Hallo,
der KR2150 hat andere Motoren und andere Übersetzungen als der KR2210. Da müssen unbedingt neue Madas her. Umrichter und Schrank würden ja passen.
Du müßtest noch mit dem Typenschild herausbekommen, ob es ein KR2210_1 oder ein KR2210_2 ist. Da gibt es noch einmal Unterschiede.
Gernot
Hallo,
da paßt gar nichts. Weder die Motoren noch die Umrichter noch die Übersetzungen der Getriebe noch die kinematischen Abmessungen.
Läuft denn der KR150 (/1, /2, /2E,/3,/4 oder ist es ein KR2150 /1 oder /2) an einer KR C2?
Gernot
Hallo,
nett, was Du da so alles baust. Respekt.
Das EMT enthält, wenn man eines zersägt (man hat schon ´mal ein kaputtes), jede Menge blaue Vergußmasse einen Hauch Elektronik und einen Wegaufnehmer (LVDT). Dessen Signal wird differenziert und positive Geschwindigkeit setzt eines der Schaltsignale und negative Geschwindigkeit der Tastspitze das Andere. Zu große Geschwindigkeit oder Hub der Tastspitze ausserhalb des Meßbereichs des LVDT setzt beide Signale und das heißt "Fehler" (rote LED).
Leider sind die Kerben an den Robotern auch einmal unterschiedlich steil, so daß die Mitte zwischen den oberen Kanten der Flanken nicht immer dem Justagepunkt entspricht.
Gernot
Hallo,
eine wilde Theorie, die ich aber auch schon anderswo gehört habe. Keine Ahnung, woher das kommt.
Schau´ Dir einmal an, wo der Roboter vor und nach der Justagefahrt steht mit einem EMT und mit einem EMD.
Mit EMT fährt der Roboter die fallende Flanke herunter und stoppt kurz hinter der tiefsten Stelle.
Mit EMD wird die Kerbe ganz durchfahren. Fallende Flanke herunter und die steigende Flanke hoch.
Das EMT erzeugt zwei Schaltsignale. Eines wird auf der fallenden Flanke gesetzt und eines auf der steigende Flanke. An der tiefsten Stelle der Kerbe "flattern" beide Signale. Justiert wird dann auf die Mitte von "das Flattern beginnt" und "das Flattern hört auf".
In jedem Fall ist der tiefste Punkt der Kerbe für die Justage relevant.
Gernot
Hallo,
der Stift in der Meßpatrone kann beliebig gedreht werden. Wesentlich ist, daß der Stift von der Meßuhrhalterung mit einer bestimmten Federkraft herausgedrückt wird, damit die Kerbe korrekt abgetastet wird.
Wendet euch doch an den KUKA Service. Die justieren euch das Ding.
Gernot
Hallo,
die "Justage" wird RDW intern gespeichert. Da kannst Du auf der Harddisk aufspielen, was Du willst. Man kann ja auch einen Roboter ohne Justageverlust abstecken und an einem anderen Schrank hochfahren. Das wäre gar nicht so klug, wenn das nicht auf der RDW gespeichert wäre.
Gernot
Hallo,
eine beliebte Möglichkeit, die Justage zu verlieren, besteht darin den Roboter im Stillstand ohne Strom an den Achsen zu verdrehen. So etwas kann bei Montagearbeiten am Roboter schon einmal passieren.
Defekte Akkus im Schrank können auch ein Problem sein. Dann sind aber alle sechs Achsen dejustiert.
Ich würde den Roboter per EMT neu justieren. Dann sehen wir weiter.
Gernot
Hallo,
sonst nichts für den Roboter. U.U. für Schweißzange usw. noch mehr Stecker und Wasser, aber das war ja sowiseo klar.
Gernot
Hallo,
wenn der Roboter den kleinen runden Stecker für die Geberleitung hat, dann hat er auch eine RDW und dann geht er an KR C1 oder VKR C1 gleichermassen gut.
VRS ist die Volkswagen Robotersteuerung aus dem Hause SEF.
Gernot
Hallo,
zwischen VKR C1 und KR C1 ist kein Unterschied im Interface zum Roboter. Wenn der Roboter an einer VRS betrieben wurde, geht es an der KR C1 ohne Umbauten gar nicht.
Gernot
Hallo,
die letzte gebaute V4.1.7 ist SP09 HF1. Die würde ich installieren. Es gibt wohl Releases, die das nach einer gewissen Laufzeit einfach machen. Warum, weiß ich auch nicht.
Gernot
Hallo,
als Übergangslösung kann man den Drehzahlregler an der A6 zurücknehmen.
Perfekt wäre es, den Roboter auf KR16_2 umrüsten zu lassen und ganz aktuelle Madas zu laden. Die wurden gegenüber der ersten Ausgabe für den KR16_2 noch einmal etwas entschärft.
Gernot
Hallo,
KR16 C2 gibt es irgendwie nicht. KR16_1 an der KR C2 ist kein KR16_2. Die Dinger sind wahnsinnig empfindlich mit der A6 und für den _2 wurde da etwas verändert. Hänge doch einmal die Madas an, mit denen Du fahren willst.
Gernot
Hallo,
ist das ein KR16_1 oder ein KR16_2?
Gernot
Hallo,
riskante Sache so etwas zu rechnen, selbst wenn man alle Parameter kennt.
Ich würde mir $CURR_ACT[1..6] anzeigen lassen (das ist der Prozentwert der Umrichterauslastung mit Vorzeichen, 1..3 max. 64 A, 4..6 max 32 A beim KR500), etwas mitteln und dann diesen Strom dem Motor vorgeben.
Gernot
Hallo,
ich meine, das Biest kostet genau so viel wie das EMT.
Gernot
Hallo,
das EMD hat eine Schraubendreherklinge zum Lösen der Kappe der Justagepatrone. Es wird dann ganz normal wie bisher auf die Justagepatrone geschraubt. Mit dem beiliegenden Kabel steckt man das EMD an einen Anschluß an der RDC Box am Roboter an. Wichtig ist, daß man das Kabel beim An-/Abschrauben des EMD immer am EMD absteckt. Das Buskabel ist recht störrisch und kann von dem kleinen Stecker nicht dauerhaft elefantensicher geklemmt werden.
Gernot
Hallo,
das alte EMT fuhr nur bis zum tiefsten Punkt der Justagekerbe und dann stoppte der Roboter nach Erhalt des Schaltsignals. Mit dem EMD wird von der Vorjustagestellung aus die gesamte Kerbe vermessen. Auf diesen Meßdaten wird dann etwas Mathematik gemacht, um die tiefste Stelle der Kerbe zu finden, wodurch Verschmutzung der Kerbe oder Stöße während der Justage gegen den Roboter erkannt werden können.
Gernot
Hallo,
das alte EMT erzeugte nur Schaltsignale im Umkehrpunkt. Das neue EMD wird in den Antriebsbus eingebunden und liefert kontinuierliche Meßsignale.
Die Form ist doch ganz griffig und liegt sowohl Links- als auch Rechtshändern gut in der Hand.
Gernot
