Bis jetzt war ich immer der Meinung fine in Move Befehlen bedeutet Roboter hat Position erreicht und erst dann geht der PZ weiter.
folgendes Programm belehrt mich aber was anderes:
MoveExtJ j_PosA\UseEOffs,vSchnell,fine;
! Warte bis Kamera Sicht frei ist
Waitdo sdoWZ_R1NotinKamera,1;
! Starte Kamera
Job_Keyence;
Jetzt passiert folgendes:
Wenn die externe Achse(darauf schaut die Kamera die Fix in Welt montiert ist) die Position erreicht hat wird die Kamera getriggert.
so der Plan zumindest....
Das getriggerte Bild ist aber NIO. Zur Position sehe ich fehlen 0,2mm an der ext. Achse.
Triggere ich dann von Hand nochmals, ist die Position korrekt und meine Ergeniss IO.
==> Bedeutet für mich: Die Externe Achse war eben noch nicht im Ziel!
Die Anwendung verlangt aber eine hohe Genauigkeit.
Wo liegt da mein Fehler?
Dann hab ich mal \InPos ausprobiert.
Mit diesen stopintdata hab ich auch noch nie gearbeitet.
Aus der Doku werd ich auch nicht auf den ersten Blick schlau.
Zu Denken gibt mir die Grafik da drin:
Das InPos liegt jetzt auch nicht auf der Geschwindigkeit=0 Höhe.
Daher meine Frage wie genau ist eigentlich fine?
sehe gerade noch: der Schalter \UseEOffs kann weg, das benutze ich gar nicht.