Beiträge von Der_Robonaut

  • Wie kann man eine vorhandene Base kontrollieren?

    Du kannst auch den Ursprung der Base anfahren, richtiges Tool und Base anwählen, Anzeige Istposition.

    Die angezeigten Werte für x, y, z sollten ungefähr 0 sein...

    Die rotatorische Lage kannst Du kontrollieren indem Du im Basekoordinatensystem in X, Y oder Z verfährst.

    Beides setzt aber vorraus dass Du ein entsprechendes Hilfsmittel zur Vermessung hast. Platte mit 3 Spitzen oder ähnliches...

  • Sinn des "ABB Zertifizierung Sicherheitsinbetriebnehmer"

    Hallo ABB-Nutzer,


    das Thema Safety ist generell ein heißes Eisen.


    Kurz gefasst: Wenn Du an Maschinen oder Robotern arbeitest musst Du geschult/unterwiesen/befugt sein.


    Bei Arbeiten an sicherheitsbewerteter Software (z.B. SafeMove) gilt das ebenfalls bzw. hier erst recht.


    Es wird Dir niemand sagen können welche Schulungen Du genau brauchst oder welche Vorraussetzungen Du erfüllen musst. Wie gesagt, meist ist die Rede von befugtem Personal (DIN EN ISO 10218-2).


    Lange Rede kurzer SInn: Wenn Du mit SafeMove arbeitest ist zunächst ein SafeMove Kurs sinnvoll.

  • Safe Operation: Nach welcher Vorlage

    Stimmt. So sollte es eigentlich sein.

    Das würde aber bedeuten dass bewo SafeOperation nicht in Betrieb nimmt, wieder abreist, mit seinem Chef über die entsprechenden Schulungen streiten muss...

    Geht vielen so, ging mir auch schon so.

    Am Ende nimmt man die Safety doch in Betrieb.


    Solltest Du dich dazu entscheiden die Safety in Betrieb zu nehmen kann ich dir nur Raten: dokumentier alles. Teste alle Räume, dokumentier die Stopppositionen des Roboters, mach Bilder,...


    Nach besten Wissen und Gewissen. Trotzdem wirst Du dich im Schadenfall verantworten müssen, genau wie Deine Vorgesetzten auch. Aber Du kannst belegen dass du weder vorsätzlich noch grob fahrlässig gehandelt hast.

  • Safe Operation: Nach welcher Vorlage

    Hallo bewo,


    wenn kein Safety Layout vorhanden ist beginne ich mit dem Ermitteln der Anhaltewege.


    Mit dem Roboter gegen einen stoppenden Schutzraum fahren, weg bis zum Stillstand messen und dokumentieren. Das ganze mit verschiedenen Geschwindigkeiten und Achsstellungen des Roboters.


    Auf Basis der Ermittelten Werte lege ich Zellenbereich, Räume und Geschwindigkeitsreduzierungen fest.


    Zu guter letzt natürlich noch testeten und dokumentieren.

  • KRC4 "Dateien neu einlesen" dauerhaft aktivieren

    Servus Martl,


    ich hatte tatsächlich mal was ähnliches.

    Ebenfalls mit KSS 8.3.20.

    Allerdings meldeten meine Roboter damals Über- bzw. Unterlast.

    Hatte das Problem bei 5, 6 Robotern die von 3 verschiedenen Personen in Betrieb genommen wurden, die Lasten wurden bei allen mit KUKA LDD ermittelt.

    Auffällig war damals dass die Werte der Trägheiten sehr "komisch" aussahen.

    Z.B.: J {X 4.50000,Y 4.50000,Z 4.50000}


    Nach langen hin und her mit KUKA, diversen Änderungen in den Programmen, dutzenden KRCDiags, ... kam zum Schluss die Aussage von KUKA dass da ein Bug in der Software wäre.


    Da die Roboter zu dieser Zeit aber schon beim Endkunden standen weis ich leider nicht genau ob die KSS oder nur das LDD das Probelm verursacht hat.


    Schau dir doch mal die Trägheiten in deinem Projekt an.

  • Winkelkorrektur beim Absetzen (Palettierroboter)

    Zitat von Tobyasch

    Hallo Robin,


    da würde ich meinen Vorschlag nochmal aufgreifen:


    Ich würde mir die Setzpos als neue Base rausschreiben und den Vektor dann als Bewegungspunkt darunter einspeichern. Das ergibt die aktuelle Roboterposition in Bezug auf die Base. Diese kannst du dann beliebig manipulieren, bezogen auf dein Tool oder die Base (=Setzpos).

    Die Setzpos wäre ja sogar schon ein Frame.

    Auf das wollte ich eigentlich auch hinaus.

    Einfach auf die POS/E6POS/FRAME die Winkelkorrektur dazurechnen funktioniert nicht.

    Dann drehst du um die Base.

    Anhand der A,B,C Koordinaten der Setzpos musst Du entscheiden in welche Richtung des Tool Koordinatensystems du kippen willst.

  • Winkelkorrektur beim Absetzen (Palettierroboter)

    Zitat von Robin / Robout

    Natürlich habe ich schon probiert hier kleine Winkeloffsets auf A,B,C draufzurechnen, aber das ist ja mein Problem. Geht nicht.
    Manchmal dreht er statt um a um c und das auch stark abhängig von der Winkelorientierung.

    Ich fahre eben auch auf FRAME und nicht auf E6POS

    Bei den E6POS würde sich ja der Turn ändern je nachdem ob da bei A mal 90° oder zum Beispiel -90° und das ist bei dieser Palettieranwendung eben sehr flexibel


    Beim Anfahren meiner Setzpos bin ich natürlich mal hingeganen und hab mir den $Pos_Act Frame mal abgegriffen wenn der Rob die Posi erreicht. Und da gilt eben Setzpos != M_Pos_Act

    Nochmal zum Verständniss:


    Du willst dass die Winkelkorrektur eine Drehung um den TCP bewirkt, allerdings ist die Orientirung des Werkzeugs nicht konstant.

    Das heißt Winkelkorrektur Werkzeug weg vom Roboter kippen wäre bei Pos 1 z.B. c- und bei Pos 3 b+.

    Stimmt das soweit?


    Wieviel Positionen und verschiedene Orientierungen hast Du denn ca. ?

  • Winkelkorrektur beim Absetzen (Palettierroboter)

    Und wie das Tool in Bezug zur Base orientiert ist kannst Du doch an der Teachposition selbst erkennen. Die Teachposition bezieht sich ja auf die Base.


    Anbei ein Beispiel aus einem Palettierprgramm bei dem der Ursprung der Base gleichzeitig Platz 1 der Palette ist.

    Pos 1,2 und 6 sind um 179° in A verdreht zur Base.


    ;Greifpositionen

    DECL POS Mag_2_GP[80]

    Mag_2_GP[1]={X 0.0,Y 0.0,Z -7.93154764,A 179.193024,B 0.0,C 0.0,S 2,T 10}

    Mag_2_GP[2]={X 60.0000,Y 0.0,Z -7.95628166,A 179.193024,B 0.0,C 0.0,S 2,T 10}

    Mag_2_GP[3]={X 120.000,Y 0.0,Z -7.98100,A 0.193028510,B 0.0,C 0.0,S 2,T 10}

    Mag_2_GP[4]={X 180.000,Y 0.0,Z -8.00573444,A 0.193028510,B 0.0,C 0.0,S 2,T 10}

    Mag_2_GP[5]={X 240.000,Y 0.0,Z -8.03046799,A 0.193028510,B 0.0,C 0.0,S 2,T 10}

    Mag_2_GP[6]={X 0.0,Y 60.0000,Z -7.92012262,A 179.193024,B 0.0,C 0.0,S 2,T 10}

  • KUKA Programmier- & Konfigurier-Hacks – Welche kennst du?

    Ich nutze die ConfigMon.ini sehr gerne als Hilfe bei der Inbetriebnahme.

    Messwerte, Arbeitsbereiche, Offsets, Programmnummern, ... kann ich mir auf diesem Weg schnell und unkompliziert anzeigen lassen.


    Excel ist, denke ich, für jeden Programmierer sehr hilfreich.

    Nutze ich gerne zum erzeugen von E6POS. Bei Palettier- oder Dispenseanwendungen, überall wo man sehr viele Positionen benötigt, erzeuge ich diese in Excel und kopier sie mir in die DAT.


    Excel nutze ich ebenfalls gerne zum Erzeugen der Signalnamen für die config.dat.


    Auch die oben erwähnte ConfigMon.ini schreibe ich mittlerweile in Excel.


    Die von SJX erwähnte Datensicherung des Auslieferungszustandes - dem kann ich nur zustimmen.

    Wobei ich auf das erzeugen des Images mittlerweile verzichte, wennn benötigt stelle ich das Image von der Hidden Partition wieder her.


    Trace und Oszi sind sehr hilfreiche Werkzeuge die man gerne nutzen sollte.

    im speziellen Zusatzachsen sollte man sich wenigstens mal mit dem Oszi anschauen. Durch optimierung der Regelung kann man bei den meisten Anwendungen noch einiges holen.


    Eine Fühlerlehre ist beim Teachen oft Gold wert. Kennt man ja, man muss immer da teachen wo man nicht hin sieht. Mit der Fühlerlehre kann ich wenigstens kontrollieren ob ich schon auf Kontakt bin, einen Spalt habe und wie groß der Spalt ist.

    Zur Not tut's auch ein Blatt Papier.