Wie genau ist eigentlich ein Feinpunkt ?

  • Bis jetzt war ich immer der Meinung fine in Move Befehlen bedeutet Roboter hat Position erreicht und erst dann geht der PZ weiter.


    folgendes Programm belehrt mich aber was anderes:


    MoveExtJ j_PosA\UseEOffs,vSchnell,fine;

    ! Warte bis Kamera Sicht frei ist

    Waitdo sdoWZ_R1NotinKamera,1;

    ! Starte Kamera

    Job_Keyence;


    Jetzt passiert folgendes:

    Wenn die externe Achse(darauf schaut die Kamera die Fix in Welt montiert ist) die Position erreicht hat wird die Kamera getriggert.

    so der Plan zumindest....

    Das getriggerte Bild ist aber NIO. Zur Position sehe ich fehlen 0,2mm an der ext. Achse.

    Triggere ich dann von Hand nochmals, ist die Position korrekt und meine Ergeniss IO.


    ==> Bedeutet für mich: Die Externe Achse war eben noch nicht im Ziel!

    Die Anwendung verlangt aber eine hohe Genauigkeit.


    Wo liegt da mein Fehler?


    Dann hab ich mal \InPos ausprobiert.

    Mit diesen stopintdata hab ich auch noch nie gearbeitet.

    Aus der Doku werd ich auch nicht auf den ersten Blick schlau.

    Zu Denken gibt mir die Grafik da drin:




    Das InPos liegt jetzt auch nicht auf der Geschwindigkeit=0 Höhe.

    Daher meine Frage wie genau ist eigentlich fine?


    sehe gerade noch: der Schalter \UseEOffs kann weg, das benutze ich gar nicht.

  • ANZEIGE
  • Servus,

    soweit ich weiß unterliegen die einzelnen Achsen gewissen Stopp-Toleranzen, das ist explizit bei externen Achsen wohl etwas gröber ausgelegt als bei den allgm. 6 Achsen im koordinierten Verfahren.

    Schau einmal bei den Parametern der externen Achse hier sollte eigentlich was zu finden sein was die Stopp-Toleranz angibt.


    Soweit mal aus der Hüfte. ;)

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

  • Ich hab keine Ahnung von ABB aber würde mal behaupten der gleicht jeden Punkt bei "fine" ab und überschleift die nicht. So würde ich es interpretieren.

    Den Befehl gibt es auch bei Fanuc. Da bleibt der auf dem programmierten Punkt stehen und überprüft diesen auch ob die Position erreicht wurde.


    Hast du den es mal mit "fine" probiert und geschaut was passiert?

  • Versuch mal nach deinem Finepunkt:

    Code
    WaitRob\InPos


    Vielleicht hilft das.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

  • Du könntest es auch mal mit einem jointtarget versuchen. Könnte mir vorstellen dass je nach Werten der Absolut und Wiederholgenauigkeit des jeweiligen Models ein Fine Punkt doch nicht immer „gleich“ ist. Aber Achswerte sind Achswerte

  • Keine Ahnung wie genau ein Fine Punkt ist.

    Aber kann es nicht auch sein dass deine 0,2mm Fehler durch das "nachschwingen" der Mechanik zustande kommen?

    --> in Software auf Position, Manipulator wackelt noch ein wenig...?

  • Nach eine verlängerten Wochenende gehts jetzt hier weiter:


    Wait Rob/InPos oder auch WaitRob/zeroSpeed ändern leider nichts am verhalten.

    Habe auch letzte Woche auch noch

    CONST stoppointdata stTest:=[fllwtime,FALSE,[0,0,0,0],0,0.1,"",0,0];

    probiert, das hatte zur Folge das der Systemausgang MechUnitNotMoving nicht auf high ging und somit meine Kollisionswarnung angeschlagen hat. Denke mal das das aber der richtige Weg ist......

    Werde mich mal ein wenig in die einzelnen Parameter einlesen jetzt.


    Das mit den Nachschwingen, kann ich mir fast nicht vorstellen. Das Bild wird immer zurgleichen Zeit zu früh aufgenommen, sollte das nicht dann schwanken?

Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden