Schau mal im Karelhandbuch nach den KCL Commands. Da gibt es was:
MKDIR command
Syntax: MKDIR <device_name>\path_name
where:
device_name : a valid storage device
path_name : a subdirectory previously created on the memory card device using the mkdir command.
Purpose: MKDIR creates a subdirectory on the memory card (MC:) device. FANUC Robotics
recommends you nest subdirectories only to 8 levels.
Example: KCL> MKDIR mc:\test_dir
KCL> MKDIR mc:\prog_dir\tpnx_dirWenn es dir nicht um einzelne PR´s geht, alle Daten der PR werden bei einem Backup in der Datei POSREG.VR abgelegt. Die kann man natürlich bei bedarf auch wieder laden.
Wenn es nur um die Programme geht nimm doch einfach das alte WinAsc2Bin, V1.20. war die letzte Version davon.
Damit kannst du die TP Programme in ASCII Format umwandeln .
Bei Karel sieht es eher schlecht aus, wenn du die Quelltexte nicht hast gibt es keine Chance die lesbar zu machen.
Da muss nicht erst der Greifer demontiert werden um ihn Achsweise wieder verfahren zu können. Der Neustart wäre ja das geringste Problem.
Demontiert werden muss hier auch nichts.
Wie schon geschrieben worden ist, um den Neustart kommst du nicht rum. OVC Alarm wird ausgelöst wenn über eine gewisse zeit die Summe der Motorströme zu hoch ist. Sobald du nach einem Neustart die Antriebe einschaltest läuft diese Zeit wieder erneut, es heißt also du must den Roboter einfach nur "schnell genug" freifahren bevor der OVC wieder zuschlägt. Gegebenenfalls muss der Roboter mehrmals zum freifahren Neugestartet werden, ist aber auf jeden Fall ohne Demontage von irgendwelchen Greifern machbar.
Wie DS bereits schrieb ist es aber angeraten die Ursachen abzustellen, korrektes Payload usw.
Jetzt bin ich verwirrt 
kannte den Kuka Pal Mode auch nicht...
Musste jetzt auch erst mal Googlen....bei palettieren denke ich sonst sofort an die Palletizing.
Sollte man in der Tat mal oben mit dazu schreiben was dieser Modus bei Kuka macht. Spart vielleicht einigen das Googlen 
Dann habe ich dich missverstanden, hörte sich sich so an als käme überhaupt nur der UR wegen der Tragkraft in frage.
Bei 10 Kg wäre bei dir sowieso nur der UR16 machbar.
Warum das denn? Der Fanuc CRX-30iA kann bis 30 Kg.
Gibt sicher auch noch andere die über 10 Kg schaffen.
Bei FANUC gibt es den Palletizing Mode. Die Funktion ist Standard bei Robotern der CRX-Serie und außerdem verfügbar bei anderen Robotern mit der SW-Version V9.40P/47 oder neuer
Palletizing ist schon wesentlich älter, über 20 Jahre. Das gab es schon zu RJ2 Zeiten (Option J500).
Die Programmierung mit dem neuen Tablet-TP und dem Icon-System auch sehr einfach wie ich finde.
Als erfahrener Programmierer treibt dich das Tablet in den Wahnsinn, effektives arbeiten ist damit nicht mehr möglich. Das fehlende haptische Feedback von echten Tasten ist ein enormer Nachteil. Man muss ständig auf das Tablet schauen wo man seine Finger auf den virtuellen verfahrtasten platzieren muss. Man merkt nicht wenn die Finger auf der Glasscheibe verrutschen und wundert sich ständig warum der Roboter stehenbleibt. Das erste was ich mittlerweile am CRX abschraube ist das Tablet um das normale Teach Pendant zu verwenden....zeit ist schließlich Geld
Bisher gab es immer eine "Upgrade Lizenz" wenn man einen bestehende Lizenz auf eine neue Roboguide Version übertragen wollte. Wenn ich mich recht erinnere waren das ca. 1k€. Darin enthalten waren RG selber und alle zuvor gekauften Plugins.
Ob das wirklich geht musst du probieren. Vielleicht braucht es auch einen Neustart um das zu übernehmen...wäre bei Fanuc ja nicht unüblich.
Ich kenne auch nur die Variable: $SCR.$pre_exe_enb
Allows pre-execution of certain program statements, if set to TRUE.
In den Fanuc Schulungen hieß es früher immer der Vorlauf wäre fix 3 Instruktionen.
Die Variablen sind aber auch 0 und -1 wenn der Timer noch nie lief, z.B. nach einem Neustart.
Perfekt, dann passt es ja jetzt.
Verstehe dein Problem nicht so ganz. Du definierst z.B. den DO[17] für T1. Dann siehst du doch unter MENU->I/O->DIGITAL den aktuellen zustand von DO[17], oder nicht?
Wäre wichtig zu wissen welche Profinet Hardware du im Roboter hast.
Es gibt bei Fanuc mittlerweile Karten von Siemens, Molex und auch eine eigene von Fanuc. Die Konfiguration unterscheidet sich aber jeweils.
Group Motion steht auf DISABLED, da kann sich auch nichts bewegen. Stell das mal auf ENABLED.
FWD und BWD Tasten sind auch deaktiviert, erkennt man an dem FBD in der rechten Bildschirmecke.
Findest du unter FCTN->Disable FWD/BWD
Das wird es sein, im "normal Fall" setzt RG sich sonst die UI Signale selber passend das man fahren kann. In deinem Fall muss die I/O Konfiguration natürlich zu dem OPC passen.
Was genau willst du den erreichen? Ich habe an den UI Signalen noch nie irgendwas in Roboguide fummeln müssen. Das die Signale immer gesetzt sind in RG ist doch richtig, die sind Drahtbruchsicher ausgeführt, IMSTP Input kommt wenn der UI[1] FALSE ist. Solange UI 1-3 TRUE sind ist doch alles tutti.
Oder hast du da mit OPC eine SPS dran hängen?
Bisher wurden Frames immer in einer Matrix Darstellung in PR´s angezeigt.
Tatsächlich kann man die Darstellung mittlerweile selber beeinflussen.
Bei mir im Roboter mit V9.40 gibt's im CONFIG Menu ganz unten den neuen Punkt "Position reg matrix form", ist default auf FALSE.
Stellt man das auf TRUE gibt es wieder die Matrix Darstellung NX,NY,NZ,OX,OY,OZ,AX,AY,AZ,LX,LY,LZ.
