Teach-In Kuka Roboter

Bei der klassischen 3 Punkt Methode zur Basis-Vermessung liegt der Ursprung des Koordinatensystems an Position des erstgeteachten Punktes. Der 3. Punkt legt nur noch fest, wo die XY-Ebene liegt.

Einen Offset wie von Dir beschrieben kann man im Ablauf der Basis-Vermessung so nicht eingeben.

Du kennst ja aber den geometrischen Operator.

Über eine Zuweisung kannst Du den Ursprung danach locker um die 20mm in -X schieben,

wenn Du den Ursprung wirklich hinten auf der Kante haben willst.

Würde selbst aber dafür 2 Base verwenden. z.B Base15 als vermessene Basis, Base16 als berechnete.

Zuweisung im Submit würde die berechnete immer aktualisieren.

Zitat von popoff_1

Ja mit der 3 Punkt Methode würde mein Koordinatensystem ja gedreht liegen da der dritte Punkt ja versetzt ist? Oder wo legt is mir da den Ursprung des Koordinatensystem hin wenn ich es wie im Foto einteachen würde? ..

Die 3 Positionen im von mir geposteten Bild mal genau angeschaut und gesehen, wo das Koordinatensystem hinkommt ?

(Ursprung des Koordinatensystems bei Dir bei 1)

Zitat von popoff_1

Wenn ich das dann richtig sehe kann ich den geometrischen Operator nicht direkt am Bedienpanel am KUKA Roboter eingeben? Sollte ich dies in WorkVisual erledigen? Wo finde ich z.b die neue theoretisch Angelegte Base 16, ist diese immer in der .dat Datei abgespeichert?

Ich habe aktuell meinen Nullpunkt in Base 8 abgespeichert
Code DECL FDAT FP2={TOOL_NO 15,BASE_NO 8,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}

Kann ich dann wie von dir beschrieben diesen dann mit diesem Befehl um 20 mm verschieben, und sollte dies dann in etwa so aussehen:?
Code DECL FDAT FP2={TOOL_NO 15,BASE_NO 8,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}

LIN $POS_ACT : {x -20, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}

Bases werden abgespeichert in der $config.dat als Array. (BASE_DATA[1]...[32])

Zu meinem Bsp.: (16 berechnet, 15 vermessene Base)

BASE_DATA[16] = BASE_DATA[15] : {x -20, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}

Arbeiten / Programmieren rate ich bei Deinem Kenntnisstand, dies am Roboter direkt zu machen.

Man merkt, dass die Erfahrung fehlt und zum testen in Deinem Fall absolut die Beste Variante.

Wieso der erste Punkt nicht einfach direkt bei Deinem gewünschten Ursprung aufnehmen ?

Würde vieles vereinfachen.

Ja, der Ursprung wird da sein, wo Du Dein grünes Koordinatensystem eingezeichnet hast.

Eigentlich zeigt Dir das 3. Bild dies gut.

Spitz des Schweissbrenners ist irgendwo auf der Würfelebene für 3. Punkt. Du definierst hier bei KUKA nur noch die XY-Ebene.

1. Punkt ist Festlegung Ursprung des KS in XYZ zu Welt.

2. Punkt legt +X Richtung fest.

3. Punkt XY-Ebene.

Zitat von Hermann

Diese Zeilen gehören unbedingt in eine src Datei, oder den sps.sub (wobei ich persönlich das niemals in den sps.sub machen würde). Auf keinen Fall in ein dat file.

Syntax-technisch wird die wohl auch nicht in einem .dat-File funken.

popoff_1

Solche Sachen doch einfach kurz ausprobieren. Hast Ja alles, was Du brauchst dazu. Wäre super happy, hätte ich solche Voraussetzungen.

Eigentlich absolute Basic-Kenntnisse aus dem Grundlagentraining.

Schreibst Du eine Studienarbeit oder ist dies wirklich reale Anlage ?