Beiträge von theanni

  • Erfahrungen Mexico

    Moin!
    Taxifahren nach Club Besuchen ist heikel, lässt sich aber entschärfen wenn man zB immer den gleich Fahrer nimmt, die Monteure sind Goldquellen für die Fahrer.
    Und wenn du keien OXO mehr siehst ist es der falsche Stadtteil.

  • Stehen bleiben des Roboters

    Ohne weitere Bedienungen, in Automatik.
    Taste Menu -> Alarme -> Enter
    Dann siehst du die Liste mit ALLEN anstehenden Meldungen.


    Aus dem Handbuch:


    MOTN-056 WARN Speed limits used (Group:%d^2)
    (Ursache) Es werden Geschwindigkeitsbegrenzungen verwendet.
    (Abhilfe) Es handelt sich hierbei nur um eine Mitteilung.
    Bei dieser Warnmeldung sind keine Maßnahmen erforderlich

  • Direkt Offset versus Offset Condition

    Ist doch einleuchtend.
    Die NX...Variablen bescheiben ein Base...schau mal duch die gehen bis PR[11,12].
    Ein Base berechnet sich aus 12 Werten. (was die jeweils bedeuten? keine Ahnung.)
    Eine "gültige" Position hat ALLE Werte beschrieben.
    z.B dein PR[12] hat noch *** die musst du dann halt mit einer "0" füllen.

  • Hat das Jemand auch schon gehabt?

    Seit 1 Woche ist es wieder Richtig.
    Nach einigen Fragen in Ratlosen Gesichtern was denn passiert sei.
    Am 2. Tag meldete sich ein Anlagenbediener das dort doch vor Ehwigkeiten ein Stapler den Controler vom Sockel geschupst hat.
    Aha...
    Ds TP war der Übeltäter.

  • Schutztüren absichern gegen schließen

    Log Out!
    Alle gänigen Schutztüren haben die Möglichkeit der Verriegellung durch mind.1 Schloss, manche sogar mehr.
    Da kann der Eintretende sich versichern das niemand hinter ihm schliesst.
    Diese Philosophie muss gelebt werden dann ist das eine Prima Sache, am besten noch Name und Tel. Nummer auf dem Schloss.


    Ich kenn es das die Leute einen Karabiner (geht schneller als Schloss) mit Nummer und Namen hatten, dort hielten sich auch ALLE dran und es ist super.
    Oft fehlt die Einsicht der Notwendigkeit bei einer 2²m Zelle aber bei mehr als 200²m mit 10 Türen macht es Sinn, allein aus Selbstschutz nutzt man die dann auch.

  • USERFRAME relativ zu anderen USERFRAME teachen

    Ich muss gestehn, als P[*] hab ich es noch nicht probiert.
    Werd ich heut im laufe des Tages mal.
    Bisher hab ich es so gelöst:
    Dort sind 2 Messwertaufnehmer mit deren Hilfe richtet sich der Robby parallel und mit Abstand dazu aus.


    1: UTOOL_NUM=4 ;
    2: UFRAME_NUM=0 ;
    3: PAYLOAD[1] ;
    4:J P[5] 100% FINE ;
    .
    .
    23: WAIT 1.00(sec) ;
    24: PR[85]=LPOS ;
    25: !------------------------------ ;
    26: !MESWERTE ;
    27: !------------------------------ ;
    28: LBL[1] ;
    29: IF (GI[2]>500 AND GI[3]>500),JMP LBL[99] ;
    30: IF (GI[2]<310 OR GI[3]<310),JMP LBL[100] ;
    31: IF ((GI[2]>500 AND GI[3]<500) OR (GI[2]<500 AND GI[3]>500)),JMP LBL[100] ;
    32: IF (PR[85,6]<(-95) OR PR[85,6]>(-85)),JMP LBL[100] ;
    33: IF (PR[85,2]<(-400) OR PR[85,6]>(-600)),JMP LBL[100] ;
    34: ;
    35:L PR[85] 2000mm/sec CNT10 ACC100 ;
    36: ;
    37: R[200:Arbeits-Reg. 4]=GI[2]-GI[3] ;
    38: IF R[200:Arbeits-Reg. 4]>1,JMP LBL[10] ;
    39: IF R[200:Arbeits-Reg. 4]<(-1),JMP LBL[20] ;
    40: JMP LBL[30] ;
    41: ;
    42: !------------------------------ ;
    43: !MESWERTE Links ;
    44: !------------------------------ ;
    45: LBL[10] ;
    46: PR[85,6]=PR[85,6]-.1 ;
    47: JMP LBL[1] ;
    48: ;
    49: !------------------------------ ;
    50: !MESWERTE rechts ;
    51: !------------------------------ ;
    52: LBL[20] ;
    53: PR[85,6]=PR[85,6]+.1 ;
    54: JMP LBL[1] ;
    55: ;
    56: !------------------------------ ;
    57: !MESWERTE gleich ;
    58: !------------------------------ ;
    59: LBL[30] ;
    60: ;
    61: IF (GI[2]<398),PR[85,2]=PR[85,2]-1 ;
    62: IF (GI[2]>402),PR[85,2]=PR[85,2]+1 ;
    63: IF (GI[2]<398 OR GI[2]>402),JMP LBL[1] ;
    64: ;
    65: PR[85]=LPOS ;
    66: PR[85,1]=PR[85,1]+0 ;
    67: PR[85,2]=PR[85,2]+0 ;
    68: PR[85,3]=PR[85,3]+(-10) ;
    69: PR[85,4]=PR[85,4]+0 ;
    70: PR[85,5]=PR[85,5]+0 ;
    71: PR[85,6]=PR[85,6]+5 ;
    72: UFRAME[5]=PR[85] ;
    73: ;
    74: UFRAME_NUM=5 ;
    75:L P[3] 2000mm/sec CNT50 ACC100 ;
    [/*]

  • USERFRAME relativ zu anderen USERFRAME teachen

    Aus dem Handbuch!


    Abb. 4.3 Bewegungsanweisungen
    Beim Teachen von Bewegungs-Anweisungen wird eine Standard-Bewegungsanweisung über die
    Funktionstasten F1 oder F5 ausgewählt. (Zum Ändern einer Standard-Bewegungsanweisung siehe
    Unterabschnitt 5.3.2. Zum Teachen einer Bewegungs-Anweisung siehe Unterabschnitt 5.3.3. Zum
    Ändern einer Bewegungs-Anweisung siehe Unterabschnitt 5.4.2.)


    • Drücken Sie F1 POINT zum Programmieren einer Arbeitsanweisung.

  • USERFRAME relativ zu anderen USERFRAME teachen

    Stimmt!
    UFRAME[2]=P[1]
    Ja der Syntax ist nicht ganz richtig ich tipp das freehand´s.
    Wenn du das UF2 immer um den gleichen wert verschoben haben möchtest dann pack das in einen Punkt nicht PR!
    Der Punkt bezieht sich zu deinem UF1, und wenn du den Punkt in ein UF2 packst wird das in relation zum Robby angelegt.
    Somit ergibt sich jede Verschiebung von UF1 auch zu UF2.
    Nicht über PR´s machen denn die tragen die Info zu welchen Frame nicht mit.

  • Frage zu Bewegungsart

    Es ist ein Roboter, der fährt immer die selbe Bahn.
    Bei Join ist die Berechnungsgrundlage von P1 zu P2 die Achswinkel, bei Lin ist die Berechnungsgrunglage der TCP.
    Gesteuert ist in dem Zusammenhang nicht das richtige Word es wird erst schlüssig wenn man eine Funktion mit den beiden Fahroptionen ausführt.
    zB: wenn P1 und/oder P2 berechnete Werte sind die auch erhebliche Unterschiede haben bei jedem Durchlauf.
    Dann wird man sehen das es wichtig ist lin zu fahren denn join wird unberechnebar.

  • Unregelmäßigkeiten Distanzmessung mit Laser

    Ja. Aber ich hatte das Problem das der Laser bei unterschiedlichen Oberflächen(Glatt/Rau) und Farben zum Teil erhebliche Schwankungen hatte.
    Seit ca: 2 Jahren arbeitet dort nun ein Ultraschallsensor ohne Probleme.


    Die Toleranz bei der Anwendung ist +/- 5mm was für die meisten hier ein Ungefähr bedeutet.
    Für die Anlage bedeutet es günstigere Bauteile.