
das ist an sich schnell gerechnet. Neu hat die A6 vom KR16 wenn es gut läuft 2 arcmin Spiel. Das wird dann im Betrieb größer und 3 oder 4 arcmin wäre noch nicht ungewöhnlich.
4 arcmin auf Deinen Hebelarm von 480 mm macht 0,56 mm. Selbst neu mit 2 arcmin Spiel wird es da eng.
Beleg geht über Deinen Roboter, ein Profil aus dem Baumarkt, das Du da einfach ´mal dran machst und eine Meßuhr.
Man könnte nun den Hebel über eine Feder an eine Flanke zur Anlage bringen. Dann haut das hin.
Gernot
Hallo,
die Getriebe selbst haben sehr geringe Übertragungsfehler im Winkelsekundenbereich. Problem ist vielleicht das Getriebespiel. Die kleinen Getriebe haben immer etwas Luft.
Wie genau braucht ihr es denn bei eurer Anwendung.
Gernot
Hallo,
zwingend ist der FI nicht. Wenn man einen FI hat, muß der jedoch auf diesen relativ hohen Fehlerstrom eingestellt sein, sonst löst der aus.
Gernot
Hallo,
eine Lastdatenermittlung wäre schon eine Idee. Klar, der Roboter kann kleine Lasten nicht so genau ermitteln. Das ist so als wenn man mit einem Multimeter im 200 V Meßbereich eine 1,5 V Batterie mißt.
Ansonsten: Eine Scheibe hat ein Massenträgheitsmoment von m/2*R²
Wenn Dein Gewicht also 55 kg hat und einen Radius von etwa 0,5 m (das wär´schon ganz schon groß), dann wären das 6,9 kgm². Da waren die 5 kgm² aus dem Handbuch ja vielleicht gar nicht so dumm!
Gernot
Hallo,
hat der Schrank denn überhaupt ein PM2? Normal ist da erstmal nur das PM1.
Gernot
