Beiträge von Twister

Hallo woodys,

irgendwas stimmt mit Deinem Code nicht.

...
if (abs(Links_Anguss_1.x)<-3) and (abs(Links_Anguss_1.y)<-3) and (abs(Links_Anguss_1.z)<-3) then
...

Ein abs(Wert) kann doch nie negativ werden?

Gruß
Twister

Hi Roland,

ich dachte an Antworten wie z.B.
"Wir hätten gerne einen 10to Robi um Autos/Kleinlaster zu handeln, weil ..."

Also ein bissel philosophieren was man mit solch einem "Kerle" machen könnte.
Alle philosophieren momentan was man mit "weiblichen" Robotern (Cobots) tun könnte.
Mich würde interessieren was man mit richtigen "Kerlen" tun könnte.

Einfach den Gedanken ein bissel Freigang geben...

Gruß
Twister

Hallo zusammen,

einfach mal so in den Raum rein gefragt...
Wer hat Aufgaben für einen Roboter mit 10.000kg Handlingsgewicht?
Welche Aufgaben könnte man sich vorstellen für solch einen Roboter?

Mechanik wie normaler 6-Achser, nur mächtig größer...

Grüße
Twister

laut wiki...

Microsoft:
Die Framework Design Guidelines (zu dt. Frameworkentwurfsrichtlinien, Vorgaben seitens Microsoft bzgl. der Benennung und des Modells für Bibliotheken, die das .NET Framework erweitern) verbieten Entwicklern den Einsatz der ungarischen Notation, obwohl es bei veralteten Entwicklungsplattformen wie Visual Basic 6 durchaus üblich war.[7] Die Framework Design Guidelines machen jedoch keine Aussage über die Benennung privater Variablen.

...es gibt dafür und dagegen...

Hi Programmiersklave,

hab mal gegoogelt...
Herr Charles Simonyi ist verantwortlich, er hat dieses System namens "Ungarische Notation" erfunden.
Ich erinnere mich dass es z.B. bei den Stäubli Robotern fest in der Programmiersprache verankert ist.

Grüße
Twister

Hallo FSchipmann,

falls ich die Aufgabe richtig verstanden habe geht das ganz einfach...

;"XP1" ist der TeachPunkt welcher geändert werden soll
;"alt" ist das alte Tool. In deinem Fall die 2
;"neu" ist das neue Tool. In deinem Fall die 1

;Bitte nur einmal ausfuehren!!
XP1 = XP1:INV_POS(Tool_Data[alt]):Tool_Data[neu]

Habs nicht getestet, sollte aber funktionieren.

Grüße
Twister

Hallo IrrerPolterer,

ich vermute es ist das gleiche Problem als ob man CAM-Daten abfährt. Also sehr viele Bewegungssätze mit kleiner Distanz.
Ich packe die vielen "uninteressanten" Bewegungssätze dann immer in ein FOLD. Somit werden sie nicht einzeln angezeigt und müssen vom Programmzeiger auch nicht einzeln angesprungen werden.

Grüße Twister

Hi Jason,

hier fehlt doch ein Gänsefüsschen....
[size=1][font=verdana, sans-serif] [/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif]IF[/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif] [/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif]NOT[/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif] [/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif]([/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif]HmiEasyViewIsOpen[/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif]([/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif]"HMIEasyAllgemeinR1 -->"<-- )) THEN[/font][/size]
[size=1][font=verdana, sans-serif] HmiEasyOpenView[/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif]([/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif]"HMIEasyAllgemeinR1"[/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif])[/font][/size]
[size=1][font=verdana, sans-serif] [/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif]ENDIF[/font][/size]

Hi,

da hätte ich evtl. noch ein paar Ansätze:
-wenn Du mit der E1-Achse 2000mm per Programm verfährst, sind das dann auch gemessene 2000mm?
Anhand deinem Chart könnte man einen Steigungsfehler in der KL E1-Achse heraus lesen, da der Fehler proportional zum Weg ist.
-Sind die Lastdaten ordentlich eingetragen?
Laut Diagramm (Z-Fehler) könnte es sein dass Du eine große Greifermasse angegeben hast, aber ohne Greifer den Versuch durchgeführt hast?
-Der X-Fehler kommt vermutlich aus einem Winkelfehler. Der Roboter ist leicht verdreht montiert. atan(3mm/2000mm) = 0,086°
-Ist der Roboter "absolut vermessen"?
-Ist der Roboter ordentlich justiert?
Wenn Du mit dem Roboter eine waagerechte, lineare Bewegung z.B. Y-Achse 1500mm im Raum durchführst (ohne KL).
Für den Roboter die gleiche (oder ähnliche) bisherige Bewegung als ob sich die KL Bewegen würde.
Bewegt sich der TCP dann ebenfalls hoch und runter?
Sind dann z.B. programmierte 1500mm auch gemessene 1500mm?

Gruß
Twister

[size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]Hallo,[/font][/size]

[size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]mein Kollege hat einen Motoman [/font][/size][size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]XRC UP20 Bj, 2000 in sehr gutem Zustand und würde diesen gerne gegen einen KUKA tauschen.[/font][/size]
[size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]Die Maschine ist bisher nur zu Schulungszwecken eingesetzt worden und lief die letzten 5-10 Jahre nicht. Der Roboter kann im Handbetrieb verfahren werden und es werden keine Störungen angezeigt. Der Roboter steht in der Nähe von Freiburg und kann besichtigt werden.[/font][/size]
[font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]Er würde den Roboter gerne gegen einen KUKA tauschen ab KR30 KRC2/4. Gerne bis KR120 KRC2/4.[/size][/font]

[font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]Angebote gerne per PM.[/size][/font]

[font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]Gruß[/size][/font]
[font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]Twister[/size][/font]

Hallo Woodys,

falls Du mit dem Roboter Metalle laserschneiden willst empfehle ich Dir eine kapazitive Abstandssensorik per Schneiddüse.
Beim schneiden mit einem Precitec-Schneidkopf habe ich dies schon mal versucht. Die Abstandsmessung funktioniert einwandfrei.
Man bekommt ein Signal 0..10V welches dem Abstand 0..10mm entspricht. Ich empfehle hier ein hochdynamische 7.Achse welche direkt über die Abstandssensorik angesteuert wird. Meiner Meinung nach ist der KUKA (RSI, usw.) zu träge um mit sinnvoller Geschwindigkeit die Abstandsregelung beim Laserschneiden zu übernehmen.

Gruß
Twister

Hallo Virtuose,

wieso misst Du nicht einfach die Temperatur mit der Robotersteuerung und korrigierst anschließend die Position automatisch anhand der Temperatur.
So wie Du das beschreibst kann man die Temperatur sehr gut einer Positionsänderung zuordnen.

Gruß
Twister

Hi El CCattivo,
dies ist ein Problem welches ich auch schon beobachtet und auch schon mehrfach zu erklären versucht habe.
Du verwendest die Eingangsvariablen welche sich an einer beliebigen Stelle/Zeile im Submit von TRUE auf FALSE oder von FALSE auf TRUE ändern können. Der Submit ist nicht syncronisiert mit den EA-Treibern. Du solltest erst ein "Eingangsabbild" erstellen und mit diesem arbeiten.

Dein Fehler mit dem Augenblick des Wechsels:
;Taktband in Position
bPTRIG1 = di_CO_BE1 AND bPTRIG1HM
----> in diesem Augenblick wechselt im 5%-Fehlerfall der Eingang von FALSE auf TRUE
bPTRIG1HM = NOT di_CO_BE1

.................

Die Lösung:
DECL BOOL tmp_di_CO_BE1
tmp_di_CO_BE1 = di_CO_BE1 ;Eingangsabbild
bPTRIG1 = tmp_di_CO_BE1 AND bPTRIG1HM
bPTRIG1HM = NOT tmp_di_CO_BE1

Gruß
Twister

Hallo davidkelly,

bei KUKA würde mein Anliegen so aussehen:

...
SCHWEISSEN(TRUE) ;Unterprog Schweißen ein/aus
$TOOL = TOOL_DATA[1]
LIN P1
$TOOL = TOOL_DATA[2]
CIRC P2,P3
$TOOL = TOOL_DATA[1]
LIN P4
SCHWEISSEN(FALSE)
...

Ich hoffe dadurch wird es klarer.

Gruß
Twister

Hallo TT,

ich wollte den TCP per Programm näher an die Gasdüse legen (kleiner Stickout), dann um eine Ecke fahren
damit ich eine "große" Kreisbogenbahn habe. Wenn man nun den Punkt nachteacht, oder die Bahnparameter aus
einer LIB-Datei nimmt hat man bessere Kontrolle über die Schweißgeschwindigkeit.
Wenn man z.B. einen kleinen Kreisbogen um eine Ecke geteacht hat mit z.B. 1mm Radius. Diesen dann beim
nachteachen auf 2mm Radius teacht. Plötzlich benötigt der Roboter die doppelte Zeit um um die Ecke zu fahren. Ich kann das nicht so schön erklären.

Die Frage war eigentlich ob ich den TCP während der Schweißbahn verändern kann. Weiß jemand ob und wie das geht?

Gruß
Twister

Hallo zusammen,

ist es möglich bei der IGM K6 Steuerung während einer Schweißbahn den TCP zu verändern?
Ich würde gerne den "Stickout" bei Geraden größer und bei Kreisen geringer einprogrammieren.
Somit hätte ich mehr Kontrolle der Geschwindigkeit bei kleinen Kreisen mit großer Umorientierung.

Welchen "Stickout" habt ihr eingestellt?
Meiner ist bei 1mm-Draht auf 11mm eingestellt.

Gruß
Twister

Hallo [wEm],

das Ziel ist es schon CAM zu fräsen. Es sollten halt ganz feine Schritte abgefahren werden damit man bei einer
3D-Oberfläche fast ohne Nacharbeit auskommt. Wenn man nun ein Programm mit sehr kleinen Schritten hat
wird der Roboter leider sehr langsam.
Ich sehe schon, die einzige Lösung ist hier wohl KUKA.CNC zu installieren.

Gruß
Twister

Hi fast,

bei normalen LIN-Befehlen ist man schnell am limit, da stimmt.
Bei SLIN-Befehlen stockt es noch früher.
Evtl. gibt es ja noch irgend eine Einstellung welche hier eine Verbesserung bringt.
Wenn ich KUKA.CNC installiere, kann ich dann alle bisherigen Roboterprogramme ebenfalls nutzen?

Gruß
Twister

Hallo,

ich würde gerne mit einem KUKA KR30 KRC4 V8.3.33 berechnete Bahnen abfahren.
Die Punkte kommen aus einem CAM-System mit Postprozessor welcher LIN, SLIN usw. erstellen könnte.
Die Frage wäre nun wie schnell kann eine KRC4 Punkte verarbeiten welche sehr nahe bei einander liegen?
Wenn man z.B. eine Bahn von 1m länge (X-Richtung) in 0,1mm-Schritte, also 10000 Punkte aufteilt.
Diese Punkte hätten nur leichten Z-Höhenunterschiede, Y wäre konstant.
Wieviele LIN oder SLIN oder SPL-Befehle pro Sekunde kann der KUKA verarbeiten?
Hat da jemand Erfahrung?
Der KUKA mit Fräsoption, wäre der schneller, hat da jemand Erfahrung?
Welche Maschinenparamter (Filter, Positionierfenster usw.) müsste man ändern um eine maximale Befehlsfrequenz zu erhalten?
Oder mit KRL-XML, oder sonstigen Optionen?
Ich will so viele Sätze wie möglich pro Sekunde abarbeiten.
Wie müsste ein Programm aussehen?

Gruß
Twister

Hallo Motomähn,
das mit dem Formatieren hab ich nicht ganz verstanden.
Kann ich eine neue CF-Karte(32MB bis 16GB) und ein PCMCIA->CF - Adapter kaufen und einfach nie am PC formatieren. Geht das dann?
Wenn ich die Karte dann formatiere kann ich sie für den Roboter nicht mehr benutzen?
Generell sehe ich keinen Grund wieso ich eine Karte formatieren sollte. Oder gibt es einen speziellen Grund bei den Motomännern?
Gruß
Twister