Abfrage Zustimmtaster-Teach-Pendant R30-iA

    :hilfe:


    Hallo Zusammen,
    Wir haben 6 Roboterzellen mit der R30-iA Steuerung.
    Von unserem Sicherheitsfritzen ist gefortdet sobald der Bedienerschutz unterbrochen wird, sprich Not-Aus oder Schutztür geöffnet, müssen alle Medien sicher weggeschaltet werden (Luft,Ausgänge.etc....)


    Jetzt haben wir nur das Problem das im Einrichten, also bei offener Schutztür der Einrichter keine Luft hat für Greifer, Schwenkzylinder etc. zu bedienen.
    Der betätigt also die Handhilfsbetätigung des Not-Aus Ventils um arbeiten zu können.
    Wird diese vergessen wieder zu entfernen läuft der Gelbe auch so im Automatik--> Nicht Gut!!


    Jetzt ist meine Frage ob man das Signal von dem Zustimmtaster des Teach Pendant irgendwo sicher abgefragt bekommt, oder ein anderes Signal wie Antriebsfreigabe etc...


    Oder allgemein besteht für mich generell mal die Frage nach welcher Verordnung oder Vorschrift solche Anlagen zu behandeln sind.
    Unser Sicherheitsbeauftragter fordert das so allgemein aber der kann sich ja auch mal irren,
    Ich habe auch schon von anderen Kollegen gehört die würden die Luft z.B. gar nicht wegschalten.
    Ist ja manchmal auch gefährlich das Medium wegzuschalten, wenn ich z.B. nen Vakuumgreifer habe der dann ein Teil fallen lassen würde....
    Gibts da vllt. irgend eine Klausel oder Vorschrift um das ganze rechtsmäßig zu umgehen.?


    Vielen Dank schon mal für eure Antworten
    :merci:

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    Hallo mf362,


    die Thematik ist auch bei uns immer wieder aktuell, eine zufriedenstellende Lösung wäre mir aber nicht bekannt.
    Das Signal vom Pannel-Totmann sicher abzugreifen ist, so weit ich weiss, nicht möglich.


    Das, was ich kenne, ist meistens so umgesetzt, das die Versorgunsluft für den Robotergreifer vor dem Notaus/Schutztür abgegriffen wird.
    Bleibt also an, wenn Tür offen, Greifer kann dann am Roboterpannel geschaltet werden.
    Noch schwieriger wird es, wenn man Luft braucht, um eine Station zu teachen (Ausgleicheinheit feststellen o.ä.) - das geht dann eigentlich nur zu zweit, einer hält Totmann SPS-Pannel, einer Totmann Fanuc-Pannel.


    Verordnungen oder Vorschriften kann ich nichts zu sagen. War jetzt die Tage auf Schulung bei Fanuc, von denen kriegst du nur gesagt "Fanuc ist kein Experte für Sicherheitseinrichtungen, eine zusätzliche Betrachtung der getroffenen Maßnahmen ist vom Kunden zu veranlassen, blablabla"
    :down:


    Deinem Sicherheitsmenschen kannst du evtl. damit überzeugen, dass ein (pneumatischer) Greifer ohne Luft eigentlich gefährlicher ist als einer ohne - wie du sagst, Teile fallen runter, jmd. auf Kopf, usw.

    Hallo Zusammen,
    mit Profinet Safety (J931) ist dies ohne weiteres möglich.



    Gruß


    Sven

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    Sven: Profinet Safety (bzw. DTS ) ist an der Anlage nicht vorhanden und laut Aussage von Fanuc auch nicht mehr nachzurüsten.
    Sonst wäre das ja alles kein Problem.


    @ niknik: Ja Fanuc ist da nicht gerade kooperativ was Lösungsansätze angeht. Hab z.B. schon gedacht einfach ein Hilfsbock auf das Schütz von der Antriebsfreigabe zu setzen und das dann 2-kanalig redundant abfragen. Da hätte ich ja ein ähnliches Signal was ich hardwaremäßig benutzen könnte. Allerdings gibts da auch keine klare Stellungnahme von Fanuc.
    Wir haben nämlich auch das Problem wie du beschrieben hast das wir in der Zelle noch Pneumatische Wendeeinheiten etc... haben.
    Also der Roboter selber hilft uns da auch nicht weiter.


    Gruß

    Einmal editiert, zuletzt von mf362 ()

    Tja das ging leider aus dem Text nicht heraus.
    Mir ist aber auch nicht bekannt das man die Funktion DCS und Profinet nicht nachrüsten kanni, aber dies kann an der R30-iA liegen.
    Habe hier mehrere R30-iB und da war dies kein Problem Profnet Safety nachzurüsten.


    Gruß


    Sven

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    rob76:
    Ich habe mich auch schon gewundert das das nicht gehen soll. Allerdings bin ich mir da bei den Service-Mitarbeitern auch nicht immer sicher ob die alle so genau Bescheid wissen....
    Naja egal, ich denke aber die Variante die du vorschlägst werde ich mir dann mal näher anschauen und sie dann versuchen umzusetzen.
    Klingt auf jedenfall schon mal vielversprechend!
    Vielen Dank schon mal!

    Hallo,
    es gibt noch eine weitere Lösung:
    Im Interconnect-Menu gibt es unter ES --> DO das Signal " 3 Deadman" welches auf einen DO "connectet" werden kann.
    Der DO ist dann nur einkanalig, kann aber dann auch dazu verwendet werden die Luft nur mit gedrücktem Totmantaster freizugeben.


    Gruß

    Zu dem Thema Abschalten: da gibt es die Maschienenrichtlinie mit Stop Kategorien 1, 2, 3.
    Die sich dann immer wieder auf Normen beruft die allerdings Lizensiert sind.
    http://www.din.de/cmd?level=tp…uageid=de&cmsareaid=47387


    Du kannst dir ja Mal Sistema runterladen ist freeware und befasst sich mit dem Thema.
    Dort kannst dann ermitteln ob dein System den Anforderungen aus elektrischer Sicht besteht PL(PerformensLevel a-e) früher SIL I-III
    -- Institut für Arbeitsschutz der Deutschen Gesetzlichen Unfallversicherung (IFA) --
    http://www.dguv.de/ifa/Praxish…oftware/SISTEMA/index.jsp

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