WAIT FOR $IN[]==TRUE

Hallo Bruce,

Anbei eine fertige externe Funktion die macht was du willst, so bleibt dein Programm "schlank". Ist zwar noch von der KRC2, sollte aber auf der KRC4 genauso laufen.

Implementierungsbeispiel:
IF WAIT_INPUT(128,2000,10,TRUE) THEN
MsgQuit("Eingang 128 nicht innerhalb 2s TRUE","AppErr",)
ENDIF

...oder das gleiche halt in einer WHILE-Schlaufe

Grüsse, Peter

@APT
TOP Lösung !!
Nachahmenswert.

@Bruce
Komplett daneben.
Die Lösung von APT ist TOPs.
Im normalen Program mit einem Einzeiler zu integrieren.
Wenn Sarkasmus dann hätte ich mich wohl ganz anders ausgedrückt.

Schönes Wochenende und Servus Roland

Hallo Bruce Banner,

und wenn du keinen zusätzlichen Timer verwenden willst (Beispiel Hermann),
dann kannst du wie folgt vorgehen.

PULSE($OUT[700],TRUE,5.0) ;Ausgang 700 für 5 Sek auf TRUE setzen
WAIT FOR $IN[10] OR NOT $OUT[700]
IF NOT $IN[10] THEN
Hupe_an()
WAIT FOR $IN[10]
ENDIF

Ich habe dies nicht getestet, sollte aber funktionieren.

Gruß
Twister

Hallo Bruce Banner,

es gibt noch eine kleine Feinheit zu beachten.

Wenn ich nicht falsch liege wird im Beispiel Hermann und APT der Timer im Vorlauf auf -5000 gesetzt.
Sprich es kann sein dass die 5sek schon um sind bis die IF-Abfrage kommt.
Kann jedoch auch sein dass dies gewünscht wird. Je nach Aufgabe.
In meinem Beispiel wird mit PULSE ein Vorlaufstop erzeugt welcher die 5sek ab dieser Stelle im Hauptlauf garantiert.
Jedoch ist bei meinem Beispiel so kein Überschleifen möglich.

Gruß
Twister

Guten Morgen,

da gibts aber bei beiden Methoden die Möglichkeit, den Puls bzw. das Timer setzen in einen Trigger zu verlagern, falls die 5s ab einem bestimmten Punkt abgewartet werden sollen. Das grenzt die Unschärfe wieder ein

Gruß,
Robotermann

@Bruce
Was ist daran so schwierig.
Man kopiert die Funktion von APT in ein Unterverzeichnis.
Und im Program erfolgt dann der Aufruf zur Funktion mit den Parametern.
Einfacher und besser gehts nicht.

Hi Forum
Ich habe mal wieder eine frage bezüglich Krc1 Steuerung bei WAIT FOR $IN []==TRUE
und zwar Programmiere ich ein Roboter Programm mit zwei Robotern. Roboter 1. hält das Werkstück und soll die bahnen abfahren die ich Programmiert habe, Roboter 2. hält den Schweißbrenner und gibt denn Befehl an die Schweißquelle wann sie angehen soll und wann aus.
Roboter 1. erkennt alle WAIT FOR $IN []==TRUE befehle ohne Probleme, Roboter 2. hingegen nicht und überspringt auch mal welche ist das normal?
Ich hatte dann das ganze Programm noch mal genauer angeschaut und habe bemerkt kaum wenn ich im Programm beim Roboter 2. den Befehl HALT eingebe er nach dem Befehl HALT wieder alle WAIT FOR $IN []==TRUE befehle erkennt. Das blöde dabei ist das man HALT befehle ja bestätigen muss und danach das Programm weiter fährt, das bedeutet jemand müsste immer in der nähe sein um beim KCP zu bestätigen. Dabei wollte ich eigentlich alles automatisiert haben .
Meine frage ist jetzt gibt es eine Beschränkung beim gebrauch von WAIT FOR $IN []==TRUE Sätzen in einem Programm?
Könnt ihr mir weiter helfen?

hi hetzer,

evtl. ein problem mit dem vorlaufzeiger? du könntest testweise statt dem halt befehl einfach ein wait sec 0 einfügen und so einen vorlaufstop erzwingen.

Hallo Hetzer,
einfacher für uns wäre, einfach mal Code zu posten, wo Dein Problem vorkommt.
Programm fährt nicht ohne Grund einfach weiter.
Wird Continue (ILF Cont) bei Dir verwendet?
Softwareversion?
Gruss SJX

Hi Anubis und SJX,
danke für eure Antworten.
Ich konnte das Problem jetzt so lösen das ich wie Anubis mir geraten hatte einen WAIT SEC Befehl bei dem Roboter 2. verwende.
Nachdem bei Roboter 2. die Wartezeit von 10 sec abläuft (was neben dem Ablauf des Programms von Roboter 1. sehr gut passt) kann Roboter 2. wieder alle WAIT FOR $IN[]==TRUE befehle lesen.
Danke für die Schnelle Antwort.

hmm... also für mich klingt das so, als würde roboter 1 eine aktion ausführen, welche doch die eingänge schält auf die roboter 2 wartet. Dieser Puls kann so kurz sein, dass du es selbst gar nicht mitbekommst.

das könnte über ein paar verknüpfungen der eingänge mit flags im sps.sub einfach geprüft werden. dann im src vor deiner wartezeit flags zurücksetzen und während der wartezeit zuschauen, ob die flags auf true schalten.